一种高空车举升标定限位高度的算法的制作方法

本发明涉及高空车，具体涉及一种高空车举升标定限位高度的算法。

背景技术：

1、在高空平台车辆中存在多个限位开关(如上限位开关、下限位开关)，通过这些开关的切换状态，控制单元掌握高空平台车升降的位置信息，进而采取不同的控制策略以及保护动作。

2、随着时间的推移，限位开关的缺点越来越多的显现出来，如稳定性差，维护成本高，精度低。随着技术的进步，一种利用角度传感器测高度的方法逐渐成为可能，并逐步替代限位开关。该技术的核心是角度传感器可以实时监测高空平台车的高度信息，从而实现位置控制。

3、现有技术方案中，角度传感器虽然有上述优势，但由于在每台高空车上角度传感器安装位置并不完全一致，车架的规格，机械间隙，误差不尽相同，导通每辆车都需要利用角度传感器对各个限位高度点进行校准。由于校准时车辆是静止的，车辆在举升或者下降的运动过程中，触发限位保护的实际高度与理论校准高度之间往往存在较大的误差。这就需要工人在出厂前对高空车已标定的高度进行修正补偿，以确保车辆在实际运行中到达限位高度点与理论值保持一致。

4、但目前，这个补偿的过程非常繁琐，没有统一、行之有效的方法来指导工人去完成补偿工作，更多的需要工人的经验，通过多次尝试以达到一个比较能接受的补偿效果，这是目前各大整车厂的一大痛点。目前各大整车厂需要对工人进行专业培训，经过培训指导后，工人才能逐步完成标定工作，且标定过程中容易出错，每台样车的标定补偿时间不固定，大大影响了产线流水线生产的节拍。

技术实现思路

1、基于现有技术中存在的上述问题，本发明实施例的目的在于：提供一种高空车举升标定限位高度的算法，能够简化高度标定的过程，降低人工成本及人工出错的概率，提高生产效率。

2、本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种高空车举升标定限位高度的算法，包括控制系统和标定系统，所述控制系统和所述标定系统之间电连接，所述控制系统包括控制单元和计算单元，所述标定系统包括角度传感器、分析单元，所述角度传感器用于读取高空车在某一高度时的角度值，所述分析单元用于分析角度值与对应的高度值呈现线性或者非线性的关系，所述控制单元读取角度值、高度值，并以所述计算单元计算补偿值以及标定值，且所述控制单元用以控制高空车的举升或下降动作。

3、进一步的，一种高空车举升标定限位高度的算法包括限位高度标定方法，所述限位高度标定方法包括以下步骤：

4、s1：静态标定；

5、s2：动态补偿；

6、s3：补偿分析；

7、s4：计算补偿值；

8、s5：计算实际标定值；

9、s6：二次触发限位高度；

10、s7：人工确认。

11、进一步的，步骤s1中所述的静态标定具体为：

12、当高空车处于静止状态，所述控制单元通过读取所述角度传感器的模拟信号，记录在h高度时对应的角度值a，并暂时将该角度值作为高度为h处的限位触发角度，对应的，该高度h即为限位高度。

13、进一步的，步骤s2中所述的动态补偿具体为：

14、所述控制单元通过举升、下降动作，在运动过程中触发限位高度，触发后控制高空车停止举升或下降动作，高空车恢复静止，所述控制单元再次读取此时角度传感器的角度信息，将该角度值记作b。

15、进一步的，步骤s3中所述的补偿分析具体为：

16、通过控制单元读取的角度值和高度值，分析角度值和高度值之间的线性关系，若角度值和高度值未非线性关系，则在角度值和高度值关系中选取某一具备线性关系的区间做线性关系的分析。

17、进一步的，步骤s4中所述的计算补偿值具体为：

18、以步骤s2和步骤s3中得到的两个角度值a和b计算补偿值δv，补偿值δv的计算公式为：

19、δv＝a-b

20、根据该公式即可算得补偿值δv。

21、进一步的，步骤s5中所述的计算实际标定值具体为：

22、当步骤s4计算出补偿值后，根据该补偿值修正步骤s1中的初次标定h高度时的角度值a，修正后的h所对应的角度值记作d，d为a与δv之和，即d为2a+b,d即为实际标定值。

23、进一步的，步骤s6中所述的二次触发限位高度具体为

24、控制单元再次控制高空车举升或下降，重新触发h高度的限位动作，即高空车再低到达限位高度后停止，此时系统标定动作完成，等待工人确认。

25、进一步的，步骤s7中所述的人工确认具体为：

26、控制单元标定动作完成后，工人检测高空车停止的实际高度是否与标定的给定高度一致，确认无误后，标定完成。

27、进一步的，所述控制系统包括外部补偿单元，所述外部补偿单元主要用于以手动输入的方式去进一步提高标定的精度。

28、本发明的有益效果是：本发明提供的一种高空车举升标定限位高度的算法，能够让高空车高度标定的过程化繁为简，易操作，易实现；

29、且工人不参与标定的操作过程和补偿计算，大大降低了人工出错的概率；

30、此外，工人只需要在标定前将高空车停到指定高度，结束时核对停止高度，对工人的工作经验没有要求，不需要对工人进行相关补偿标定的培训，节省人工成本；

31、每台高空车的标定流程化，标准化，大大提高高空车的利用率。

技术特征：

1.一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：包括控制系统和标定系统，所述控制系统和所述标定系统之间电连接，所述控制系统包括控制单元和计算单元，所述标定系统包括角度传感器、分析单元，所述角度传感器用于读取高空车在某一高度时的角度值，所述分析单元用于分析角度值与对应的高度值呈现线性或者非线性的关系，所述控制单元读取角度值、高度值，并以所述计算单元计算补偿值以及标定值，且所述控制单元用以控制高空车的举升或下降动作。

2.根据权利要求1所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：包括限位高度标定方法，所述限位高度标定方法包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：步骤s1中所述的静态标定具体为：

4.根据权利要求3所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：步骤s2中所述的动态补偿具体为：

5.根据权利要求4所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：步骤s3中所述的补偿分析具体为：

6.根据权利要求5所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：步骤s4中所述的计算补偿值具体为：

7.根据权利要求6所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：步骤s5中所述的计算实际标定值具体为：

8.根据权利要求7所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：步骤s6中所述的二次触发限位高度具体为

9.根据权利要求8所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：步骤s7中所述的人工确认具体为：

10.根据权利要求1所述的一种高空车举升标定限位高度的算法，其特征在于：所述控制系统包括外部补偿单元，所述外部补偿单元主要用于以手动输入的方式去进一步提高标定的精度。

技术总结本发明公开了一种高空车举升标定限位高度的算法，主要包括控制系统和标定系统，所述控制系统和所述标定系统之间电连接，所述控制系统包括控制单元和计算单元，所述标定系统包括角度传感器、分析单元，所述角度传感器用于读取高空车在某一高度时的角度值，所述分析单元用于分析角度值与对应的高度值呈现线性或者非线性的关系，所述控制单元读取角度值、高度值，并以所述计算单元计算补偿值以及标定值，且所述控制单元用以控制高空车的举升或下降动作，简化高度标定的过程，降低人工成本及人工出错的概率，提高生产效率。技术研发人员：何东卫受保护的技术使用者：唯控智能科技（常州）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18