自移动设备的建图方法、装置、自移动设备和可读存储介质与流程

本申请涉及智能家电领域，尤其是涉及到一种自移动设备的建图方法、装置、自移动设备和可读存储介质。

背景技术：

1、目前，扫地机器人、拖地机器人等自移动设备已被广泛应用人们的日常生活中，自移动设备依据测距传感器构建地图，并在该地图上实现路径规划，完成既定任务。地图构建的精度，准度等，直接影响了自移动设备执行精确任务的效果，测距传感器对于建图的影响是最为直接的。

2、随着应用场景的深入，不同种类的测距传感器被用于建图。不同测距传感器的物理外形、电气特性、点云特征、观测角度范围均限制着应用场景。例如，常见的激光传感器优势为观测角度范围大、精度高，但其物理尺寸大约束了产品集成度，二维点云限制了对环境的立体感知。tof(time of flight，飞行时间)传感器优势在于面阵点云、物理尺寸小，可以实现产品的高集成度和更高的感知能力，但其观测角度非360度，自移动设备运动过程中，离障碍物较近时，观测角度可能进一步遮挡，影响建图效率和准确性。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供了一种自移动设备的建图方法、装置、自移动设备和可读存储介质，保证具有足够充足的探测数据进行建图，提高了建图的准确性和效率。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的建图方法，所述方法包括：

3、通过所述自移动设备上安装的检测装置获取第一障碍物信息；

4、基于所述第一障碍物信息，控制所述自移动设备执行相应动作，所述相应动作用于增大所述检测装置的探测范围；

5、通过所述检测装置获取第二障碍物信息，并根据所述第二障碍物信息构建地图。

6、第二方面，本申请实施例提供了一种自移动设备的建图装置，所述装置包括：

7、信息获取模块，用于通过所述自移动设备上安装的检测装置获取第一障碍物信息；

8、控制模块，用于基于所述第一障碍物信息，控制所述自移动设备执行相应动作，所述相应动作用于增大所述检测装置的探测范围；

9、所述信息获取模块，还用于通过所述检测装置获取第二障碍物信息；

10、建图模块，用于根据所述第二障碍物信息构建地图。

11、第三方面，本申请实施例提供了一种自移动设备，该自移动设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

12、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的方法的步骤。

13、第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，该芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面的方法。

14、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面的方法。

15、在本申请实施例中，获取由检测装置探测到的第一障碍物信息，根据第一障碍物信息调整自移动设备的移动，也即控制自移动设备执行相应动作，从而增大检测装置的探测范围。在自移动设备执行相应动作的过程中或者在自移动设备执行相应动作之后，由检测装置探测得到第二障碍物信息。由于通过控制自移动设备执行相应动作增大了检测装置的探测范围，使得检测装置探测到的第二障碍物信息更加充足，再利用第二障碍物信息进行地图构建，此处的地图构建包括新建和更新。

16、本申请实施例，针对检测装置的探测数据不足的问题，控制自移动设备执行相应动作以扩大检测装置的探测范围，提高探测数据的数量，从而保证具有足够充足的探测数据进行建图，提高了建图的准确性和效率。

17、上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

技术特征：

1.一种自移动设备的建图方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物信息构建地图，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍物信息，控制所述自移动设备执行相应动作，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍物信息，控制所述自移动设备执行调节与障碍物距离的动作，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍物信息，控制所述自移动设备增大与所述障碍物之间的距离，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一障碍物信息包括当前地图中的障碍物位置；所述基于所述第一障碍物信息，规划所述自移动设备的目标移动路径，包括：

7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一障碍物信息，控制所述自移动设备执行旋转动作，包括：

8.一种自移动设备的建图装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种自移动设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自移动设备的建图方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自移动设备的建图方法的步骤。

技术总结本申请提供了一种自移动设备的建图方法、装置、自移动设备和可读存储介质，涉及智能家电领域。该方法包括：通过自移动设备上安装的检测装置获取第一障碍物信息；基于第一障碍物信息，控制自移动设备执行相应动作，相应动作用于增大检测装置的探测范围；通过检测装置获取第二障碍物信息，并根据第二障碍物信息构建地图。本申请实施例，针对检测装置的探测数据不足的问题，控制自移动设备执行相应动作以扩大检测装置的探测范围，提高探测数据的数量，从而保证具有足够充足的探测数据进行建图，提高了建图的准确性和效率。技术研发人员：朱海,关鑫,张磊受保护的技术使用者：北京石头创新科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/25