一种边界围定工作方法及边界围定系统与流程

本发明公开了一种边界围定工作方法及边界围定系统，涉及机器人领域。

背景技术：

1、割草机器人是一种用于园艺维护的自行走设备，随着城市绿化面积的增多，绿地维护成本的增加，割草机器人应用的越来越普及。通常，割草机器人在使用时，需要在工作范围一周铺设物理边界线，用于指示工作范围，防止机器在非工作范围内移动。对于一些工作区域内，草地被分隔成多个独立区域的工况条件下，使用物理边界线的割草机，在不同独立区域之间移动时，需要人为搬动割草机，使用十分不方便。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明提出一种边界围定工作方法及边界围定系统，能够有效让机器在多个独立工作区域之间移动，无需人为搬动，提高了机器自动化水平和智能水平。

2、为了实现上述技术目的，本发明采用如下技术手段：

3、一种边界围定系统，包括：

4、自行走设备；

5、充电站；

6、边界线，与充电站连接，所述充电站内设置有控制元件，用于边界信号发送；

7、所述自行走设备包括至少两个信号检测单元；

8、还包括

9、扩充设备和扩充边界线，

10、所述扩充设备包括连接接口和引出接口，用于与充电站连接，所述引出接口用于连接扩充边界线；

11、所述引出接口至少包括一对，分别连接扩充边界线的两端。

12、一种基于所述边界围定系统所实施的边界围定工作方法，用于具有至少两条边界线的边界围定系统， 第一边界线和第二边界线分别发出第一信号和第二信号，所述第一信号和第二信号具有不同的信号参数；

13、所述第一信号和第二信号的信号强度根据机器工作工况调整：

14、a、机器在启动时，第一信号和第二信号保持相同的额定强度，机器检测第一信号和第二信号的强度，选取信号强度较高的信号作为当前运行的检测信号，其他信号关闭

15、b、机器在从第一边界线工作区域驶出并进入第二边界线过程中，第二信号的信号强度由预设的追踪强度开始逐渐减弱

16、作为本方案的一种改进，机器在从第一边界线工作区域驶出并进入第二边界线过程中，第二信号的信号强度又追踪强度逐渐减弱至额定强度；第一信号的信号强度由额定强度逐渐减弱至零。

17、作为本方案的一种改进，所述第一信号在机器完全进入第二边界线工作区域内后关闭。

18、作为本方案的一种改进，所述追踪强度大于额定强度。

19、作为本方案的一种改进，所述机器从第一边界线工作区域驶出并进入第二边界线时，首先通过传感器所检测到的第二信号的信号强度确定第二边界线位置，并通过第二信号的信号强度确定驶入第二信号所在区域的行驶方向。

20、作为本方案的一种改进，所述驶入第二信号所在区域的行驶方向的具体确定方式如下：

21、s1、机器收到离开第一信号所在区域并进入第二信号所在区域的指令，第二信号启动并设置为追踪强度；

22、s2、机器停止，选取两个信号检测单元并通过信号检测单元检测第二信号的信号强度，并通过两个信号检测单元所检测到的第二信号的信号强度，分别确定两个信号检测单元距离第二边界线的距离d1和d2；

23、s3、分别以两个信号检测单元所在位置为圆心，半径d1和d2为半径作圆，选取两圆切线的法向为机器行驶方向。

24、作为本方案的一种改进，所述步骤s1中的指令可以是人为发布的，也可以是机器在满足预设条件后自动生成的。

25、作为本方案的一种改进，所述步骤s2中选取的两个信号检测单元位于机器车头或者车位同一端且距离相距最远。

26、作为本方案的一种改进，所述预设条件可以是单一区域的割草完成度、单一区域的割草时间、单一区域的运行时间中的一个或者多个组合。

27、有益效果：

28、本发明所提供的一种边界围定系统及工作方法，可以适用于具有多个独立工作区域的环境，利用此方法，机器可以利用围定系统实现自动区域切换，同时用户可以方便的实现围定区域的管理。

29、本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

技术特征：

1.一种边界围定系统，包括

2.一种基于所述边界围定系统所实施的边界围定工作方法，用于具有至少两条边界线的边界围定系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的边界围定工作方法，其特征在于，机器在从第一边界线工作区域驶出并进入第二边界线过程中，第二信号的信号强度又追踪强度逐渐减弱至额定强度；第一信号的信号强度由额定强度逐渐减弱至零。

4.根据权利要求3所述的边界围定工作方法，其特征在于，所述第一信号在机器完全进入第二边界线工作区域内后关闭。

5.根据权利要求4所述的边界围定工作方法，其特征在于，所述追踪强度大于额定强度。

6.根据权利要求2所述的边界围定工作方法，其特征在于，所述机器从第一边界线工作区域驶出并进入第二边界线时，首先通过传感器所检测到的第二信号的信号强度确定第二边界线位置，并通过第二信号的信号强度确定驶入第二信号所在区域的行驶方向。

7.根据权利要求6所述的边界围定工作方法，其特征在于，所述驶入第二信号所在区域的行驶方向的具体确定方式如下：

8.根据权利要求7所述的边界围定工作方法，其特征在于，所述步骤s1中的指令可以是人为发布的，也可以是机器在满足预设条件后自动生成的。

9.根据权利要求7所述的边界围定工作方法，其特征在于，所述步骤s2中选取的两个信号检测单元位于机器车头或者车位同一端且距离相距最远。

10.根据权利要求8所述的边界围定工作方法，其特征在于，所述预设条件可以是单一区域的割草完成度、单一区域的割草时间、单一区域的运行时间中的一个或者多个组合。

技术总结本发明公开了一种边界围定工作方法及边界围定系统，系统包括自行走设备；充电站；边界线，与充电站连接，所述充电站内设置有控制元件，用于边界信号发送；所述自行走设备包括至少两个信号检测单元；扩充设备和扩充边界线，所述扩充设备包括连接接口和引出接口，用于与充电站连接，所述引出接口用于连接扩充边界线；所述引出接口至少包括一对，分别连接扩充边界线的两端。基于上述边界围定系统所实施的工作方法，能够有效让机器在多个独立工作区域之间移动，无需人为搬动，提高了机器自动化水平和智能水平。技术研发人员：周国扬,刘志杨,成孟哲,刘楷受保护的技术使用者：南京苏美达智能技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9