车辆底盘电控系统的参数设置方法、装置、设备及车辆与流程

本发明涉及车辆底盘，特别涉及一种车辆底盘电控系统的参数设置方法、装置、设备及车辆。

背景技术：

1、底盘电控系统标定技术是一种通过传感器数据实时调整悬挂刚度、激活时间等参数，使车辆在行驶中具有良好的操控性和舒适性。随着车辆技术的迅速发展，对车辆的底盘电控系统标定的要求随之增加。

2、现有技术中的底盘电控系统标定中，由于对车辆动态稳定性控制系统的标定主要依靠实车主观感受，标定工作难以量化，因此无法实现标定参数的自动调优。

技术实现思路

1、本申请实施例的主要目的在于提供一种车辆底盘电控系统的参数设置方法、装置、设备及车辆，目的在于解决车辆动态稳定性控制系统的标定工作难以量化及自动化调优的问题，以提高底盘电控系统的标定质量。

2、为实现上述目的，本申请实施例的一方面提出了一种车辆底盘电控系统的参数设置方法，所述方法包括如下步骤：获取车辆的整车特性参数；基于所述整车特性参数，确定车辆的联合标定模型；其中，所述联合标定模型包括第一模型和第二模型，所述第一模型用于表征所述车辆的动力学模型，所述第二模型用于表征所述车辆的动态稳定性控制系统模型；对所述第一模型进行仿真，得到目标相平面图，根据所述目标相平面图确定所述车辆的动态稳定性控制系统的标定目标；其中，所述目标相平面图用于表征质心侧偏角与横摆角速度的相轨迹图；根据所述标定目标和所述联合标定模型，对所述动态稳定性控制系统进行标定，得到所述动态稳定性控制系统的目标标定数据；根据所述目标标定数据对车辆底盘电控系统的参数进行设置。

3、在一些实施例中，所述基于所述整车特性参数，确定车辆的联合标定模型，包括：根据所述整车特性参数，通过仿真环境，确定所述第一模型和所述第二模型；将所述第二模型嵌入至所述第一模型中，得到所述联合标定模型。

4、在一些实施例中，所述对所述第一模型进行仿真，得到目标相平面图，根据所述目标相平面图确定所述车辆的动态稳定性控制系统的标定目标，包括：对所述第一模型进行多组车辆动力学仿真，得到目标相平面图；确定所述目标相平面图的稳定区域；根据所述稳定区域，确定车辆动态稳定性控制系统的标定目标。

5、在一些实施例中，所述根据所述稳定区域，确定车辆动态稳定性控制系统的标定目标，包括：提取所述稳定区域的系数；根据所述系数，确定稳定区域系数数据库；根据所述稳定区域系数数据库，确定相平面稳定性边界；基于所述相平面稳定性边界，确定车辆动态稳定性控制系统的标定目标。

6、在一些实施例中，所述根据所述标定目标和所述联合标定模型，对所述动态稳定性控制系统进行标定，得到所述动态稳定性控制系统的目标标定数据，包括：对所述联合标定模型进行硬件在环集成仿真，得到目标车辆状态；根据所述标定目标，对所述目标车辆状态进行分析，得到所述目标车辆所需的横摆力矩；根据所述横摆力矩，得到车辆动态稳定性控制系统的目标标定数据。

7、在一些实施例中，所述根据所述标定目标，对所述目标车辆状态进行分析，得到所述目标车辆所需的横摆力矩，包括：确定所述目标车辆状态在所述目标相平面图中的状态点；根据所述状态点与相平面稳定性边界的距离，计算车辆稳定性控制所需的横摆力矩和所述横摆力矩的介入时刻；所述根据所述横摆力矩，得到车辆动态稳定性控制系统的目标标定数据，包括：根据所述介入时刻和所述横摆力矩，确定多组第一标定数据；对多组所述第一标定数据进行寻优，得到车辆动态稳定性控制系统的目标标定数据。

8、在一些实施例中，所述根据所述目标标定数据对车辆底盘电控系统的参数进行设置，包括：将所述目标标定数据输入驾驶模拟器进行高动态驾驶模拟器集成；对所述底盘电控系统进行驾驶员在环的虚拟标定，得到仿真底盘电控系统的标定数据；根据所述仿真底盘电控系统的标定数据对所述车辆底盘电控系统的参数进行设置。

9、为实现上述目的，本申请实施例的另一方面提出了一种车辆底盘电控系统的参数设置装置，所述车辆底盘电控系统的参数设置装置包括：获取模块，用于获取车辆的整车特性参数；第一确定模块，用于基于所述整车特性参数，确定车辆的联合标定模型；其中，所述联合标定模型包括第一模型和第二模型，所述第一模型用于表征所述车辆的动力学模型，所述第二模型用于表征所述车辆的动态稳定性控制系统模型；第二确定模块，用于对所述第一模型进行仿真，得到目标相平面图，根据所述目标相平面图确定所述车辆的动态稳定性控制系统的标定目标；其中，所述目标相平面图用于表征质心侧偏角与横摆角速度的相轨迹图；标定模块，用于根据所述标定目标和所述联合标定模型，对所述动态稳定性控制系统进行标定，得到所述动态稳定性控制系统的目标标定数据；参数设置模块，用于根据所述目标标定数据对车辆底盘电控系统的参数进行设置。

10、为实现上述目的，本申请实施例的又一方面提出了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述车辆底盘电控系统的参数设置方法。

11、为实现上述目的，本申请实施例的又一方面提出了一种车辆，所述车辆通过上述车辆底盘电控系统的参数设置方法对车辆底盘电控系统的参数进行设置。

12、本申请实施例至少包括以下有益效果：

13、本申请提供一种车辆底盘电控系统的参数设置方法、装置、设备及车辆，该方案首先获取车辆的整车特性参数；其次基于整车特性参数，确定车辆的联合标定模型；其中，联合标定模型包括用于表征车辆的动力学模型和用于表征车辆的动态稳定性控制系统模型；之后，对表征车辆的动力学模型进行仿真，得到目标相平面图，根据目标相平面图确定车辆的动态稳定性控制系统的标定目标；其中，目标相平面图用于表征质心侧偏角与横摆角速度的相轨迹图；根据标定目标和联合标定模型，对动态稳定性控制系统进行标定，得到动态稳定性控制系统的目标标定数据；最后，根据目标标定数据对车辆底盘电控系统的参数进行设置，实现了车辆动态稳定性控制系统的标定参数自动化调优，提高了底盘电控系统的标定质量。

14、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆底盘电控系统的参数设置方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法，其特征在于，所述基于所述整车特性参数，确定车辆的联合标定模型，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法，其特征在于，所述对所述第一模型进行仿真，得到目标相平面图，根据所述目标相平面图确定所述车辆的动态稳定性控制系统的标定目标，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法，其特征在于，所述根据所述稳定区域，确定车辆动态稳定性控制系统的标定目标，包括：

5.根据权利要求1所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法，其特征在于，所述根据所述标定目标和所述联合标定模型，对所述动态稳定性控制系统进行标定，得到所述动态稳定性控制系统的目标标定数据，包括：

6.根据权利要求5所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法，其特征在于，所述根据所述标定目标，对所述目标车辆状态进行分析，得到所述目标车辆所需的横摆力矩，包括：

7.根据权利要求1所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法，其特征在于，所述根据所述目标标定数据对车辆底盘电控系统的参数进行设置，包括：

8.一种车辆底盘电控系统的参数设置装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆通过如权利要求1至7任一项所述的车辆底盘电控系统的参数设置方法对车辆底盘电控系统的参数进行设置。

技术总结本申请公开了一种车辆底盘电控系统的参数设置方法、装置、设备及车辆，涉及车辆底盘技术领域，车辆底盘电控系统的参数设置方法包括：基于整车特性参数，确定车辆的联合标定模型；对表征车辆的动力学模型进行仿真，得到目标相平面图，根据目标相平面图确定车辆的动态稳定性控制系统的标定目标；根据标定目标和联合标定模型，对动态稳定性控制系统进行标定，得到动态稳定性控制系统的目标标定数据；最后，根据目标标定数据对车辆底盘电控系统的参数进行设置。本申请实现了车辆动态稳定性控制系统的标定参数自动化调优，提高了底盘电控系统的标定质量。技术研发人员：王德平,王晓燕,高尚,赵慧超,朱学武,李论,郝文权,于海洋受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9