无人机航迹规划方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本发明涉及配电网，尤其涉及一种无人机航迹规划方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、智能电网的出现改变了传统变电站运维模式，无人机技术在变电行业中的应用日益广泛。相比传统的人工巡检方式，无人机配备高清摄像头和红外热像仪等设备，可以对变电设备进行全方位、多角度的拍摄和监测，可以实现快速、高效且全面的巡检。

2、现有技术中，通过人工控制无人机的方式，实现对变电站的全面巡检。但是，人工控制无人机巡检的方式存在巡检效率低和巡检效果差的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种无人机航迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，实现了无人机对变电站的自动巡检，提高了巡检效率和巡检效果。

2、根据本发明的一方面，提供了一种无人机航迹规划方法，所述方法包括：

3、获取变电站的覆盖区域和覆盖区域中的至少一个巡检俯视区域；

4、对变电站的覆盖区域进行栅格化，得到至少一个栅格中心点；

5、获取巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点；

6、针对巡检俯视区域，检测巡检俯视区域的巡检类型；

7、基于巡检俯视区域的巡检类型，根据巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点，在各栅格中心点中，筛选航迹点；

8、根据各巡检俯视区域的航迹点和巡检高度，生成变电站的巡检航迹，以使无人机沿着巡检航迹对变电站进行巡检。

9、根据本发明的另一方面，提供了一种无人机航迹规划装置，所述装置包括：

10、巡检俯视区域获取模块，用于获取变电站的覆盖区域和覆盖区域中的至少一个巡检俯视区域；

11、栅格中心点确定模块，用于对变电站的覆盖区域进行栅格化，得到至少一个栅格中心点；

12、巡检高度获取模块，用于获取巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点；

13、巡检类型检测模块，用于针对巡检俯视区域，检测巡检俯视区域的巡检类型；

14、航迹点筛选模块，用于基于巡检俯视区域的巡检类型，根据巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点，在各栅格中心点中，筛选航迹点；

15、变电站巡检航迹生成模块，用于根据各巡检俯视区域的航迹点和巡检高度，生成变电站的巡检航迹，以使无人机沿着巡检航迹对变电站进行巡检。

16、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

17、至少一个处理器；以及

18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的无人机航迹规划方法。

20、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的无人机航迹规划方法。

21、本发明实施例的技术方案，通过获取变电站的覆盖区域和覆盖区域中的至少一个巡检俯视区域，获取巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点，将变电站由三维空间简化为二维平面，简化了变电站的无人机航迹规划的问题；通过对变电站的覆盖区域进行栅格化，得到至少一个栅格中心点，针对巡检俯视区域，检测巡检俯视区域的巡检类型，基于巡检俯视区域的巡检类型，根据巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点，在各栅格中心点中，筛选航迹点，根据各巡检俯视区域的航迹点和巡检高度，生成变电站的巡检航迹，考虑了不同巡检类型的巡检俯视区域的巡检方式，灵活地选用对应的航迹点筛选方式，可以使所生成巡检航迹与各巡检俯视区域之间更适配，进一步提高了无人机在变电站的巡检效果；此外，通过预先生成变电站的巡检航迹，以使无人机沿着巡检航迹对变电站进行巡检，降低了人工决定巡检航迹的耗时，提高了无人机在变电站的巡检效率。

22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种无人机航迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述巡检俯视区域的巡检类型，根据所述巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点，在各所述栅格中心点中，筛选航迹点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述巡检类型为环视巡检时，根据所述巡检俯视区域的平面安全距离、障碍点和目标点，在各所述栅格中心点中，筛选航迹点，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述筛选得到的航迹点和所述当前点，计算所述当前点的航迹综合代价，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述巡检类型为顶部巡检时，根据所述巡检俯视区域的平面安全距离和目标点，在各所述栅格中心点中，筛选航迹点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述巡检俯视区域的航迹点和巡检高度，生成所述变电站的巡检航迹，包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述顶部巡检的巡检俯视区域包括高压区域；所述环视巡检的巡检俯视区域包括建筑物区域、主变区域或电容器区域。

8.一种无人机航迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的无人机航迹规划方法。

技术总结本发明公开了一种无人机航迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及配电网技术领域。该方法包括：获取变电站的覆盖区域和覆盖区域中的至少一个巡检俯视区域；对变电站的覆盖区域进行栅格化，得到至少一个栅格中心点；获取巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点；针对巡检俯视区域，检测巡检俯视区域的巡检类型；基于巡检俯视区域的巡检类型，根据巡检俯视区域的巡检高度、平面安全距离、障碍点和目标点，在各栅格中心点中，筛选航迹点；根据各巡检俯视区域的航迹点和巡检高度，生成变电站的巡检航迹，以使无人机沿着巡检航迹对变电站进行巡检。本发明实施例的技术方案实现无人机对变电站的自动巡检，提高巡检效率和巡检效果。技术研发人员：李海发,黄书健,施理成,杨茂强,幸劲昆,赖咏,刘俊威,彭威望,季高炜,邱睿,杨楚,李锦山,陈百富受保护的技术使用者：广东电网有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30