路径生成方法、装置、机器人及存储介质与流程

本公开涉及人工智能，尤其涉及一种路径生成方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能体参与到日常的工作生活中。例如，自主移动机器人、无人机(uav，unmanned aerial vehicle)、无人驾驶汽车等作为其中重要的分支，广泛应用于物流，餐饮，清扫等作业。基于目标的移动路径规划是决定智能体移动运行效果及安全等级的主要因素。例如，用于陪伴的跟随机器人，通常需要追踪目标以参与到用户的生活中。因此，为了保证智能体在追踪目标时的运行效果及安全等级，如何规划智能体的移动路径是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种路径生成方法、装置、机器人及存储介质。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种路径生成方法，应用于机器人，所述生成方法包括：

3、获取预设目标的位置点；

4、确定所述预设目标与所述机器人之间的第一路径；所述第一路径包括所述机器人和所述预设目标之间的直线路径；

5、若所述第一路径中存在所述障碍物，按照预设规则生成第二路径；所述第二路径包括起始于所述机器人的位置点并绕过所述障碍物的路径；

6、根据所述第二路径，确定所述预设目标与所述机器人之间的目标路径。

7、在一示例性实施例中，当所述预设目标位于初始感知范围外时，所述按照预设规则生成第二路径，包括：

8、确定所述机器人是否在所述初始感知范围内感知到所述障碍物；

9、若所述机器人能够在所述初始感知范围内感知到所述障碍物，确定所述第一路径上的第一位置点，所述第一位置点位于所述障碍物和所述预设目标之间；

10、确定所述第一路径上的第二位置点，所述第二位置点位于所述障碍物和所述机器人之间；

11、根据所述第一位置点和所述第二位置点，生成所述第二路径。

12、在一示例性实施例中，所述方法还包括：

13、若所述障碍物的部分未在所述初始感知范围内，则在所述机器人沿所述第一路径向所述预设目标移动过程中，确定所述机器人的感知范围的边界与所述第一路径的第一交点；

14、根据所述第一交点处的像素点的像素值，确定所述第一位置点；

15、根据确定出所述第一位置点时所述机器人的位置点，确定所述第二位置点。

16、在一示例性实施例中，所述根据所述第一交点处的像素点的像素值，确定所述第一位置点，包括：

17、若所述第一交点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值，则确定所述第一交点为所述第一位置点。

18、在一示例性实施例中，所述方法还包括：

19、若所述障碍物的全部在所述初始感知范围内，根据所述初始感知范围的边界与所述第一路径的初始交点，确定所述第一位置点；

20、根据所述机器人的位置点，确定所述第二位置点。

21、在一示例性实施例中，所述方法还包括：

22、若所述初始交点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值，且所述第一路径在所述初始交点与所述机器人之间包括像素点的像素值大于预设阈值的位置点，确定所述障碍物的全部在所述初始感知范围内；

23、若所述初始交点处的像素点的像素值大于预设阈值，确定所述障碍物的部分未在所述初始感知范围内。

24、在一示例性实施例中，所述按照预设规则生成第二路径，包括：

25、若所述机器人未在所述初始感知范围内感知到所述障碍物，在所述机器人沿所述第一路径向所述预设目标移动过程中，确定所述机器人的感知范围的边界与所述第一路径的第二交点；

26、根据所述第二交点处的像素点的像素值，确定所述第一路径上的所述第三位置点；所述第三位置点位于所述障碍物和所述预设目标之间；

27、根据所述机器人所移动到的位置点和所述第三位置点，生成所述第二路径。

28、在一示例性实施例中，所述根据所述第二交点处的像素点的像素值，确定所述第一路径上的所述第三位置点，包括：

29、若所述第二交点处的像素点的像素值小于或等于所述预设阈值，将所述第二交点确定为所述第三位置点。

30、在一示例性实施例中，所述方法还包括：

31、若所述初始交点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值，且所述第一路径在所述初始交点与所述机器人之间不包括像素点的像素值大于预设阈值的位置点，确定所述机器人未在所述初始感知范围内感知到所述障碍物。

32、在一示例性实施例中，所述根据所述第二路径，确定所述预设目标与所述机器人之间目标路径，包括：

33、在所述机器人沿所述第二路径移动的过程中，确定所述机器人和所述预设目标之间的第三路径，所述第三路径包括所述机器人的当前位置点和所述预设目标之间的直线路径；

34、若所述第三路径中不存在新的障碍物，则确定所述第三路径为所述目标路径。

35、在一示例性实施例中，所述方法还包括：

36、若所述预设目标处的像素点的像素值大于预设阈值，根据所述预设目标，确定所述第一路径上的第四位置点；所述第四位置点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值；

37、将所述第四位置点作为更新后的预设目标的位置点。

38、在一示例性实施例中，所述更新后的预设目标的位置点为所述第一路径上的距离所述预设目标最近的第四位置点或者所述第一路径的延长线上的距离所述预设目标最近的第四位置点。

39、根据本公开实施例的第二方面，提供一种路径生成装置，应用于机器人，所述路径生成装置包括：

40、获取模块，被配置为获取预设目标的位置点；

41、第一生成模块，被配置为确定所述预设目标与所述机器人之间的第一路径；所述第一路径包括所述机器人和所述预设目标之间的直线路径；

42、第二生成模块，被配置为若所述第一路径中存在所述障碍物，按照预设规则生成第二路径；所述第二路径包括起始于所述机器人的位置点并绕过所述障碍物的路径；

43、确定模块，被配置为根据所述第二路径，确定所述预设目标与所述机器人之间的目标路径。

44、在一示例性实施例中，当所述预设目标位于初始感知范围外时，所述第二生成模块还被配置为：

45、确定所述机器人是否在所述初始感知范围内感知到所述障碍物；

46、若所述机器人能够在所述初始感知范围内感知到所述障碍物，确定所述第一路径上的第一位置点，所述第一位置点位于所述障碍物和所述预设目标之间；

47、确定所述第一路径上的第二位置点，所述第二位置点位于所述障碍物和所述机器人之间；

48、根据所述第一位置点和所述第二位置点，生成所述第二路径。

49、在一示例性实施例中，所述第二生成模块还被配置为：

50、若所述障碍物的部分未在所述初始感知范围内，则在所述机器人沿所述第一路径向所述预设目标移动过程中，确定所述机器人的感知范围的边界与所述第一路径的第一交点；

51、根据所述第一交点处的像素点的像素值，确定所述第一位置点；

52、根据确定出所述第一位置点时所述机器人的位置点，确定所述第二位置点。

53、在一示例性实施例中，所述第二生成模块还被配置为：

54、若所述第一交点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值，则确定所述第一交点为所述第一位置点。

55、在一示例性实施例中，所述第二生成模块还被配置为：

56、若所述障碍物的全部在所述初始感知范围内，根据所述初始感知范围的边界与所述第一路径的初始交点，确定所述第一位置点；

57、根据所述机器人的位置点，确定所述第二位置点。

58、在一示例性实施例中，所述第二生成模块还被配置为：

59、若所述初始交点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值，且所述第一路径在所述初始交点与所述机器人之间包括像素点的像素值大于预设阈值的位置点，确定所述障碍物的全部在所述初始感知范围内；

60、若所述初始交点处的像素点的像素值大于预设阈值，确定所述障碍物的部分未在所述初始感知范围内。

61、在一示例性实施例中，所述第二生成模块还被配置为：

62、若所述机器人未在所述初始感知范围内感知到所述障碍物，在所述机器人沿所述第一路径向所述预设目标移动过程中，确定所述机器人的感知范围的边界与所述第一路径的第二交点；

63、根据所述第二交点处的像素点的像素值，确定所述第一路径上的所述第三位置点；所述第三位置点位于所述障碍物和所述预设目标之间；

64、根据所述机器人所移动到的位置点和所述第三位置点，生成所述第二路径。

65、在一示例性实施例中，所述第二生成模块还被配置为：

66、若所述第二交点处的像素点的像素值小于或等于所述预设阈值，将所述第二交点确定为所述第三位置点。

67、在一示例性实施例中，所述第二生成模块还被配置为：

68、若所述初始交点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值，且所述第一路径在所述初始交点与所述机器人之间不包括像素点的像素值大于预设阈值的位置点，确定所述机器人未在所述初始感知范围内感知到所述障碍物。

69、在一示例性实施例中，所述确定模块还被配置为：

70、在所述机器人沿所述第二路径移动的过程中，确定所述机器人和所述预设目标之间的第三路径，所述第三路径包括所述机器人的当前位置点和所述预设目标之间的直线路径；

71、若所述第三路径中不存在新的障碍物，则确定所述第三路径为所述目标路径。

72、在一示例性实施例中，所述获取模块还被配置为：

73、若所述预设目标处的像素点的像素值大于预设阈值，根据所述预设目标，确定所述第一路径上的第四位置点；所述第四位置点处的像素点的像素值小于或等于预设阈值；

74、将所述第四位置点作为更新后的预设目标的位置点。

75、在一示例性实施例中，所述更新后的预设目标的位置点为所述第一路径上的距离所述预设目标最近的第四位置点或者所述第一路径的延长线上的距离所述预设目标最近的第四位置点。

76、根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人，包括：

77、处理器；

78、用于存储处理器可执行指令的存储器；

79、其中，所述处理器被配置为执行如本公开实施例的第一方面中任一项所述的方法。

80、根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由装置的处理器执行时，使得装置能够执行如本公开实施例的第一方面中任一项所述的方法。

81、采用本公开的上述方法，具有以下有益效果：本公开中的方法，使得机器人在追踪预设目标时，不论预设目标是否在机器人的感知范围之内，都能够生成一条没有障碍物且高效的目标路径，以指引机器人追踪预设目标移动。

82、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。