建图方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明涉及电子设备，尤其涉及一种建图方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、自主移动设备是指可移动的设备，包括扫地机器人、割草机器人、除雪机器人等。自主移动设备在工作时需要先建立工作区域地图，方法为人遥控或引领自主移动设备沿边界行走，记录工作区域的外边界和与障碍物的内边界等位置坐标，生成工作区域地图。

2、当人在控制自主移动设备行走时，会受到控制技巧的限制，可能存在建立的虚拟边界与实际边界距离较远的问题，上述建立工作区域地图的方法存在准确率和效率较低的问题。

技术实现思路

1、本发明提供一种建图方法、装置、设备和存储介质，提高自主移动设备建立地图的边界的效率和准确率。

2、第一方面，本发明提供一种建图方法，所述方法用于自主移动设备建立目标区域的地图，所述方法包括：

3、响应于手动建图指令，自主移动设备在用户的控制下沿部分边界行走并建立所述部分边界对应的第一虚拟路径；

4、响应于自动建图指令，自动识别剩余的边界并建立对应的第二虚拟路径，根据所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径确定所述目标区域的地图的边界。

5、在一实施例中，所述部分边界至少包括第一类型的边界，所述剩余的边界包括至少一个第二类型的边界；所述第一类型的边界为满足预设要求的边界。

6、在一实施例中，所述第一虚拟路径为多条；所述方法还包括：

7、在建立所述第二虚拟路径时，若检测到一定范围内的一条第一虚拟路径，则控制所述自主移动设备沿所述第一虚拟路径行走。

8、在一实施例中，自动识别剩余的边界并建立对应的第二虚拟路径，根据所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径确定所述目标区域的地图的边界，包括：

9、当所述自主移动设备沿所述第一虚拟路径行走完毕时，将所述第一虚拟路径的轨迹信息同步到所述第二虚拟路径；

10、继续建立下一剩余的边界对应的第二虚拟路径，当所述自主移动设备将所有剩余的边界行走完毕后，将同步后的第二虚拟路径确定为所述目标区域的地图的边界。

11、在一实施例中，当所述自主移动设备将所有剩余的边界行走完毕后，将同步后的第二虚拟路径确定为所述目标区域的地图的边界，包括：

12、当确定所述自主移动设备将所有剩余的边界行走完毕时，若存在未检测到的第一虚拟路径，则控制所述自主移动设备依次沿各个未检测到的第一虚拟路径行走，并将各个第一虚拟路径的轨迹信息同步到所述第二虚拟路径，直至所有第一虚拟路径行走完毕；

13、将同步后的第二虚拟路径确定为所述目标区域的地图的边界。

14、在一实施例中，所述剩余的边界组成外边界和内边界，所述方法还包括：

15、在建立所述第二虚拟路径时，若当前轨迹与起始轨迹的重合距离达到第一预设距离，则确定所述自主移动设备将所述外边界或内边界行走完毕；

16、其中，通过视觉特征信息或地理位置信息判断轨迹中的每一点是否重合；所述起始轨迹表示建立所述第二虚拟路径时的起始轨迹；

17、若行走完毕的边界为外边界时，则控制所述自主移动设备沿所述外边界围成的区域行走，并建立所述内边界对应的第二虚拟路径。

18、在一实施例中，所述方法还包括：

19、针对一个第一虚拟路径，判断所述第一虚拟路径中是否存在一目标点；所述目标点与当前位置的距离小于第二预设距离；或者，判断所述第一虚拟路径中是否存在多张目标图片；所述目标图片的视觉特征信息与当前位置对应图片的视觉特征信息的相似度大于预设值；

20、若存在，则确定检测到一定范围内的一条第一虚拟路径。

21、在一实施例中，所述方法还包括：

22、当建立一条第一虚拟路径时，获取用户输入的路径类型；所述路径类型包括边界和通道；

23、相应的，将所述第一虚拟路径的轨迹信息同步到所述第二虚拟路径，包括：

24、将所述第一虚拟路径的轨迹信息和路径类型进行同步；所述轨迹信息包括视觉特征信息和地理位置信息；所述地理位置信息包括绝对位置信息或相对位置信息。

25、在一实施例中，所述第一虚拟路径为多条；自动识别剩余的边界并建立对应的第二虚拟路径，包括：

26、在建立所述第二虚拟路径时，若检测到一定范围内的一条属于通道类型的第一虚拟路径，则控制所述自主移动设备沿所述第一虚拟路径行走；

27、当所述自主移动设备沿所述第一虚拟路径行走结束时，继续建立下一剩余的边界对应的第二虚拟路径，直至自主移动设备沿建立所有剩余的边界对应的第二虚拟路径；

28、相应的，根据所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径确定所述目标区域的地图的边界，包括：

29、将各条第一虚拟路径与各条第二虚拟路径结合，将结合后的虚拟路径确定为所述目标区域的地图的边界。

30、在一实施例中，自主移动设备在用户的控制下沿部分边界行走并建立所述部分边界对应的第一虚拟路径，包括：

31、当接收到手动建图指令时，向终端设备发送所述第一类型的边界对应的图例信息；所述图例信息用于指示用户确定所述目标区域中的第一类型的边界；

32、若接收到开始指令，则确定各个传感器获取的原始信息，直至接收到结束指令；

33、根据各个传感器获取的原始信息确定轨迹信息；所述第一虚拟路径包括确定的轨迹信息。

34、在一实施例中，所述方法还包括：

35、当根据所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径确定所述目标区域的地图的边界后，向终端设备发送所述目标区域的地图的边界。

36、第二方面，本发明提供一种建图方法，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：

37、接收自主移动设备发送的目标区域的地图的边界；所述地图的边界包括第一虚拟路径和第二虚拟路径；所述第一虚拟路径为响应于手动建图指令，自主移动设备在用户的控制下沿部分边界行走并建立所述部分边界对应的虚拟路径；所述第二虚拟路径为响应于自动建图指令，自动识别剩余的边界并建立对应的虚拟路径；

38、显示所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径。

39、在一实施例中，所述接收自主移动设备发送的目标区域的地图的边界，包括：

40、接收所述自主移动设备在建立目标区域的地图的边界的过程中，实时发送的第一虚拟路径的轨迹信息和/或第二虚拟路径的轨迹信息；所述轨迹信息包括视觉特征信息和地理位置信息；所述地理位置信息包括绝对位置信息或相对位置信息；

41、相应的，显示所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径，包括：

42、根据第一虚拟路径的轨迹信息显示所述第一虚拟路径；和/或，根据第二虚拟路径的轨迹信息显示所述第二虚拟路径。

43、在一实施例中，所述第一虚拟路径为多条；根据第一虚拟路径的轨迹信息显示所述第一虚拟路径，包括：

44、接收所述自主移动设备的当前位置信息；

45、根据所述自主移动设备的当前位置信息和各条第一虚拟路径的轨迹信息，显示所述自主移动设备与各条第一虚拟路径的间隔。

46、在一实施例中，所述第一虚拟路径和第二虚拟路径的显示方式不同；和/或，在显示所述第一虚拟路径时，显示所述第一虚拟路径的路径类型；所述路径类型包括边界和通道。

47、在一实施例中，所述方法还包括：

48、当接收到手动建图指令时，向所述自主移动设备发送所述手动建图指令；

49、接收并显示所述自主移动设备发送的第一类型的边界的图例信息；所述图例信息用于指示用户确定所述目标区域中的第一类型的边界；

50、当接收到开始指令时，向所述自主移动设备发送所述开始指令，以使所述自主移动设备确定各个传感器获取的原始信息；和/或，当接收到结束指令时，向所述自主移动设备发送所述结束指令，以使所述自主移动设备根据各个传感器获取的原始信息确定轨迹信息；所述第一虚拟路径包括确定的轨迹信息。

51、第三方面，本发明提供一种建图装置，所述装置设置于自主移动设备上，用于建立目标区域的地图，所述装置包括：

52、第一建图模块，用于响应于手动建图指令，自主移动设备在用户的控制下沿部分边界行走并建立所述部分边界对应的第一虚拟路径；

53、第二建图模块，用于响应于自动建图指令，自动识别剩余的边界并建立对应的第二虚拟路径，根据所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径确定所述目标区域的地图的边界。

54、第四方面，本发明提供一种建图装置，所述装置应用于终端设备，所述装置包括：

55、接收模块，用于接收自主移动设备发送的目标区域的地图的边界；所述地图的边界包括第一虚拟路径和第二虚拟路径；所述第一虚拟路径为响应于手动建图指令，自主移动设备在用户的控制下沿部分边界行走并建立所述部分边界对应的虚拟路径；所述第二虚拟路径为响应于自动建图指令，自动识别剩余的边界并建立对应的虚拟路径；

56、显示模块，用于显示所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径。

57、第五方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

58、存储器存储计算机执行指令；

59、至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第一方面任一项的方法。

60、第六方面，本发明提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；

61、存储器存储计算机执行指令；

62、至少一个处理器执行存储器存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器执行如第二方面任一项的方法。

63、第七方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行计算机执行指令时，实现上述任一方面所述的方法。

64、本发明提供的一种建图方法、装置、设备和存储介质，该方法通过响应于手动建图指令，自主移动设备在用户的控制下沿部分边界行走并建立所述部分边界对应的第一虚拟路径，响应于自动建图指令，自动识别剩余的边界并建立对应的第二虚拟路径，根据所述第一虚拟路径和所述第二虚拟路径确定所述目标区域的地图的边界，针对目标区域中的不同边界采用不同的建立虚拟路径的方法，解决依靠人工控制自主移动设备确定虚拟路径存在的效率较低和准确性较差的问题。