控制系统的制作方法

本发明涉及对以工作机械为代表的工业用机械装置进行控制的控制系统。

背景技术：

1、对以工作机械为代表的工业用机械装置的动作进行控制的控制装置通常采用了反馈控制方法。控制装置通过采用反馈控制方法，从而能够稳定地追随于从上级控制器发送来的目标值，并且能够应对干扰的影响。

2、另外，即使使用反馈控制方法，有时也会发生依赖于控制对象的刚性、质量等的机械共振。如果在机械共振发生时，将反馈增益设定为大的值，则有时机械共振增大，控制系统振荡。为了抑制如上所述的现象，以往使用了将仅使特定的频率成分衰减的滤波器即陷波滤波器设置于控制环路内的方法。但是，为了将衰减即截止的特定的频率即截止频率设定于陷波滤波器，通过事先实测而求出应该截止的频率，需要专用的测量器。另外，在工作机械之中，有时进行工件等保持对象物的保持动作。在如上所述的工作机械中，伴随于保持对象物的构造、材质等的特性，进而是否保持有保持对象物即保持状态变化的情况，共振频率也会变化。因此，在事先使用专用的测量器而决定截止频率的方法中，有无无法充分地抑制上述现象。

3、为了应对上述的问题，在专利文献1中公开了一种控制系统，该控制系统根据控制环路内的电流指令、从传感器等取得的位置、电流的反馈信息，对与保持对象物的特性及状态相应地变化的共振频率进行推定。在专利文献1中记载的控制系统，通过将推定出的共振频率决定为陷波滤波器的截止频率，从而即使在控制对象变化的情况下也能够抑制振动。

4、专利文献1：日本专利第6639758号公报

技术实现思路

1、但是，在专利文献1所记载的方法中，在共振频率未知的工作机械的状态的情况下，在工作机械等工业用机械中，需要在实际发生了机械共振后，使用包含发生了机械共振时的电流指令及通过检测器得到的检测结果在内的反馈信息等数据，对发生了机械共振时的共振频率进行推定。因此，为了决定陷波滤波器的截止频率，需要用于发生机械共振的动作，有时会对工业用机械造成不良的影响。

2、本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种控制系统，该控制系统不需要为了对与根据工作机械等工业用机械的状态而变化的固有振动频率相应地发生的机械共振的共振频率进行推定而实际使工业用机械发生机械共振的动作，能够抑制工业用机械的机械共振。

3、为了解决上述课题，并达到目的，本发明的控制系统具有数据取得部和解析部。数据取得部取得表示工业用机械的保持装置所保持的保持对象物的信息的保持对象物信息、保持对象物的向保持装置的保持状态及表示工业用机械的信息的机械信息。解析部将在对设置于工业用机械的控制对象进行控制的电动机控制装置的滤波处理中设定的截止频率作为在包含使保持对象物保持于保持装置的情况下的控制对象和保持装置而构成的机械结构中产生的机械结构的固有振动频率进行导出。解析部根据由数据取得部取得的保持对象物信息、保持状态及机械信息，将在使保持对象物保持于工业用机械的保持装置的状态下进行加工处理时产生的机械结构的固有振动频率进行导出。

4、发明的效果

5、本发明所涉及的控制系统具有下述效果，即，不需要为了对与根据工作机械等工业用机械的状态而变化的固有振动频率相应地发生的机械共振的共振频率进行推定而实际使工业用机械发生机械共振的动作，能够抑制工业用机械的机械共振。

技术特征：

1.一种控制系统，其特征在于，具有：

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的控制系统，其特征在于，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其特征在于，

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其特征在于，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其特征在于，

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制系统，其特征在于，

技术总结控制系统具有数据取得部(1311)和解析部。数据取得部(1311)取得表示工业用机械的保持装置所保持的保持对象物的信息的保持对象物信息、保持对象物的向保持装置的保持状态、及表示工业用机械的信息的机械信息。解析部将在对设置于工业用机械的控制对象进行控制的电动机控制装置的滤波处理中设定的截止频率，作为在包含使保持对象物保持于保持装置的情况下的控制对象和保持装置而构成的机械结构中产生的机械结构的固有振动频率进行导出。解析部根据由数据取得部(1311)取得的保持对象物信息、保持状态及机械信息，将在使保持对象物保持于工业用机械的保持装置的状态下进行加工处理时产生的机械结构的固有振动频率进行导出。技术研发人员：川内伸悟,辻川孝辅,村田宗洋受保护的技术使用者：三菱电机株式会社技术研发日：技术公布日：2024/6/18