一种加工设备自主移动的充电流程规划方法及相关设备与流程

本技术实施例涉及加工设备，尤其涉及一种加工设备自主移动的充电流程规划方法及相关设备。

背景技术：

1、工业设备加工中心在对工业产品进行制作之前，需要先规划好的加工方案，并根据加工方案确定加工设备的设备型号、加工流程和对应的加工材料。在完成上述的操作流程后，将加工材料放置在加工平台之后，驱动加工设备对加工材料进行加工，在加工过程中，对于一些特殊的加工步骤，需要将加工设备移动至指定的位置后进行加工。

2、目前，加工设备可根据输入的信息自行移动至指定位置，加工设备借助电力进行移动。但现有的加工设备中并未配置对应的充电措施，可能会发生加工设备移动过程中断电的情况，加工设备没有持续的电力支持会停止移动，从而会对整体的产品加工进程造成影响，不利于加工工作的推进。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种加工设备自主移动的充电流程规划方法及相关设备，能够根据目标点坐标和加工设备的剩余电量进行移动方案的规划，使得加工设备根据移动方案移动至目标点坐标中，有效避免了加工设备在移动过程中由于电量问题出现停止移动的情况，从而有利于整体工作的推进。

2、申请第一方面提供了一种加工设备自主移动的充电规划方法，包括：

3、服务器获取加工信息；

4、所述服务器根据所述加工信息确定加工设备以及目标点坐标，所述目标点坐标为所述加工设备需要移动至的位置的坐标；

5、所述加工设备根据移动方案移动至目标点坐标，所述移动方案基于所述目标点坐标以及所述加工设备的剩余电量生成。

6、可选的，所述加工设备根据移动方案移动至目标点坐标，包括：

7、所述服务器获取所述加工设备的定位坐标；

8、所述服务器根据所述加工设备的剩余电量、所述定位坐标和所述目标点坐标生成移动方案；

9、所述服务器向所述加工设备发送所述移动方案；

10、所述加工设备接收到所述移动方案后，根据所述移动方案移动至所述目标点坐标。

11、可选的，所述加工设备根据移动方案移动至目标点坐标，包括：

12、所述服务器向所述加工设备发送所述目标点坐标；

13、所述加工设备接收到所述目标点坐标后，确定自身电池剩余电量；

14、所述加工设备根据所述目标点坐标以及所述剩余电量确定移动方案；

15、所述加工设备根据所述移动方案移动至所述目标点坐标。

16、可选的，所述加工设备根据所述目标点坐标以及所述剩余电量确定移动方案，包括：

17、所述加工设备确定当前自身的定位坐标；

18、所述加工设备根据所述定位坐标和所述目标点坐标规划若干个第一候选移动方案；

19、所述加工设备基于所述剩余电量和所述若干个第一候选移动方案确定移动方案。

20、可选的，所述加工设备基于所述剩余电量和所述若干个第一候选移动方案确定移动方案包括：

21、若所述加工设备判断所述剩余电量不支持所述加工设备执行任一第一候选移动方案，则所述加工设备获取充电节点的节点坐标，并规划从所述定位坐标到所述节点坐标的充电路径，和从所述节点坐标到所述目标点坐标的移动路径；

22、所述加工设备根据所述充电路径和所述移动路径确定移动方案。

23、可选的，所述加工设备基于所述剩余电量和所述若干个第一候选移动方案确定移动方案还包括：

24、若所述加工设备判断所述剩余电量不支持所述加工设备执行任一第一候选移动方案，则所述加工设备获取充电节点的节点坐标，并规划从所述定位坐标到所述节点坐标的充电路径；

25、所述加工设备根据所述充电路径移动至所述充电节点，并开始充电；

26、所述加工设备实时感知自身的当前电量，并根据所述节点坐标和目标点坐标规划若干个第二候选移动方案；

27、当所述加工设备判断当前电量支持所述加工设备执行至少一个第二候选移动方案时，所述加工设备从所述至少一个第二候选移动方案中选择一个目标第二候选移动方案。

28、可选的，所述加工设备基于所述剩余电量和所述若干个第一候选移动方案确定移动方案还包括：

29、若所述加工设备判断所述剩余电量不支持所述加工设备执行任一第一候选移动方案，则所述加工设备获取目标工作电量，并从所述若干个第一候选移动方案中选择一个目标第一候选移动方案；

30、所述加工设备根据所述目标第一候选移动方案向所述目标点坐标移动，并实时感知自身的当前电量；

31、当所述加工设备识别到当前电量低于所述目标工作电量时，所述工作设备获取当前自身的定位坐标和充电节点的节点坐标，并规划从所述定位坐标到所述节点坐标的充电路径，及规划从所述节点坐标到所述目标点坐标的移动路径；

32、所述加工设备根据所述充电路径和所述移动路径确定移动方案。

33、可选的，所述加工设备基于所述剩余电量和所述若干个第一候选移动方案确定移动方案还包括：

34、所述加工设备确定所述定位坐标到所述目标点坐标的目标距离；

35、所述加工设备获取预设距离；

36、所述加工设备判所述目标距离是否大于所述预设距离；

37、若确定所述目标距离大于所述预设距离，则所述加工设备确定距离所述定位坐标最短的充电节点的节点坐标；

38、所述加工设备根据所述剩余电量规划从所述定位坐标到所述节点坐标的充电路径，并根据充电后的剩余电量规划所述节点坐标到所述目标点坐标的移动路径；

39、所述加工设备根据所述充电路径和所述移动路径确定移动方案。

40、可选的，在所述服务器获取加工信息之前，所述方法还包括：

41、所述加工设备获取预设的工作电量；

42、若所述加工设备判断所述剩余电量低于所述工作电量，则所述加工设备获取当前自身的定位坐标和充电节点的节点坐标，并规划从所述定位坐标到所述节点坐标的充电路径。

43、可选的，在所述加工设备根据所述移动方案移动至所述目标点坐标之后，所述方法还包括：

44、所述加工设备确定自身电池当前的目标剩余电量；

45、所述加工设备获取预设范围内充电节点的目标节点坐标；

46、所述加工设备规划从所述目标点坐标到所述目标节点坐标的若干个充电移动方案；

47、所述加工设备基于所述目标剩余电量和所述若干个充电移动方案确定目标充电移动方案。

48、可选的，所述充电移动方案中包括所述加工设备的移动距离、移动时间和移动功耗，所述加工设备基于所述目标剩余电量和所述若干个充电移动方案确定目标充电移动方案包括：

49、若所述目标剩余电量支持所述加工设备执行多个充电移动方案，则所述加工设备确定所述移动距离最短或所述移动时间最短或所述移动功耗最小的目标充电移动方案。

50、本技术第二方面提供了一种加工设备自主移动的充电规划系统，包括服务器和加工设备；

51、所述服务器用于获取加工信息；

52、所述服务器用于根据所述加工信息确定加工设备以及目标点坐标，所述目标点坐标为所述加工设备需要移动至的位置坐标；

53、所述加工设备用于根据移动方案移动至目标点坐标，所述移动方案基于所述目标点坐标以及所述加工设备的剩余电量生成。

54、本技术第三方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行如第一方面及第一方面中任一项所述的加工设备自主移动的充电规划方法。

55、从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：

56、本技术加工设备自主移动的充电规划方法中，通过目标点坐标和加工设备的剩余电量进行移动方案的规划，其中，目标点坐标为加工设备需要移动至的位置的坐标，使得加工设备根据移动方案移动至目标点坐标中，移动方案是根据加工设备的剩余电量和目标点坐标生成，使得加工设备在根据移动方案进行移动时，能够有效避免加工设备在移动过程中由于电量问题出现停止移动的情况，加工设备能够正常移动至目标点坐标中，完成指定的工作，有利于整体工作的推进。