一种AGV交通管制方法与流程

本发明涉及机器人控制技术及交通管制算法领域，具体涉及一种agv交通管制方法。

背景技术：

1、随着工业自动化和智能化的发展，机器人在各个领域得到了广泛应用。其中，自主导航定位agv(autonomous guided vehicle)是一种能够在工厂、仓库等场所自由行走并完成货物搬运任务的智能移动设备。目前，agv的应用范围不断扩大，其类型和应用场景也日益多样化。而随着路径的复杂化，小车的行车路径也从原先的简单线路演变成了交错于十字路口等多重复杂路况。行车路径的复杂度提升，相应对所采取的交通管理措施剔除了更高的要求。目前常见的交通管制办法有以下四种：

2、(1)基于优先级的算法：该算法为每个agv分配一个优先级，在路口处根据优先级确定行进顺序。该算法简单直观，易于实施，但可能导致部分车辆等待时间过长或产生优先级争议。

3、(2)基于交叉点控制的算法：该算法通过在路口设置交叉点控制器来协调agv行进，交叉点控制器根据交通流量和需求动态调整信号灯或道路划分，以优化车辆通行效率。该算法虽然能够减少等待时间和冲突，但需要实时监测和调整交通流量，并且依赖于良好的信号灯和道路划分设计。

4、(3)基于冲突检测的算法：该算法利用传感器和相机检测车辆位置和速度，通过预测和检测冲突来协调车辆通行(如，使用视觉算法检测车辆之间的最短距离，并将车辆进行排队调度)。该算法可以适应复杂多变的路况，但对传感器和计算能力要求较高。

5、(4)基于分布式协调的算法：该算法通过agv之间的通信和协调来处理复杂路口，agv可以通过交换信息和共享路径规划，以实现协同行进和避免碰撞。该算法对通信和协调能力要求高，但能够提高整个系统的效率和安全性。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：旨在设计一种适用于控制复杂多变路口情况下agv小车通行的方法，提供一种agv交通管制方法，其通过科学设置并运用特殊区域点位交管组的方式，在控制agv高效通过复杂路况，实现对小车的智能调度和路径优化，提高agv在路口通行的安全性的前提下，对死锁情况进行处理，通过计算出可移动的agv，并利用动态计算给agv重新推荐路径来解除死锁，从而提升了agv的通行效率。

2、本agv交通管制方法该方法包括以下步骤，

3、step1:agv接收控制台的任务指令，并通过内部调度系统规划生成执行任务指令的初始行驶路径；

4、step2:agv根据生成的初始行驶路径，判断初始行驶路径要经过的点位是否存在其他agv，

5、2.1——若是，agv则行驶到初始规划生成的行驶路径上、所述其他agv所在点位上游第3个点位处停车，agv生成第二行驶路径，为当前所在点位到停车点位的集合；

6、2.2——若否，agv生成第二行驶路径为初始行驶路径中当前所在点位到终点点位的集合；

7、step3:agv根据生成的第二行驶路径，判断第二行驶路径中点位集合中是否存在交管组，

8、3.1——若是，判断交管组内是否被其他agv锁定；

9、3.1.1——若是，agv则行驶到该交管组外第1个点位处停车，agv的第三行驶路径为当前所在点位到停车点位的集合；3.1.2——若否，agv则驶入并锁定该交管组，走完交管组内第二行驶路径中的点位后，驶离交管组并解锁该交管组，至驶经第二行驶路径上的点位停车；

10、3.2——若否，agv则驶经第二行驶路径上的点位停车。

11、具体的，所述点位包括位于一条直线路径上的普通点位和位于两条直线路径交点上的交叉点位。

12、具体的，所述交管组为至少含有一个交叉点位的区域点位集合。

13、进一步的，所述步骤step2-2.1中，agv循环请生成下一第二行驶路径；所述步骤step3-3.1-3.1.1——agv循环请求交管组的锁定状态。

14、进一步的，所述step1中生成的初始行驶路径所包含的交叉点位不多于4个；所述step1中生成的初始行驶路径若包含4个交叉点位时，则初始行驶路径为前所在点位到到第4个交叉点位的点位集合。

15、优化的，所述点位为标识二维码所在位置，标识二维码布置方式为，控制台根据厂区内的环境布置来划分路线，然后在所划分的路线的沿途张所属贴标识二维码。

16、优化的，所述标识二维码间距默认135cm。

17、本发明一种agv交通管制方法，旨在设计一种适用于控制复杂多变路口情况下agv小车通行的方法，其通过科学设置并运用特殊区域点位交管组的方式，在控制agv高效通过复杂路况，实现对小车的智能调度和路径优化，提高agv在路口通行的安全性的前提下，对死锁情况进行处理，通过计算出可移动的agv，并利用动态计算给agv重新推荐路径来解除死锁，从而提升了agv的通行效率。

技术特征：

1.一种agv交通管制方法，其特征是：该方法包括以下步骤，

2.根据权利要求1所述的agv交通管制方法，其特征是：所述点位包括位于一条直线路径上的普通点位和位于两条直线路径交点上的交叉点位。

3.根据权利要求2所述的agv交通管制方法，其特征是：所述交管组为至少含有一个交叉点位的区域点位集合。

4.根据权利要求3所述的agv交通管制方法，其特征是：所述步骤step2-2.1中，agv循环请生成下一第二行驶路径；所述步骤step3-3.1-3.1.1——agv循环请求交管组的锁定状态。

5.根据权利要求5所述的agv交通管制方法，其特征是：所述step1中生成的初始行驶路径所包含的交叉点位不多于4个；所述step1中生成的初始行驶路径若包含4个交叉点位时，则初始行驶路径为前所在点位到到第4个交叉点位的点位集合。

6.根据权利要求1至5任一项所述的agv交通管制方法，其特征是：所述点位为标识二维码所在位置，标识二维码布置方式为，控制台根据厂区内的环境布置来划分路线，然后在所划分的路线的沿途张所属贴标识二维码。

7.根据权利要求6所述的agv交通管制方法，其特征是：所述标识二维码间距默认135cm。

技术总结本发明涉及一种AGV交通管制方法，该方法包括以下步骤，AGV接收控制台的任务指令，并通过内部调度系统规划生成执行任务指令的初始行驶路径。AGV根据生成的初始行驶路径，判断初始行驶路径要经过的点位是否存在其他AGV，并生成第二行驶路径。AGV根据生成的第二行驶路径，判断第二行驶路径中点位集合中是否存在交管组：若是，判断交管组内是否被其他AGV锁定：若是，AGV则行驶到该交管组外第1个点位处停车，AGV的第三行驶路径为当前所在点位到停车点位的集合。本AGV交通管制方法通过科学设置并运用特殊区域点位交管组的方式，在控制AGV高效通过复杂路况，实现对小车的智能调度和路径优化的前提下，对死锁情况进行处理解除死锁，从而提升了AGV的通行效率。技术研发人员：赵君,黎玉建,李勇受保护的技术使用者：青岛云鼎软件开发有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/5