一种物料转运投料控制方法、系统和服务器与流程

本发明涉及自动控制，尤其涉及一种物料转运投料控制方法、系统和服务器。

背景技术：

1、在工业化生产的投料环节中，使用投料机器人与投料工作站相结合的方式进行自动化、智能化投料作业，极大程度上提高了工业投料环节的精度、效率和安全性。然而在物料投放过程中，由于物料移动、倾倒所导致粉尘逸散常会堆积在投料工作站内对工作站滤网等结构造成损害并在后续投放过程中对周围环境和后续投放物料造成污染。目前对于存在除尘装置的工作站，可通过除尘装置对投料工作站内所储存的粉尘进行清洗，但吸尘功率通常需通过人工切换，不能根据工作站内的实时粉尘含量及时切换功率，往往会产生持续高功率状态而造成的能源损耗和噪声污染，或持续低功率状态所造成的粉尘吸取不充分的情况。

技术实现思路

1、本发明针对现有技术中的不足，公开了一种物料转运投料控制方法，用于利用投料机器人对易产出粉尘的物料进行搬运并倾倒至投料工作站中，包括如下步骤：

2、s11，获取投料目的地为本投料工作站的处于搬运作业中的各投料机器人当前位置，采集本投料工作站内当前粉尘含量数据和吸尘功率等级；

3、s12，如果距离本投料工作站最近的第一投料机器人预计到达投料工作站所需时间低于第一时间并高于第二时间、且投料站粉尘含量高于第一设定值时，将投料工作站内吸尘装置的当前吸尘功率等级上调一级；

4、s13，在第一投料机器人预计到达投料工作站所需时间低于第二时间且投料站粉尘含量数据仍高于第二设定值时，将当前吸尘功率等级再上调一级，其中第二设定值低于第一设定值；并在第一投料机器人到达投料位置且投料工作站内粉尘含量低于设定扩散值后向第一投料机器人发送倒料动作指令。

5、优选的，所述步骤s13包括：

6、在第一投料机器人预计到达投料工作站所需时间低于第二时间且投料站粉尘含量数据仍高于第二设定值时，将吸尘功率等级上调至最大功率等级。

7、优选的，还包括如下步骤：获取第一投料机器人运载的第一物料属性，从物料数据库中获取所述第一物料属性对应的第一粉尘扩散等级，根据第一粉尘扩散等级查询本投料工作站配置数据中对应所述第一粉尘扩散等级的第一吸尘功率调整配置表，所述第一吸尘功率调整配置表包括第一初始吸尘功率、各级吸尘功率以及触发各级吸尘功率切换的对应粉尘含量值，其中各级吸尘功率低于初始吸尘功率且逐级降低；在接收到投料工作站的升降仓门开启信号后，控制吸尘装置以所述初始吸尘功率进行吸尘作业直至接收到所述升降仓门的关闭状态信号后，获取投料工作站内的粉尘含量数据；如果粉尘含量低于第一级吸尘功率对应的粉尘含量值，则将初始吸尘功率降低至第一级吸尘功率继续运行，否则继续以初始吸尘功率运行直至粉尘数据低于第一级吸尘功率；在监测到粉尘含量低于下一级吸尘功率对应的粉尘含量值后，将吸尘装置吸尘功率降低至下一级吸尘功率继续运行。

8、优选的，还包括：获取后续的第二投料机器人的预计到达所需时间和所运载的第二物料属性对应的第二粉尘扩散等级；根据第二粉尘扩散等级查询本投料工作站配置数据中对应所述第二粉尘扩散等级的第二吸尘功率调整配置表，获取第二初始吸尘功率；若所述预计到达所需时间低于第三时间、且第二粉尘扩散等级高于第一粉尘扩散等级，则保持当前的第一初始吸尘功率运行直至第二物料开始倒料后，将吸尘装置提高至第二初始吸尘功率；若所述预计到达所需时间低于第三时间，且第二粉尘扩散等级不高于第一粉尘扩散等级，则在粉尘数据低于第一级吸尘功率对应的粉尘含量值后将第一初始吸尘功率降低至其第一级吸尘功率继续运行。

9、优选的，还包括：在投料机器人倒料过程中实时采集投料工作站位于投料口上方两侧的粉尘传感器监测到的粉尘含量数据；如果两侧粉尘含量差大于预设值，则向当前投料机器人发送横向调整指令；所述横向调整指令被配置为控制投料机器人的料桶夹臂停止向投料工作站进料口方向继续倾转、并推动料桶沿投料机器人横向向粉尘含量低侧移动给定距离后，再恢复向投料工作站进料口方向继续倾转倒料。

10、本发明还公开了一种物料转运投料控制系统，用于利用投料机器人对易产出粉尘的物料进行搬运并倾倒至投料工作站中，包括：信息采集模块，用于获取投料目的地为本投料工作站的处于搬运作业中的各投料机器人当前位置，采集本投料工作站内当前粉尘含量数据和吸尘功率等级；第一吸尘模块，用于如果距离本投料工作站最近的第一投料机器人预计到达投料工作站所需时间低于第一时间并高于第二时间、且投料站粉尘含量高于第一设定值时，将投料工作站内吸尘装置的当前吸尘功率等级上调一级；第二吸尘模块，用于在第一投料机器人预计到达投料工作站所需时间低于第二时间且投料站粉尘含量数据仍高于第二设定值时，将当前吸尘功率等级再上调一级，其中第二设定值低于第一设定值；并在第一投料机器人到达投料位置且投料工作站内粉尘含量低于设定扩散值后向第一投料机器人发送倒料动作指令。

11、优选的，所述第二吸尘模块还包括：在第一投料机器人预计到达投料工作站所需时间低于第二时间且投料站粉尘含量数据仍高于第二设定值时，将吸尘功率等级上调至最大功率等级。

12、优选的，还包括：配置匹配模块，用于获取第一投料机器人运载的第一物料属性，从物料数据库中获取所述第一物料属性对应的第一粉尘扩散等级，根据第一粉尘扩散等级查询本投料工作站配置数据中对应所述第一粉尘扩散等级的第一吸尘功率调整配置表，所述第一吸尘功率调整配置表包括第一初始吸尘功率、各级吸尘功率以及触发各级吸尘功率切换的对应粉尘含量值，其中各级吸尘功率低于初始吸尘功率且逐级降低；状态切换模块，用于在接收到投料工作站的升降仓门开启信号后，控制吸尘装置以所述初始吸尘功率进行吸尘作业直至接收到所述升降仓门的关闭状态信号后，获取投料工作站内的粉尘含量数据；功率调节模块，用于如果粉尘含量低于第一级吸尘功率对应的粉尘含量值，则将初始吸尘功率降低至第一级吸尘功率继续运行，否则继续以初始吸尘功率运行直至粉尘数据低于第一级吸尘功率；在监测到粉尘含量低于下一级吸尘功率对应的粉尘含量值后，将吸尘装置吸尘功率降低至下一级吸尘功率继续运行。

13、优选的，还包括：第二信息采集模块，用于获取后续的第二投料机器人的预计到达所需时间和所运载的第二物料属性对应的第二粉尘扩散等级；第二配置匹配模块，用于根据第二粉尘扩散等级查询本投料工作站配置数据中对应所述第二粉尘扩散等级的第二吸尘功率调整配置表，获取第二初始吸尘功率；第一功率切换模块，用于若所述预计到达所需时间低于第三时间、且第二粉尘扩散等级高于第一粉尘扩散等级，则保持当前的第一初始吸尘功率运行直至第二物料开始倒料后，将吸尘装置提高至第二初始吸尘功率；第二功率切换模块，用于若所述预计到达所需时间低于第三时间，且第二粉尘扩散等级不高于第一粉尘扩散等级，则在粉尘数据低于第一级吸尘功率对应的粉尘含量值后将第一初始吸尘功率降低至其第一级吸尘功率继续运行。

14、本发明还公开了一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一所述物料转运投料控制方法的步骤。

15、本发明公开的物料转运投料控制方法、系统和服务器，其中各投料工作站根据所获取的到达本投料工作站的第一投料机器人的到达时间和当前工作站内的粉尘含量对当前工作站吸尘装置的吸尘功率进行调节，在设定时间范围内工作站中粉尘含量数据高于对应设定值的情况下，依次提高工作站内的吸尘功率，直至第一投料机器人到达投料位置并在投料工作站内粉尘含量低于设定扩散至时向第一投料机器人发送倒料指令进行倒料模式，以实现根据工作站内当前粉尘含量自动选择吸尘装置的适配吸尘功率，在保证吸收工作站内粉尘含量、降低粉尘逸散对周围环境设备的影响以及物料之间污染概率的同时，减少因吸尘装置持续高功率作业所造成的噪音污染和能量损耗，提高自动投料工作系统的安全性。

16、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。