充电机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本技术涉及充电机器人，特别是涉及一种充电机器人避障方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、在车辆与电网双向互动（vehicle-to-grid，v2g）技术中，移动式充电机器人可以为电动汽车提供更灵活的充放电服务，从而实现电网与电动车辆之间的智能互动。移动式充电机器人向电动汽车移动时需要能够自主导航并避免障碍物，因此智能避障技术是移动式充电机器人应用中的关键问题之一。

2、目前，常规的避障检测方法属于被动式的避障，即充电机器人碰撞到障碍物后才开始进行避障处理，避障效果较差。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高充电机器人避障效果的充电机器人避障方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

2、第一方面，本技术提供了一种充电机器人避障方法。所述方法包括：

3、当在行驶过程中检测到障碍物时，对所述障碍物进行运动检测，得到所述障碍物的运动状态；

4、若所述运动状态表征移动，则根据与所述障碍物之间的距离，执行第一避障动作；所述第一避障动作表征模仿所述障碍物的运动继续行驶；

5、若所述运动状态表征静止，则启动计时，得到所述障碍物的静止时长，并根据所述静止时长执行第二避障动作；所述第二避障动作表征更新所述行驶过程的原始行驶路线，以避开所述障碍物所在的路线。

6、在其中一个实施例中，若所述运动状态表征移动，则根据与所述障碍物之间的距离，执行第一避障动作，包括：

7、若所述运动状态表征移动，则持续检测与所述障碍物之间的距离以及所述距离的距离变化信息；

8、若检测到所述距离超过安全距离，则根据所述距离变化信息和所述行驶过程中的原始行驶方向，确定当前避障方向和当前避障距离；所述避障方向与所述行驶方向相同或者相反；

9、按照所述当前避障方向和所述当前避障距离进行行驶，以及在地图中更新当前位置信息。

10、在其中一个实施例中，根据所述距离变化信息和所述行驶过程中的原始行驶方向，确定当前避障方向和当前避障距离，包括：

11、若所述距离变化信息表征与所述障碍物之间的距离变近，则将所述行驶过程中的原始行驶方向的反方向设为所述当前避障方向；

12、若所述距离变化信息表征与所述障碍物之间的距离变远，则将所述原始行驶方向设为所述当前避障方向；

13、确定所述距离变化信息映射到所述当前避障方向上的目标变化距离，将所述目标变化距离设为所述当前避障距离。

14、在其中一个实施例中，根据所述静止时长执行第二避障动作，包括：

15、当检测到所述静止时长超过预设等待时长时，获取在地图中的当前位置信息；

16、根据所述地图，对从所述当前位置信息到目标位置信息之间的行驶路径进行路径规划处理，得到前往所述目标位置信息的更新后行驶路线；所述更新后行驶路线不涉及所述障碍物所在的路线；

17、按照所述更新后行驶路线进行行驶。

18、在其中一个实施例中，根据所述地图，对从所述当前位置信息到目标位置信息之间的行驶路径进行路径规划处理，得到前往所述目标位置信息的更新后行驶路线，包括：

19、根据所述地图，确定从所述当前位置信息到所述目标位置信息之间的所有候选行驶路线；

20、根据各所述候选行驶路线的总行程距离，对各所述候选行驶路线进行评分处理，得到各所述候选行驶路线的评分结果；

21、从各所述候选行驶路线中，筛选出所述评分结果满足预设评分条件并且不涉及所述障碍物所在的路线，作为所述更新后行驶路线。

22、在其中一个实施例中，在若所述运动状态表征静止，则启动计时之后，还包括：

23、若检测到所述障碍物的运动状态变更为移动，则停止计时；

24、跳转至所述根据与所述障碍物之间的距离，执行第一避障动作的步骤。

25、第二方面，本技术还提供了一种充电机器人避障装置。所述装置包括：

26、障碍物检测模块，用于当在行驶过程中检测到障碍物时，对所述障碍物进行运动检测，得到所述障碍物的运动状态；

27、第一避障模块，用于若所述运动状态表征移动，则根据与所述障碍物之间的距离，执行第一避障动作；所述第一避障动作表征模仿所述障碍物的运动状态继续行驶；

28、第二避障模块，用于若所述运动状态表征静止，则启动计时，得到所述障碍物的静止时长，并根据所述静止时长执行第二避障动作；所述第二避障动作表征更新所述行驶过程的原始行驶路线，以避开所述障碍物所在的路线。

29、第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

30、当在行驶过程中检测到障碍物时，对所述障碍物进行运动检测，得到所述障碍物的运动状态；

31、若所述运动状态表征移动，则根据与所述障碍物之间的距离，执行第一避障动作；所述第一避障动作表征模仿所述障碍物的运动继续行驶；

32、若所述运动状态表征静止，则启动计时，得到所述障碍物的静止时长，并根据所述静止时长执行第二避障动作；所述第二避障动作表征更新所述行驶过程的原始行驶路线，以避开所述障碍物所在的路线。

33、第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

34、当在行驶过程中检测到障碍物时，对所述障碍物进行运动检测，得到所述障碍物的运动状态；

35、若所述运动状态表征移动，则根据与所述障碍物之间的距离，执行第一避障动作；所述第一避障动作表征模仿所述障碍物的运动继续行驶；

36、若所述运动状态表征静止，则启动计时，得到所述障碍物的静止时长，并根据所述静止时长执行第二避障动作；所述第二避障动作表征更新所述行驶过程的原始行驶路线，以避开所述障碍物所在的路线。

37、第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

38、当在行驶过程中检测到障碍物时，对所述障碍物进行运动检测，得到所述障碍物的运动状态；

39、若所述运动状态表征移动，则根据与所述障碍物之间的距离，执行第一避障动作；所述第一避障动作表征模仿所述障碍物的运动继续行驶；

40、若所述运动状态表征静止，则启动计时，得到所述障碍物的静止时长，并根据所述静止时长执行第二避障动作；所述第二避障动作表征更新所述行驶过程的原始行驶路线，以避开所述障碍物所在的路线。

41、上述充电机器人避障方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，当在行驶过程中检测到障碍物时，对障碍物进行运动检测，得到障碍物的运动状态；若运动状态表征移动，则根据与障碍物之间的距离，执行第一避障动作；第一避障动作表征模仿障碍物的运动状态继续行驶；若运动状态表征静止，则启动计时，得到障碍物的静止时长，并根据静止时长执行第二避障动作；第二避障动作表征更新行驶过程的原始行驶路线，以避开障碍物所在的路线。采用本方法，能够根据障碍物的运动状态以及与障碍物之间的距离，灵活地选择不同的避障动作进行执行，不仅避免了与障碍物碰撞，还不会影响到充电机器人继续前往目的地，从而大大提高了充电机器人的避障效果。