一种AGV智能小车及控制系统的制作方法

本申请涉及自动驾驶小车，尤其涉及一种agv(automated guidedvehicle，自动导向车)智能小车及控制系统。

背景技术：

1、自动行驶小车是专为自动驾驶场景而开发的移动平台，现有的自动行驶小车的自动化行驶方案包括：

2、1、预先在场景内设置寻迹轨道，通过小车本身的寻迹功能实现小车的自动化行驶；

3、2、小车接收上位机下发的设定路线后根据设定路线实现小车的自动化行驶。

4、以上两种自动化行驶方案在实施时都过于理想化，未考虑场景内可能存在的影响因素，也无法根据场景内存在的影响因素进行变通，导致小车在进行自动化行驶时可能发生碰撞或无法前进的情况。

技术实现思路

1、为至少在一定程度上克服相关技术中的自动化行驶方案未考虑场景内可能存在的影响因素，也无法根据场景内存在的影响因素进行变通的问题，本申请提供一种agv智能小车及控制系统。

2、本申请的方案如下：

3、根据本申请实施例的第一方面，提供一种agv智能小车，包括：

4、控制器、无线通信模块、视觉识别模块、定位模块、寻迹模块、避障模块、电机驱动模块和车体；

5、所述控制器连接所述无线通讯模块、视觉识别模块、室内定位模块、寻迹模块、避障模块和电机驱动模块；

6、所述无线通信模块与上位机无线通信连接，用于进行控制器与上位机的数据交互；

7、所述视觉识别模块用于进行视觉识别，并将视觉识别结果发送到所述控制器；

8、所述定位模块用于进行车体定位，并将定位结果发送到所述控制器；

9、所述寻迹模块用于进行轨道寻迹，并将轨道寻迹结果发送到所述控制器；

10、所述避障模块用于检测车体前方障碍物，并将障碍物检测结果发送到所述控制器；

11、所述控制器用于将所述视觉识别结果、定位结果、轨道寻迹结果和障碍物检测结果发送到所述上位机；根据所述轨道寻迹结果控制所述电机驱动模块按照设定路线行驶，根据障碍物检测结果控制所述电机驱动模块进行避障；

12、所述控制器接收上位机下发的控制指令，并控制所述电机驱动模块按照所述控制指令进行行驶；所述控制指令是根据所述视觉识别结果生成的；所述控制指令包括：行驶路线、行驶速度和行驶加速度；所述控制指令的优先级高于所述轨道寻迹结果。

13、优选地，还包括：

14、rfid模块；

15、所述控制器连接所述rfid模块；

16、所述rfid模块用于对途径的rfid卡进行识别，以获取当前位置信息和车辆型号信息，并将当前位置信息和车辆型号信息发送到所述控制器；

17、所述控制器将当前位置信息和车辆型号信息发送到上位机。

18、优选地，还包括：

19、电源模块；

20、所述控制器连接所述电源模块；

21、所述电源模块用于对各功能模块进行供电。

22、优选地，所述视觉识别模块用于进行人脸识别、预设人体佩戴物识别、条形码识别、二维码识别、特征检测、数字识别、颜色识别、路标识别和视觉巡线。

23、优选地，所述定位模块包括：室外定位模块和室内定位模块；

24、所述定位模块在启动时通过室外定位模块进行车体定位，在室外模块无法获取定位结果时，切换到室内定位模块进行车体定位；

25、在室内定位模块持续工作预设时长后，无法获取定位结果时，切换到室外定位模块进行车体定位。

26、优选地，所述控制器在根据所述轨道寻迹结果控制所述电机驱动模块按照设定路线行驶时，基于预设算法计算行驶速度和行驶加速度。

27、优选地，还包括：

28、速度检测模块、加速度检测模块和车体状态检测模块；

29、所述速度检测模块用于检测行驶速度，并将检测得到的行驶速度发送到所述控制器；

30、所述加速度检测模块用于检测行驶加速度，并将检测得到的行驶加速度发送到所述控制器；

31、所述车体状态检测模块用于检测车体状态，并将检测得到的车体状态发送到所述控制器；

32、所述控制器将检测得到的行驶速度、行驶加速度和车体状态发送到所述上位机。

33、优选地，上位机下发的控制指令是上位机将当前的设定路线和所述视觉识别结果输入预先训练的路线生成模型后得到的；

34、所述路线生成模型用于根据输入的设定路线和视觉识别结果，输出根据视觉识别结果优化后的路线对应的控制指令。

35、优选地，还包括：

36、防撞栅；

37、所述防撞栅环绕所述车体设置；

38、所述防撞栅内部设置有撞击检测模块；

39、所述控制器连接所述撞击检测模块；

40、所述撞击检测模块在检测到车体发生撞击时，将撞击结果发送到所述控制器；

41、所述控制器将撞击结果发送到上位机。

42、根据本申请实施例的第二方面，提供一种agv智能小车控制系统，包括：

43、上位机，以及如以上任一项所述的agv智能小车。

44、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请中的agv智能小车配置了避障模块，避障模块用于检测车体前方障碍物，并将障碍物检测结果发送到控制器，控制器根据障碍物检测结果控制所述电机驱动模块进行避障，可以在一定程度上对场景内意外存在的障碍物进行规避。并且，本申请中的agv智能小车还配置了视觉识别模块，视觉识别模块用于进行视觉识别，并将视觉识别结果发送到控制器，控制器再将视觉识别结果发送到上位机，上位机根据视觉识别结果对当前的设定路线进行调整，得到符合当前场景情况的优化路线，并生成对应的控制指令。由于控制指令的优先级高于轨道寻迹结果，控制器在接收到控制指令时，控制电机驱动模块按照控制指令进行行驶，从而对当前场景内存在的影响因素进行避让，以防止小车在进行自动化行驶时可能发生的碰撞或无法前进的情况。

45、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种agv智能小车，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，所述视觉识别模块用于进行人脸识别、预设人体佩戴物识别、条形码识别、二维码识别、特征检测、数字识别、颜色识别、路标识别和视觉巡线。

5.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，所述定位模块包括：室外定位模块和室内定位模块；

6.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，所述控制器在根据所述轨道寻迹结果控制所述电机驱动模块按照设定路线行驶时，基于预设算法计算行驶速度和行驶加速度。

7.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，上位机下发的控制指令是上位机将当前的设定路线和所述视觉识别结果输入预先训练的路线生成模型后得到的；

9.根据权利要求1所述的agv智能小车，其特征在于，还包括：

10.一种agv智能小车控制系统，其特征在于，包括：

技术总结本申请涉及一种AGV智能小车及控制系统，包括：控制器、无线通信模块、视觉识别模块、定位模块、寻迹模块、避障模块、电机驱动模块和车体。由于配置了避障模块检测车体前方障碍物，使得控制器可以根据障碍物检测结果控制所述电机驱动模块进行避障，可以在一定程度上对场景内意外存在的障碍物进行规避。并且还配置了视觉识别模块，用于进行视觉识别，并将视觉识别结果发送到上位机，上位机根据视觉识别结果对当前的设定路线进行调整，得到符合当前场景情况的优化路线，并生成对应的控制指令。控制器在接收到控制指令时，控制电机驱动模块按照控制指令进行行驶，从而对当前场景内存在的影响因素进行避让，以防止小车可能发生的碰撞或无法前进的情况。技术研发人员：李锡宽,梁保群,刘鹏远受保护的技术使用者：北京华夏艺匠模型科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4