自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导系统与流程

本技术涉及机器人，具体而言，涉及一种自动引导车的控制方法、装置、存储介质和自动引导系统。

背景技术：

1、仓储物流机器人集群执行多个搬运移动任务时，会发生一些突发工况，例如：任务的取消、机器人作业时出现异常及故障、不允许机器人进入的人工作业区域的划分。这些工况发生后对已规划出路径的机器人及将要进行路径规划的机器人可能会产生影响，如不及时处理会出现现场撞车，撞货架的严重事故；

2、相关技术中，避障过程中通常采用控制可移动的机器人停止向故障机器人移动，影响运输效率，且容易造成堵塞。

技术实现思路

1、本技术旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本技术的第一方面提出了一种自动引导车的控制方法。

3、本技术的第二方面提出了一种自动引导车的控制装置。

4、本技术的第三方面提出了一种自动引导车的控制装置。

5、本技术的第四方面提出了一种可读存储介质。

6、本技术的第五方面提出了一种自动引导系统。

7、有鉴于此，根据本技术的第一方面提出一种自动引导车的控制方法，包括：在地图存在障碍物的情况下，根据障碍物的位置信息更新地图，得到更新后的地图；根据更新后的地图，控制地图中的目标引导车行驶。

8、在该技术方案中，目标引导车为地图中的至少两个自动引导车中未处于异常状态的引导车。更新后的地图中不包括障碍物相应的路径点及关联边，此时，按照更新后的地图对目标引导车的行驶路径进行再次规划，从而控制目标引导车行驶。

9、需要说明的是，目标引导车处于正在执行任务过程中，或目标引导车处于任务路径待规划状态，此时，目标引导车按照预设的行驶路径进行行驶，在更新地图之后，根据更新后的地图对目标引导车重新规划行驶路径，使目标引导车继续行驶，避免地图中的目标引导车出现拥堵的情况。在更新后的地图具有良好的连通性时，目标引导车能够基于重新规划的路径继续完成当前执行的任务，在更新后的地图不具备连通性时，则控制目标引导车行驶避障。

10、本技术技术方案中，在地图中存在障碍物时，能够根据障碍物的位置信息对地图进行更新，并基于更新后的地图对未处于异常状态的目标引导车的行驶进行控制，使目标引导车能够对障碍物进行绕行，减少未发生故障的目标引导车原地等待的时长，降低突发工况对现场任务的影响，提高自动引导车执行的效率。

11、在一些技术方案中，可选地，根据更新后的地图，控制地图中的目标引导车行驶，包括：

12、根据目标引导车的行驶起点和行驶终点，确定更新后的地图的连通性；

13、在连通性为处于连通状态下，根据行驶起点、行驶终点和更新后的地图控制目标引导车行驶；

14、在连通性为处于不连通状态下，基于障碍物的障碍物状态，控制目标引导车行驶。

15、在该技术方案中，目标引导车处于正在执行任务状态，或目标引导车处于任务路径待规划状态，获取目标引导车的行驶起点和行驶终点，更新后的地图面对不同的目标引导车的不同的行驶起点和行驶终点时，所呈现的连通性不同，故在控制目标引导车行驶之前，需要根据目标引导车的行驶起点和行驶终点，确定更新后的地图对该目标引导车来说是否具有良好的连通性。

16、在该技术方案中，在确定更新后的地图处于连通状态，则目标引导车能够继续执行当前的行驶任务，因此，基于行驶起点和行驶终点对目标引导车的行驶进行控制，由于更新后的地图中已经删除障碍物对应的路径点和关联边，按照更新后的地图控制目标引导车行驶能够对障碍物进行绕行。

17、在该技术方案中，在确定更新后的地图处于不连通状态，则目标引导车无法继续执行当前的行驶任务，此时，获取障碍物的障碍物状态，基于障碍物的障碍物状态和更新前的地图控制目标引导车进行避障行驶。

18、具体来说，在检测到更新后的地图不连通的情况下，则该目标引导车需要进行进一步避障处理，并将当前的地图恢复为更新前的地图，便于利用障碍物所处的路径点以及关联边规划新的避障方案，充分利用地图中的可用空间。

19、需要说明的是，目标引导车的数量可以为多个，更新后的地图对多个目标引导车的连通性不同，故基于不同的连通性，需要对不同的目标引导车执行不同的控制方式。

20、本技术技术方案中，在对地图进行更新之后，根据更新后的地图的连通性能够确定控制目标引导车进行避障的相应方式，在地图连通性良好时，选择控制目标引导车对障碍物进行绕行，提高任务执行效率，地图连通性较差时，根据障碍物的障碍物状态，对目标引导车的避障进行进一步控制，实现了在避免地图中出现大量拥堵的同时，提高了整体任务执行效率。

21、在一些技术方案中，可选地，在连通性为处于连通状态下，根据行驶起点、行驶终点和更新后的地图控制目标引导车行驶，包括：

22、根据行驶起点、行驶终点和更新后的地图规划目标行驶路径；

23、控制目标引导车按照目标行驶路径行驶。

24、在该技术方案中，行驶起点可以为目标引导车当前所处的路径点，行驶终点为目标引导车所执行的目标路径点。通过更新后的地图和行驶起点、行驶终点能够规划得到目标引导车的目标行驶路径，并控制该目标引导车按照目标行驶路径行驶。

25、本技术技术方案中，在更新后的地图对于目标引导车连通性较好的情况下，则基于目标引导车当前的行驶起点和行驶终点重新规划目标行驶路径，并控制目标引导车按照目标行驶路径行驶，避免了目标引导车长时间停留在原地造成的全局拥堵的情况发生。

26、在一些技术方案中，可选地，在连通性为处于不连通状态下，基于障碍物的障碍物状态和更新前的地图，控制目标引导车行驶，包括：

27、基于障碍物状态为可移动状态，根据更新前的地图确定障碍路径点集合；

28、控制障碍物移动至障碍路径点集合中的第一目标点，其中，第一目标点为障碍路径点集合中距离障碍物最近的路径点；

29、控制目标引导车按照预设行驶路径行驶。

30、在该技术方案中，在更新后的地图对于目标引导车的连通性为不连通状态时，需要获取障碍物是否处于可移动状态。在障碍物处于可移动状态下，则可以控制障碍物移动至障碍路径点集合中的第一目标点，对目标引导车进行避让，使目标引导车能够按照预设行驶路径继续行驶，即无需对目标引导车重新规划路径。

31、具体来说，确定目标引导车的预设行驶路径是否与障碍物所在路径点相交，若相交则确定目标引导车移动过程中能够遇到障碍物，在障碍物处于可移动状态，若障碍物类型为可移动的障碍物，则移动障碍物来给任务让路，使得目标引导车按照原来的预设行驶路径继续行驶。

32、在该技术方案中，障碍路径点集合中的路径点为在为多个目标引导车的行驶路径外的路径点，即障碍物停留在障碍路径点集合中的任一路径点处，均不会对目标引导车的行驶造成干涉。第一目标点为障碍路径点集合中距离障碍物距离最近的路径点，减少障碍物移动距离，从而进一步避免了障碍物向第一目标点移动时与其他目标引导车产生干涉。

33、需要说明的是，在确定第一目标点之后，将障碍物移动至第一目标点的任务优先级设置高于目标引导车移动的任务优先级，使目标引导车在障碍物移动至第一目标点完成避让后再行驶，避免造成拥堵的可能性。

34、本技术技术方案中，在障碍物处于可移动状态下，则控制障碍物移动至障碍路径点集合中的第一目标点，从而对目标引导车进行让路，使目标引导车能够按照预设行驶路径继续行驶，无需对目标引导车重新规划路径，进一步提高了行驶效率。

35、在一些技术方案中，可选地，障碍路径点集合包括以下至少一项：空闲休息点、货架摆放点、地图死角点。

36、在该技术方案中，根据更新前的地图信息标记障碍路径点集合，其中，障碍路径点集合可以包括空闲休息点、货架摆放点、地图死角点中的至少一项。

37、本技术技术方案中，通过将障碍路径点集合设置包括以下至少一项：空闲休息点、货架摆放点、地图死角点，能够保证障碍物移动至第一目标点后能够对目标引导车的行驶起到避让作用，避免对目标引导车的行驶产生干扰。

38、在一些技术方案中，可选地，在连通性为处于不连通状态下，基于障碍物的障碍物状态和更新前的地图，控制目标引导车行驶，包括：

39、基于障碍物状态为不可移动状态，根据更新前的地图确定障碍物对应的预估拥堵时长和/或预设排队数量；

40、根据预估拥堵时长和/或预设排队数量，确定目标引导车的等待路径点；

41、控制目标引导车行驶至等待路径点。

42、在该技术方案中，如果障碍物的障碍物状态为不可移动状态，则需要控制目标引导车在更新前的地图中选择等待路径点进行停车等待，避免造成全局拥堵。根据更新前的地图能够确定障碍物对应的预估拥堵时长和预设排队数量，并据此控制目标引导车行驶。其中，预设排队数量可以包括最大排队数量和可接受排队数量。

43、在一些技术方案中，可选地，根据预估拥堵时长和/或预设排队数量，确定目标引导车的等待路径点，包括：

44、根据障碍物的位置信息和目标引导车的位置信息，确定目标引导车移动至障碍物位置的行驶时长；

45、根据障碍物的位置信息确定当前排队数量，当前排队数量为位于第二路径点集合中其他引导车的数量，第二路径点集合与障碍物的位置信息相匹配；

46、确定当前排队数量与预设排队数量的第一数值关系，以及行驶时长与预估拥堵时长的第二数值关系；

47、根据第一数值关系和/或第二数值关系，确定目标引导车的等待路径点。

48、在该技术方案中，根据预估拥堵时长确定等待路径点时，需要计算目标引导车移动至障碍物位置的行驶时长，再将行驶时长与预估拥堵时长进行比对，根据比对得到的第一数值关系，在更新前的地图中选择等待路径点。

49、在该技术方案中，通过目标引导车的行驶速度，以及目标引导车与障碍物之间的距离，能够预估计算目标引导车移动至障碍物位置的行驶时长。

50、在该技术方案中，根据预设排队数量确定等待路径点时，确定当前排队数量，再将当前排队数量与预设排队数量进行比对，根据比对得到的第二数值关系，在更新前的地图中选择等待路径点。

51、在该技术方案中，确定目标引导车移动至障碍物位置的时刻，并确定在该时刻移动至障碍物位置的其他引导车的数量，从而得到当前排队数量。

52、本技术技术方案中，在对目标引导车选择等待路径点时，优先选择距离障碍物较近的路径点进行等待，故根据预估拥堵时长与行驶时长的第一数值关系，以及根据预设排队数量和当前排队数量的第二数值关系，能够判断目标引导车此时移动至障碍物附近是否会造成拥堵，从而根据第一数值关系和第二数值关系选择合适的等待路径点，能够在提高目标引导车的通行效率的同时，还能够避免目标引导车等待时造成的全局拥堵。

53、在一些技术方案中，可选地，根据第一数值关系和/或第二数值关系，确定目标引导车的等待路径点，包括：

54、基于当前排队数量小于预设排队数量，和/或基于行驶时长小于预估拥堵时长，确定第二路径点集合中的第二目标点为等待路径点；

55、其中，第二路径点集合包括以下至少一项：与目标单通道路径入口相距第一距离的路径点，目标单通道路径包括与障碍物相距第一距离内的单通道路径、与障碍物相距第一距离内的路径点、与障碍物相距第一距离内的地图死角点。

56、在该技术方案中，第二路径点集合中的路径点为与障碍物距离较近的可行驶的路径点，在目标引导车位于第二路径点集合中的路径点时，在障碍物异常解除之后，使目标引导车能够及时通过。

57、在该技术方案中，在当前排队数量小于预设排队数量和/或行驶时长小于预估拥堵时长的情况下，则确定此时目标引导车可以移动至障碍物附近进行等待。

58、本技术技术方案中，在当前排队数量小于预设排队数量，和/或行驶时长大于等于预估拥堵时长的情况下，则确定该目标引导车可以向障碍物位置移动，并在障碍物附近查找到等待路径点进行等待，提高了目标引导车的通行效率。

59、在一些技术方案中，可选地，根据第一数值关系和/或第二数值关系，确定目标引导车的等待路径点，包括：

60、基于当前排队数量大于等于预设排队数量，和/或基于行驶时长小于预估拥堵时长，确定目标引导车的当前位置点为等待路径点。

61、在该技术方案中，在当前排队数量大于等于预设排队数量，和/或行驶时长小于预估拥堵时长的情况下，则确定此时目标引导车向障碍物移动，则会造成障碍物附近产生拥堵，为避免障碍物附近产生拥堵，将目标引导车的当前位置点确定为等待路径点，即保持目标引导车在原地等待，避免了在障碍物附近等待的目标引导车数量过多造成拥堵的情况发生。

62、在一些技术方案中，可选地，根据障碍物的位置信息更新地图，包括：

63、根据障碍物的位置信息，确定地图中的障碍路径点和故障关联边，故障关联边与障碍路径点相连接；

64、删除地图中的障碍路径点和故障关联边。

65、本技术技术方案中，在确定障碍物信息之后，根据障碍物信息确定地图中的障碍路径点，障碍路径点为障碍物所处的路径点，并确定与障碍路径点相连接的故障关联边。

66、根据本技术第二方面提出了一种自动引导车的控制装置，包括：

67、更新模块，用于在地图存在障碍物的情况下，根据障碍物的位置信息更新地图，得到更新后的地图；

68、控制模块，用于根据更新后的地图，控制地图中的目标引导车行驶。

69、在该技术方案中，目标引导车为地图中的至少两个自动引导车中未处于异常状态的引导车。更新后的地图中不包括障碍物相应的路径点及关联边，此时，按照更新后的地图对目标引导车的行驶路径进行再次规划，从而控制目标引导车行驶。

70、需要说明的是，目标引导车处于正在执行任务过程中，或目标引导车处于任务路径待规划状态，此时，目标引导车按照预设的行驶路径进行行驶，在更新地图之后，根据更新后的地图对目标引导车重新规划行驶路径，使目标引导车继续行驶，避免地图中的目标引导车出现拥堵的情况。在更新后的地图具有良好的连通性时，目标引导车能够基于重新规划的路径继续完成当前执行的任务，在更新后的地图不具备连通性时，则控制目标引导车行驶避障。

71、本技术技术方案中，在地图中存在障碍物时，能够根据障碍物的位置信息对地图进行更新，并基于更新后的地图对未处于异常状态的目标引导车的行驶进行控制，使目标引导车能够对障碍物进行绕行，减少未发生故障的目标引导车原地等待的时长，降低突发工况对现场任务的影响，提高自动引导车执行的效率。

72、根据本技术第三方面提出了一种自动引导车的控制装置，包括：存储器，存储器中存储有程序或指令；处理器，处理器执行存储在存储器中的程序或指令以实现如第一方面中任一技术方案中的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中任一技术方案中的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

73、根据本技术第四方面提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一技术方案中的控制方法的步骤。因而具有上述第一方面中任一技术方案中的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

74、根据本技术第五方面提出了一种自动引导系统，包括：至少两个自动引导车，如上述第二方面或第三方面中的控制装置，和/或上述第四方面中的可读存储介质，和/或如上述第五方面中的自动引导车，因而具有上述第二方面或第三方面中控制装置，和/或上述第四方面中的可读存储介质，和/或上述第五方面中的自动引导车的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

75、本技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本技术的实践了解到。