无人机空中协同编队控制系统及方法与流程

本申请涉及协同编队控制领域，且更为具体地，涉及一种无人机空中协同编队控制系统及方法。

背景技术：

1、无人机编队飞行是指多架无人机在空中以一定的几何形态和规则动作进行协同飞行的过程。通过精密的通信和控制系统，无人机之间可以实现位置、速度和动作的同步，从而形成紧密的编队队形。这种飞行方式不仅可以提高飞行效率和覆盖范围，还能够实现任务分担、协同作战和信息共享，广泛应用于军事侦察、灾害监测、搜索救援等领域，展示出巨大的潜力和应用前景。

2、考虑到无人机群编队控制由于问题复杂，历来是无人机控制研究中的难点。对于一般的控制方法，需要确保各个无人机之间的安全距离，防止碰撞事件发生，需要设计有效的碰撞避免算法和控制策略。

3、因此，期望一种基于大数据的智慧水务综合管理系统及方法。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种无人机空中协同编队控制系统及方法，其首先获取由摄像头采集的无人机空中编队图像和包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据，然后利用深度学习技术，对二者进行特征提取和关联分析，最后通过生成器，以生成编队控制指令，以实现对无人机空中状态的实时监测和分析，从而更准确地捕捉无人机编队飞行所需的关键特征，进而实现更精准的编队控制。

2、根据本申请的一个方面，提供了一种无人机空中协同编队控制系统，其包括：

3、无人机空中编队数据获取模块，用于获取由摄像头采集的无人机空中编队图像和包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据；

4、无人机空中编队数据提取模块，用于从所述由摄像头采集的无人机空中编队图像和所述包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据中提取无人机空中编队特征向量和无人机运动指标特征向量；

5、编队控制指令生成模块，用于基于所述无人机空中编队特征向量和所述无人机运动指标特征向量，生成编队控制指令。

6、根据本申请的另一方面，提供了一种无人机空中协同编队控制方法，其包括：

7、获取由摄像头采集的无人机空中编队图像和包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据；

8、从所述由摄像头采集的无人机空中编队图像和所述包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据中提取无人机空中编队特征向量和无人机运动指标特征向量；

9、基于所述无人机空中编队特征向量和所述无人机运动指标特征向量，生成编队控制指令。

10、与现有技术相比，本申请提供的一种无人机空中协同编队控制系统及方法，其首先获取由摄像头采集的无人机空中编队图像和包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据，然后利用深度学习技术，对二者进行特征提取和关联分析，最后通过生成器，以生成编队控制指令，以实现对无人机空中状态的实时监测和分析，从而更准确地捕捉无人机编队飞行所需的关键特征，进而实现更精准的编队控制。

技术特征：

1.一种无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，所述无人机空中编队数据提取模块，包括：

3.根据权利要求2所述的无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，所述空中编队图像特征提取单元，包括：

4.根据权利要求3所述的无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，所述无人机空中编队特征编码单元，包括：

5.根据权利要求4所述的无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，所述运动指标文本特征编码单元，包括：

6.根据权利要求5所述的无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，所述编队控制指令生成模块，包括：

7.根据权利要求6所述的无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，所述补偿单元，包括：

8.根据权利要求7所述的无人机空中协同编队控制系统，其特征在于，计算所述无人机空中编队运动关联特征向量和所述类别概率特征向量之间的协方差矩阵作为干涉矩阵，包括：

9.一种无人机空中协同编队控制方法，其特征在于，包括：

10.根据权利要求9所述的无人机空中协同编队控制方法，其特征在于，从所述由摄像头采集的无人机空中编队图像和所述包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据中提取无人机空中编队特征向量和无人机运动指标特征向量，包括：

技术总结本申请涉及协同编队控制领域，其具体地公开了一种无人机空中协同编队控制系统及方法，其首先获取由摄像头采集的无人机空中编队图像和包含无人机的位姿、速度、加速度和角速度数据的运动指标文本数据，然后利用深度学习技术，对二者进行特征提取和关联分析，最后通过生成器，以生成编队控制指令，以实现对无人机空中状态的实时监测和分析，从而更准确地捕捉无人机编队飞行所需的关键特征，进而实现更精准的编队控制。技术研发人员：金宁,苏玉凤受保护的技术使用者：福建龙舞科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4