一种智能无人机集群协同控制方法、系统及介质与流程

本技术涉及无人机，具体而言，涉及一种智能无人机集群协同控制方法、系统及介质。

背景技术：

1、近年来，随着机器人技术的发展，群体机器人的研究对象已经不单纯包括地面移动机器人，无人机、无人船、机器鱼、人造卫星等都已经成为群体机器人的研究对象，研究的前沿内容之一是群体机器人协作与智能控制，具体包括队形控制、协作搬运、围捕对抗、自组织策略、智能决策、人-机协同等。同时机器人个体日趋智能化、小型化，进而逐渐向大规模集群发展，现有的无人机控制方法无法根据不同的飞行任务控制无人机集群实现协同飞行，造成单体无人机飞行控制精度较差，针对上述问题，目前亟待有效的技术解决方案。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种智能无人机集群协同控制方法、系统及介质，根据不同的飞行任务控制无人机集群实现协同飞行，并实时调整单体无人机的实时飞行参数，提高控制精度。

2、本技术实施例还提供了一种智能无人机集群协同控制方法，包括：

3、初始化多个无人机的配置参数，初始化完成后，将无人机进行组网，得到无人机集群的同步信息；

4、基于飞行任务对无人机集群进行编组布局，得到编组信息，根据编组信息对不同的单体无人机进行定位，得到定位信息；

5、基于定位信息对各个单体无人机确认飞行方向及飞行距离，并规划无人机群协作任务序列；

6、获取各个单体无人机所对应的实时飞行参数信息，根据任务序列建立对应的标准参数信息；

7、根据标准参数信息动态调整飞行参数信息，基于飞行参数信息控制单体无人机飞行至目标位置。

8、可选地，在本技术实施例所述的智能无人机集群协同控制方法中，初始化多个无人机的配置参数，初始化完成后，将无人机进行组网，得到无人机集群的同步信息，具体包括：

9、获取无人机的配置参数，并启动初始化程序，基于初始化程序重置配置参数，获取初始化状态与初始化进度；

10、基于初始化进度判断初始化状态是否出现异常；

11、若出现异常，则调整初始化程序；

12、若未出现异常，则初始化完成后，将多个无人机进行组网，并将组网完成后的无人机集群的配置参数同步至终端，得到同步信息。

13、可选地，在本技术实施例所述的智能无人机集群协同控制方法中，基于飞行任务对无人机集群进行编组布局，得到编组信息，根据编组信息对不同的单体无人机进行定位，得到定位信息，具体包括：

14、获取飞行任务，对飞行任务的目标位置分析，得到目标位置的全景信息；

15、基于目标位置的全景信息分析目标位置的地形地貌；

16、基于地形地貌分析目标位置周边设定区域内的高危点，得到高危点分布信息；

17、根据高危点的分布信息将无人机集群中的多个无人机进行编组布局，得到编组信息；

18、获取同一编组内的单体无人机位置信息，根据单体无人机位置信息进行无人机集群分布定位，得到定位信息。

19、可选地，在本技术实施例所述的智能无人机集群协同控制方法中，基于地形地貌分析目标位置周边设定区域内的高危点，得到高危点分布信息，具体包括：

20、基于目标位置的全景信息分析目标位置的地形地貌；

21、获取目标位置，将目标位置作为圆点，设定区域半径划定圆形分析区域；

22、根据地形地貌分析圆形分析区域内的高位地形，基于高位地形的分布得到高危点分布信息。

23、可选地，在本技术实施例所述的智能无人机集群协同控制方法中，基于定位信息对各个单体无人机确认飞行方向及飞行距离，并规划无人机群协作任务序列，具体包括：

24、获取无人机集群分布定位，分析无人机集群中每一个单体无人机的当前定位信息；

25、将多个飞行任务按照目的地的位置建立任务序列，根据任务序列对多个飞行任务进行编号；

26、基于编号依次获取飞行任务的目标位置，基于目标位置与单体无人机的当前定位信息确认飞行方向与飞行距离。

27、可选地，在本技术实施例所述的智能无人机集群协同控制方法中，根据标准参数信息动态调整飞行参数信息，基于飞行参数信息控制单体无人机飞行至目标位置，具体包括：

28、获取飞行任务对应的标准参数信息与飞行参数信息；

29、将标准参数信息与飞行参数信息进行比较，得到参数偏差率；

30、判断所述参数偏差率是否大于或等于设定的参数偏差率阈值；

31、若大于或等于，则生成修正信息，根据修正信息调整飞行参数；

32、若小于，则根据当前飞行参数控制单体无人机飞行至目标位置。

33、第二方面，本技术实施例提供了一种智能无人机集群协同控制系统，该系统包括：存储器及处理器，所述存储器中包括智能无人机集群协同控制方法的程序，所述智能无人机集群协同控制方法的程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

34、初始化多个无人机的配置参数，初始化完成后，将无人机进行组网，得到无人机集群的同步信息；

35、基于飞行任务对无人机集群进行编组布局，得到编组信息，根据编组信息对不同的单体无人机进行定位，得到定位信息；

36、基于定位信息对各个单体无人机确认飞行方向及飞行距离，并规划无人机群协作任务序列；

37、获取各个单体无人机所对应的实时飞行参数信息，根据任务序列建立对应的标准参数信息；

38、根据标准参数信息动态调整飞行参数信息，基于飞行参数信息控制单体无人机飞行至目标位置。

39、可选地，在本技术实施例所述的智能无人机集群协同控制系统中，初始化多个无人机的配置参数，初始化完成后，将无人机进行组网，得到无人机集群的同步信息，具体包括：

40、获取无人机的配置参数，并启动初始化程序，基于初始化程序重置配置参数，获取初始化状态与初始化进度；

41、基于初始化进度判断初始化状态是否出现异常；

42、若出现异常，则调整初始化程序；

43、若未出现异常，则初始化完成后，将多个无人机进行组网，并将组网完成后的无人机集群的配置参数同步至终端，得到同步信息。

44、可选地，在本技术实施例所述的智能无人机集群协同控制系统中，基于飞行任务对无人机集群进行编组布局，得到编组信息，根据编组信息对不同的单体无人机进行定位，得到定位信息，具体包括：

45、获取飞行任务，对飞行任务的目标位置分析，得到目标位置的全景信息；

46、基于目标位置的全景信息分析目标位置的地形地貌；

47、基于地形地貌分析目标位置周边设定区域内的高危点，得到高危点分布信息；

48、根据高危点的分布信息将无人机集群中的多个无人机进行编组布局，得到编组信息；

49、获取同一编组内的单体无人机位置信息，根据单体无人机位置信息进行无人机集群分布定位，得到定位信息。

50、第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括智能无人机集群协同控制方法程序，所述智能无人机集群协同控制方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的智能无人机集群协同控制方法的步骤。

51、由上可知，本技术实施例提供的一种智能无人机集群协同控制方法、系统及介质，通过初始化多个无人机的配置参数，初始化完成后，将无人机进行组网，得到无人机集群的同步信息；基于飞行任务对无人机集群进行编组布局，得到编组信息，并对不同的单体无人机进行定位，得到定位信息；基于定位信息对各个单体无人机确认飞行方向及飞行距离，并规划无人机群协作任务序列；获取各个单体无人机所对应的实时飞行参数信息，根据任务序列建立对应的标准参数信息；根据标准参数信息动态调整飞行参数信息，基于飞行参数信息控制单体无人机飞行至目标位置；根据不同的飞行任务控制无人机集群实现协同飞行，并实时调整单体无人机的实时飞行参数，提高控制精度。