AGV交管方法、存储介质和电子设备与流程

本发明涉及agv，尤其是一种agv交管方法、存储介质和电子设备。

背景技术：

1、随着移动机器人自动化发展，移动机器人的种类增多，且具有不同规格。当多种车型进行混合运用时，其交管难度也会随之加大，尤其是当场地受限时，如果将所有车型按其最大车型的轮廓计算，会导致场地内的一些路径在可通行的情况下，被自动化交管系统判定为无法通行，使agv工作效率降低，还会增加很多堵死的情况。另外，在场地具有多种车型agv的基础上，还有的agv有时需要进行原地旋转，若仅根据agv直线行驶时的占用面积计算，容易与其他agv发生碰撞和摩擦，但若都按照agv旋转时占用面积计算，则进一步降低工作效率。因此，有必要设计一种可根据agv以及场地实时情况进行灵活交管的方法。

技术实现思路

1、本发明第一个发明目的在于不能根据agv行走时实际占用区域进行交管的问题，提供一种agv交管方法。

2、为了达到上述目的，本发明的采用以下技术方案：

3、agv交管方法，包括以下步骤：调取各agv信息及对应各agv待行驶路径的路径信息，所述agv信息至少包括agv规格和起点位置、起点方向，路径信息包括路径上各路段的起点、终点坐标和方向；根据agv信息和路径信息筛选agv行驶中可能存在干涉风险的预交管路段；根据agv的起点方向和预交管路段的方向判定agv在该预交管路段时的姿态；根据agv的姿态和规格计算agv在该预交管路段的占用区域，判定各agv在该路段的占用区域是否存在实际交集，根据判定结果进行预交管。

4、本发明的agv交管方法先根据agv信息和路段信息先筛选出存在干涉风险的预交管路段，再根据agv的规格和agv在预交管路段的姿态计算出的占用区域，从而判定各agv在该路段是否存在交集。与现有技术相比，本发明结合agv姿态和规格计算其在预交管路段的占用区域，在避免agv发生碰撞的情况下，提高了agv的工作效率。

5、进一步的，当agv的起点方向与待行驶路段的方向不一致，则判定agv的姿态为旋转；否则，判定其姿态为直行。这是由于agv起点方向与行驶路段的方向不一致时，其需要通过旋转调整方向，而agv与待行驶路段的方向一致时，则无需旋转调整方向。

6、进一步的，所述agv的起点方向根据agv上一行驶路段的路段方向确定。由于agv的方向与上一个行驶路段的方向是相同的，因此，通过读取上一路段的方向信息，即可获得agv的起点方向信息。

7、进一步的，当agv的姿态为旋转，以agv的中点为圆心，以agv的长度为直径，根据圆的面积公式，求出agv的占用面积，根据中点坐标获取agv在预交管路段的占用区域；当agv的姿态为直行，则根据agv的长、宽计算agv的占用面积，求出占用区域。

8、优选的，预交管路段的筛选步骤包括：根据agv旋转姿态的占用面积计算agv在待行驶路段的占用区域，根据其他agv旋转姿态的占用面积计算其在对应行路径中的占用区域；比较两个占用区域是否重叠，若重叠，则待行驶路段为预交管路段。

9、进一步的，预交管路段的筛选步骤还包括：根据其他agv的实时坐标判定其相对于预交管路段的位置，若其他agv已离开或未到达预交管区路段，则判定该预交管路段不存在；若其他agv位于预交管路段，则筛选出该预交管路段。

10、替换的，根据各agv的起点位置、待行驶路径的路线图和行驶速度，获取在agv在同一时间的中心坐标位置，结合agv旋转姿态和规格计算出agv在该位置时的占用区域，若占用区域存在重叠，则将占用区域存在重叠的各agv的中心坐标之间的路段筛选为预交管路段。在本方案中，先以agv的最大占用范围初步判断agv的占用区域是否存在交集，筛选出预交管路段，这样，即不会出现漏筛，又可在此基础上进行精细计算，判定是否存在交集，从而调度系统的工作效率。

11、进一步的，预交管包括以下步骤：当判定agv的待行驶路径不存在预交管路段，则放行；否则，判定预交管路段的agv之间是否存在实际交集，若判定结果为否，则放行；当判定结果为是，则选择性地逐一放行agv。

12、本发明的另一个目的在于提供一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方案的agv交管方法，因此，具有上述方法的所有优点。

13、本发明的第三个发明目的在于提供一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方案的agv交管方法，因此，具有上述方法的所有优点。

技术特征：

1.agv交管方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的agv交管方法，其特征在于，当agv的起点方向与待行驶路段的方向不一致，则判定agv的姿态为旋转；否则，判定其姿态为直行。

3.根据权利要求2所述的agv交管方法，其特征在于：所述agv的起点方向根据agv上一行驶路段的路段方向确定。

4.根据权利要求3所述的agv交管方法，其特征在于，当agv的姿态为旋转，以agv的中点为圆心，以agv的长度为直径，根据圆的面积公式，求出agv的占用面积，根据中点坐标获取agv在预交管路段的占用区域；当agv的姿态为直行，则根据agv的长、宽计算agv的占用面积，求出占用区域。

5.根据权利要求4所述的agv交管方法，其特征在于，预交管路段的筛选步骤包括：根据agv旋转姿态的占用面积计算agv在待行驶路段的占用区域；

6.根据权利要求5所述的agv交管方法，其特征在于，预交管路段的筛选步骤还包括：根据其他agv的实时坐标判定其相对于预交管路段的位置，若其他agv已离开或未到达预交管区路段，则判定该预交管路段不存在；若其他agv位于预交管路段，则筛选出该预交管路段。

7.根据权利要求4所述的agv交管方法，其特征在于，根据各agv的起点位置、待行驶路径的路线图和行驶速度，获取在agv在同一时间的中心坐标位置，结合agv旋转姿态和规格计算出agv在该位置时的占用区域，若占用区域存在重叠，则将占用区域存在重叠的各agv的中心坐标之间的路段筛选为预交管路段。

8.根据权利要求6所述的agv交管方法，其特征在于，所述预交管包括以下步骤：

9.存储介质，其特征在于：所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-8任一项所述的agv交管方法。

10.电子设备，其特征在于：包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现根据权利要求1-8任一项所述的agv交管方法。

技术总结本发明公开了一种AGV交管方法、存储介质和电子设备。本发明的AGV交管方法先根据AGV信息和路段信息先筛选出存在干涉风险的预交管路段，再根据AGV的规格和AGV在预交管路段的姿态计算出的占用区域，从而判定各AGV在该路段是否存在交集。与现有技术相比，本发明结合AGV姿态和规格计算其在预交管路段的占用区域，在避免AGV发生碰撞的情况下，提高了AGV的工作效率。另外，本发明的存储介质和电子设备均用于实现上述方法。技术研发人员：刘珍受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30