一种无人车的协同作业方法、装置及无人车与流程

本公开涉及无人驾驶，尤其涉及一种无人车的协同作业方法、装置及无人车。

背景技术：

1、近年来，随着自动驾驶技术的飞速发展，自动驾驶已经逐渐在一些封闭环境中得到应用。封闭环境中虽然没有日常环境的复杂场景，但是车辆之间需要相互协同完成作业。

2、以矿山场景为例，矿山场景中无人车在装载区、卸载区、排土场、加油区、停车区等进行自动作业时，大多依靠蜂窝通信与统一的调度平台进行通信，由调度平台根据各类任务中车辆的作业情况，对每一台车辆下发对应的调度信息进行调度，实现车辆在矿山作业的每个环节中都能够相互协同，完成装载、排土、收车等动作。

3、但是这样的调度方式就使得无人车作业对网络依赖严重，且对网络带宽、速率和稳定性都有着很高的要求，而矿山场景网络条件差，一旦部分车辆因为网络问题未能及时接收到调度指令，不但影响协同作业，还容易造成危险；另外，矿山场景且露天矿山场景下作业面推进快，基站往往需要经常调整，施工动土设备部署困难，网络部署成本高，导致作业效率低下，作业连续性受网络影响严重。

技术实现思路

1、本公开实施例提供了一种无人车的协同作业方法、装置及无人车，用以解决现有的通过统一的调度平台进行协同调度，对网络依赖严重，作业效率低的问题。

2、基于上述问题，第一方面，提供一种无人车的协同作业方法，包括：

3、在无人车需要进行作业状态跳转的情况下，根据所述无人车当前作业任务对应的作业状态跳转信息以及当前作业状态，确定所述无人车的下一作业状态所需的目标作业资源，其中，所述无人车中存储有所述作业状态跳转信息，所述作业状态跳转信息包括当前作业任务所对应的多个作业子任务的作业状态，以及各个作业状态占用对应作业区域内的作业资源信息；

4、通过v2x通信获取其他车辆的作业状态信息；所述作业状态信息至少包括：对应车辆所占用的作业资源信息；

5、根据所述作业状态信息确定所述目标作业资源是否为空闲状态；

6、若为空闲状态，则跳转至所述下一作业状态，并更新所述无人车的当前作业状态。

7、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，确定所述无人车的下一作业状态所需的目标作业资源，包括：从预存的当前作业区域的地图信息中，确定所述下一作业状态所需的目标作业资源的标识信息；其中，所述地图信息中包括目标图层，所述目标图层中包括所述下一作业状态对应的目标作业资源的标识信息。

8、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：获取指示所述无人车执行所述当前作业任务的任务指令；其中，所述任务指令中携带所述作业状态跳转信息；或者，在确定所述无人车接收到启动所述当前作业任务的启动指令的情况下，生成请求信息，并根据对所述请求信息的响应信息确定所述作业状态跳转信息，其中，所述请求信息用于请求获取所述作业状态跳转信息。

9、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：获取指示所述无人车执行所述当前作业任务的目标作业子任务的子任务指令；其中，所述子任务指令中携带子作业状态跳转信息，所述作业状态跳转信息包括多个子作业状态跳转信息。

10、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述作业状态信息还包括对应车辆所处作业区域，根据所述作业状态信息确定所述目标作业资源是否为空闲状态，包括：根据所述其他车辆的作业状态信息中包括的对应车辆所处作业区域，确定与所述无人车处于同一作业区域的第一车辆；根据所述其他车辆的作业状态信息中包括的对应车辆所占用的作业资源信息，确定所述第一车辆占用的第一作业资源的标识信息；若所述第一作业资源的标识信息中不包含所述目标作业资源的标识信息，则确定所述目标作业资源为空闲状态。

11、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述作业资源信息还包括作业资源在当前作业区域的位置信息；所述跳转至所述下一作业状态，包括：根据所述目标作业资源的位置信息，规划行驶至所述目标作业资源的路径；按照规划的路径行驶至所述目标作业资源所在位置，对所述目标作业资源进行占用。

12、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，通过v2x通信获取其他车辆的作业状态信息，包括：所述无人车接收其他车辆发出的第一无线广播消息；从各第一无线广播消息中解析所述其他车辆的作业状态信息；所述方法，还包括：按照预设发送规则发送第二无线广播消息；所述第二无线广播消息中携带有所述无人车的作业状态信息。

13、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：若所述目标作业资源不为空闲状态，则每隔预设时间获取所述其他车辆的作业状态信息，直到确定所述目标作业资源为空闲状态。

14、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：若所述目标作业资源不为空闲状态，则控制所述无人车规划等待位，并在所述等待位进行等待，直到确定所述目标作业资源为空闲状态。

15、结合第一方面，在一种可能的实施方式中，作业区域内的作业资源包括以下至少之一：对应作业状态需要占用的作业位置、对应作业状态需要协同的设备；和/或，所述当前作业状态包括以下至少之一：所述无人车当前所处的区域、所述无人车当前选择的作业资源，当前对应的作业子任务的作业状态。

16、第二方面，提供一种无人车的协同作业装置，包括：

17、作业资源确定模块，用于在无人车需要进行作业状态跳转的情况下，根据所述无人车当前作业任务对应的作业状态跳转信息以及当前作业状态，确定所述无人车的下一作业状态所需的目标作业资源，其中，所述无人车中存储有所述作业状态跳转信息，所述作业状态跳转信息包括当前作业任务所对应的多个作业子任务的作业状态，以及各个作业状态占用对应作业区域内的作业资源信息；

18、通信模块，用于通过v2x通信获取其他车辆的作业状态信息；所述作业状态信息至少包括：对应车辆所占用的作业资源信息；

19、作业状态跳转模块，用于根据所述作业状态信息确定所述目标作业资源是否为空闲状态；若为空闲状态，则跳转至所述下一作业状态，并更新所述无人车的当前作业状态信息。

20、第三方面，提供一种无人车，包括如第二方面所述的一种无人车的协同作业装置。

21、本公开实施例的有益效果包括：

22、本公开实施例提供的一种无人车的协同作业方法、装置及无人车，预先将作业任务划分为多个子任务，各个子任务具有顺序跳转关系，将每个子任务对应的作业状态以及作业状态需要占用的对应作业区域内的作业资源作为作业状态跳转信息提供给无人车，这样，在无人车需要进行作业状态跳转的情况下，根据当前作业任务对应的作业状态跳转信息以及当前作业状态，即可确定下一作业状态所需的目标作业资源；再通过v2x通信获取其他车辆的作业状态信息，确定其他车辆占用的作业资源，从而确定所需的目标作业资源是否为空闲状态；若为空闲状态，则可以跳转至下一作业状态。可见，无人车在当前作业任务中，在从当前作业状态跳转到下一作业状态的过程中，可以首先通过无人车自身确定下一作业子任务所需的目标作业资源，再通过v2x通信获取其他车辆的作业状态信息，从而确定目标作业资源的状态，以便在目标作业资源空闲的情况下完成下一作业状态的跳转，与相关技术相比，不依赖统一的调度平台进行调度，也不依赖蜂窝网络，提高了无人车协同作业的效率。