标定工装、自主移动装置以及自主移动设备的制作方法

本申请涉及机器人，特别涉及一种标定工装、自主移动装置以及自主移动设备。

背景技术：

1、随着科技的发展，自主移动装置在物流行业内已经被广泛使用。自主移动装置用于搬运货架或者运输货物。自主移动装置通过图像传感器识别货架底部的标定参考物，以使得自主移动装置移动至货架的正下方。但是图像传感器在自主移动装置上的实际安装位置和指定安装位置存在偏差，在自主移动装置投入使用之前需要对图像传感器的安装误差进行标定，在自主移动装置投入使用后能够根据安装误差进行补偿。

2、传统的标定工装模拟自主移动装置的使用环境，需要将自主移动装置移动至指定标定位置，随后再对图像传感器进行误差标定。因此，使用传统的标定工装需要较多的准备工作，耗时较长，误差标定效率较低。

技术实现思路

1、本申请实施例提供一种标定工装、自主移动装置以及自主移动设备。

2、第一方面，本申请提供一种标定工装，标定工装用于对自主移动装置的图像传感器进行标定，自主移动装置包括移动主体和图像传感器；标定工装包括安装座，支架组件和标定件，安装座设有适于连接于移动主体的安装部，安装部连接于移动主体时，标定工装被限位于移动主体；支架组件设置于安装座；标定件设置于支架组件，标定件设有标定参考物，标定参考物用于与图像传感器相对间隔地设置，以允许图像传感器获取标定参考物的图像。

3、其中，在一些可选实施例中，安装座设有避让窗口，避让窗口用于与标定参考物相对设置；安装部连接于移动主体时，图像传感器经由避让窗口显露，以使避让窗口和标定参考物位于图像传感器的信号传播路径上。

4、其中，在一些可选实施例中，支架组件包括两个支撑件，两个支撑件彼此间隔地设置于安装座，支撑件相对于安装座凸伸；标定件的两端分别安装于两个支撑件，以使得标定件和安装座间隔设置。

5、其中，在一些可选实施例中，安装座设有彼此间隔设置的第一限位凹槽和第二限位凹槽，两个支撑件分别嵌入第一限位凹槽和第二限位凹槽。

6、其中，在一些可选实施例中，支撑件远离安装座的一端设有承载限位部，标定件的两端分别支撑于两个支撑件的承载限位部，并限位在承载限位部中。

7、其中，在一些可选实施例中，每个支撑件上设有至少两个承载限位部，每个支撑件上的至少两个承载限位部的尺寸各不相同以用于适配不同尺寸的标定件。

8、其中，在一些可选实施例中，标定件和安装座在指定方向上并列间隔设置，指定方向为图像传感器的信号传播路径限定的方向；

9、每个支撑件上设有至少两个承载限位部，承载限位部包括用于支撑标定件的支撑面，每个支撑件上的至少两个承载限位部的支撑面在指定方向上与安装座之间的距离各不相同，以用于调节标定件与图像传感器之间的距离。

10、其中，在一些可选实施例中，标定工装包括至少两个支架组件，至少两个支架组件包括第一支架组件和第二支架组件，第一支架组件和第二支架组件间隔设置于安装座；

11、标定件具有第一位置和第二位置，在第一位置下，标定件限位于第一支架组件；在第二位置下，标定件限位于第二支架组件；在第一位置下标定件相对于安装座的空间角度与在第二位置下标定件相对于安装座的空间角度不相同。

12、其中，在一些可选实施例中，在安装部连接于移动主体、且标定件在第一位置的状态下，图像传感器的中心与标定参考物的几何中心共同限定第一虚拟线段；安装部连接于移动主体时，且标定件在第二位置时，图像传感器的中心与标定参考物的几何中心共同限定第二虚拟线段，第一虚拟线段和第二虚拟线段共线。。

13、其中，在一些可选实施例中，标定件具有相互背离的第一侧面和第二侧面，在第一位置下，第一侧面朝向图像传感器设置；在第二位置下，第二侧面朝向图像传感器设置；第一侧面和第二侧面上均设有标定参考物。

14、其中，在一些可选实施例中，安装部包括多个定位销，多个定位销间隔地排布于安装座，移动主体上设有多个配合槽，多个配合槽与多个定位销一一对应地设置，定位销用于嵌设于对应的一个配合槽中。

15、第二方面，本申请还提供一种自主移动装置，自主移动装置适于配合上文中的标定工装，自主移动装置包括移动主体和图像传感器，移动主体设有配合部，配合部与安装部配合连接，以使标定工装被限位于移动主体；图像传感器安装于移动主体。

16、第三方面，本申请还提供一种自主移动设备，自主移动设备包括上文中的自主移动装置和标定工装，自主移动装置包括移动主体和图像传感器，图像传感器安装于移动主体，移动主体设有配合部，标定工装包括安装座，安装座设有安装部，配合部与安装部配合连接，以使标定工装被限位于移动主体。

17、本申请实施例提供一种标定工装，标定工装用于对自主移动装置的图像传感器进行标定，自主移动装置包括移动主体和图像传感器；标定工装包括安装座，支架组件和标定件，安装座设有适于连接于移动主体的安装部，安装部连接于移动主体时，标定工装被限位于移动主体；支架组件设置于安装座；标定件设置于支架组件，标定件设有标定参考物，标定参考物用于与图像传感器相对间隔地设置，以允许图像传感器获取标定参考物的图像。

18、本实施例中将具有标定参考物的标定工装直接安装在移动主体上的预设标定位置，可以免除移动主体自动移动至指定标定位置的步骤，能够快速地构建自主移动装置的工作场景，简化标定误差的工作流程，提高标定误差的效率。并且，本实施例中通过机械性手段即通过安装部和配合部将标定工装直接安装在移动主体上的预设标定位置，标定工装的实际安装位置与托承组件上的预设标定位置之间的误差较小，可以降低其他的变量误差对图像传感器的误差标定工作的影响，能够提高获得的图像传感器的安装误差数据的准确性，进而在自主移动装置投入使用后，使得自主移动装置能够结合计算出的图像传感器的安装误差，较为精准地移动至货架的正下方，以保证平稳托承货架。

技术特征：

1.一种标定工装，其特征在于，所述标定工装用于对自主移动装置的图像传感器进行标定，所述自主移动装置包括移动主体和图像传感器；所述标定工装包括：

2.如权利要求1所述的标定工装，其特征在于，所述安装座设有避让窗口，所述避让窗口用于与所述标定参考物相对设置；所述安装部连接于所述移动主体时，所述图像传感器经由所述避让窗口显露，以使所述避让窗口和所述标定参考物位于所述图像传感器的信号传播路径上。

3.如权利要求1所述的标定工装，其特征在于，所述支架组件包括两个支撑件，两个所述支撑件彼此间隔地设置于所述安装座，所述支撑件相对于所述安装座凸伸；所述标定件的两端分别安装于两个所述支撑件，以使得所述标定件和所述安装座间隔设置。

4.如权利要求3所述的标定工装，其特征在于，所述安装座设有彼此间隔设置的第一限位凹槽和第二限位凹槽，两个所述支撑件分别嵌入所述第一限位凹槽和所述第二限位凹槽。

5.如权利要求3所述的标定工装，其特征在于，所述支撑件远离所述安装座的一端设有承载限位部，所述标定件的两端分别支撑于两个所述支撑件的承载限位部，并限位在所述承载限位部中。

6.如权利要求5所述的标定工装，其特征在于，每个所述支撑件上设有至少两个所述承载限位部，每个所述支撑件上的至少两个所述承载限位部的尺寸各不相同以用于适配不同尺寸的标定件。

7.如权利要求5所述的标定工装，其特征在于，所述标定件和所述安装座在指定方向上并列间隔设置，所述指定方向为所述图像传感器的信号传播路径限定的方向；

8.如权利要求1至7中任意一项所述的标定工装，其特征在于，所述标定工装包括至少两个所述支架组件，至少两个所述支架组件包括第一支架组件和第二支架组件，所述第一支架组件和所述第二支架组件间隔设置于所述安装座；

9.如权利要求8所述的标定工装，其特征在于，在所述安装部连接于所述移动主体、且所述标定件在所述第一位置的状态下，所述图像传感器的中心与所述标定参考物的几何中心共同限定第一虚拟线段；所述安装部连接于所述移动主体时，且所述标定件在所述第二位置时，所述图像传感器的中心与所述标定参考物的几何中心共同限定第二虚拟线段，所述第一虚拟线段和所述第二虚拟线段共线。

10.如权利要求8所述的标定工装，其特征在于，所述标定件具有相互背离的第一侧面和第二侧面，在所述第一位置下，所述第一侧面朝向所述图像传感器设置；在所述第二位置下，所述第二侧面朝向所述图像传感器设置；所述第一侧面和所述第二侧面上均设有所述标定参考物。

11.如权利要求1至7中任意一项所述的标定工装，其特征在于，所述安装部包括多个定位销，多个所述定位销间隔地排布于所述安装座，所述移动主体上设有多个配合槽，多个所述配合槽与多个所述定位销一一对应地设置，所述定位销用于嵌设于对应的一个所述配合槽中。

12.一种自主移动装置，其特征在于，所述自主移动装置适于配合如权利要求1至11中任意一项所述的标定工装，所述自主移动装置包括：

13.一种自主移动设备，其特征在于，包括自主移动装置和如权利要求1至11中任意一项所述的标定工装；

技术总结本申请涉及一种标定工装、自主移动装置以及自主移动设备。标定工装包括安装座、支架组件和标定件。安装座上设有安装部，安装部用于连接于移动主体。支架组件设置于安装座，支架组件用于支撑标定件，以使得标定件与安装座及托承组件相对间隔设置。标定件上设有标定参考物，标定参考物与图像传感器相对间隔地设置，并位于图像传感器的信号传播路径上，以使得图像传感器能够获取到标定参考物的图像。本实施例中将具有标定参考物的标定工装直接安装在移动主体上的预设标定位置，提高标定误差作业的效率。技术研发人员：周春明受保护的技术使用者：库卡机器人（广东）有限公司技术研发日：20231120技术公布日：2024/6/30