控制方法、装置、系统及作业平台与流程

本公开涉及自动化控制，尤其是一种控制方法、装置、系统及作业平台。

背景技术：

1、作业平台是可以将作业人员和作业物料(例如，作业工具和施工材料等)运送至特定工作位置的机械设备。

2、随着社会的发展，使用作业平台的场景越来越多。一般而言，作业人员可以通过操作控制手柄以控制作业平台的运动速度和运动方向，进而将作业平台移动到合适的位置以方便进行作业。

技术实现思路

1、相关技术中，在作业平台运动的过程中会出现运动速度不稳定的问题。例如，在作业平台以较快的运动速度运动的情况下，运动速度会突然减小，随后又突然增大。

2、进一步分析发现，上述问题是相关技术中的作业平台防碰撞机制导致的。

3、相关技术中的作业平台防碰撞机制为：在检测到作业平台与障碍物的距离低于阈值的情况下减小作业平台的运动速度，如果之后检测到作业平台与障碍物的距离高于阈值，则增大作业平台的运动速度。也就是说，一旦该距离低于阈值，作业平台就减速；一旦该距离又高于阈值，作业平台就加速。

4、这种方式下，在检测到的作业平台与障碍物的距离位于阈值附近的情况下或者在偶然偏差导致该距离出现一过性增大的情况下，会出现作业平台的运动速度不稳定的问题。不稳定的运动速度导致作业平台上的作业人员无法保持平衡，从而威胁到作业人员的人身安全。同时，不稳定的运动速度还导致作业平台上的作业物料容易倾覆，从而威胁到作业平台下方的人员的人身安全。

5、为了解决上述问题，本公开实施例提出了如下解决方案，可以提高作业平台的运动速度的稳定性，有助于提高作业过程的安全性。

6、根据本公开实施例的一方面，提供一种控制方法，包括：获取多个传感器中每个传感器测量的作业平台与障碍物之间的第一距离；根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果，包括：确定所述第一距离落入的区域，其中，在所述第一距离大于第一数值ds1且小于或等于第二数值dr1的情况下，所述第一距离落入警示缓冲区，在所述第一距离大于第三数值ds2且小于或等于所述ds1的情况下，所述第一距离落入警示区；在所述第一距离落入所述警示区的情况下，如果所述第一距离从所述警示区进入所述警示缓冲区，则确定所述作业平台从警示状态进入非警示等待状态，其中，在所述作业平台处于所述警示状态以及所述非警示等待状态下，确定需要发出警示指令以限制所述作业平台的运动速度小于或等于第一速度；以及在所述作业平台从所述警示状态进入所述非警示等待状态后，如果在第一预设时间之后所述第一距离大于所述ds1，则确定所述作业平台进入非警示状态，其中，在所述作业平台处于所述非警示状态下，确定不需要发出所述警示指令；以及根据所述多个传感器的所述第一距离对应的确定结果，控制所述作业平台的运动速度。

7、在一些实施例中，所述根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果还包括：在所述作业平台从所述警示状态进入所述非警示等待状态后，如果在所述第一预设时间之后所述第一距离处于所述警示区，则确定所述作业平台进入所述警示状态。

8、在一些实施例中，所述根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果还包括：在所述第一距离落入所述警示缓冲区的情况下，确定所述作业平台进入警示等待状态，其中，在所述作业平台处于所述警示等待状态下，确定不需要发出所述警示指令；在所述作业平台进入所述警示等待状态后，如果所述第一距离处于所述警示区，则等待第二预设时间；在所述第二预设时间之后，如果所述第一距离仍处于所述警示区，则确定所述作业平台进入所述警示状态；在所述第二预设时间之后，如果所述第一距离大于所述ds1，则确定所述作业平台进入所述非警示状态。

9、在一些实施例中，在所述第一距离大于所述ds2且小于或等于第四数值dr2的情况下，所述第一距离落入制动缓冲区，在所述第一距离小于或等于所述ds2的情况下，所述第一距离落入制动区，其中，所述ds1大于所述dr2，所述根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果还包括：在所述第一距离落入所述制动区的情况下，如果所述第一距离从所述制动区进入所述制动缓冲区，则确定所述作业平台从制动状态进入非制动等待状态，其中，在所述作业平台处于所述制动状态和所述非制动等待状态下，确定需要发出制动指令以限制所述作业平台的运动速度小于或等于第二速度，所述第二速度小于所述第一速度；在所述作业平台从所述制动状态进入所述非制动等待状态后，如果在第三预设时间之后所述第一距离大于所述ds2，则确定所述作业平台进入非制动状态，其中，在所述作业平台处于所述非制动状态下，确定不需要发出所述制动指令。

10、在一些实施例中，所述根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果还包括：在所述作业平台从所述制动状态进入所述非制动等待状态后，如果在所述第三预设时间之后所述第一距离处于所述制动区，则确定所述作业平台进入所述制动状态。

11、在一些实施例中，所述根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果还包括：在所述第一距离落入所述制动缓冲区的情况下，确定所述作业平台进入制动等待状态，其中，在所述作业平台处于所述制动等待状态下，确定需要发出所述警示指令且不需要发出所述制动指令；在所述作业平台进入所述制动等待状态后，如果所述第一距离处于所述制动区，则等待第四预设时间；在所述第四预设时间之后，如果所述第一距离仍处于所述制动区，则确定所述作业平台进入所述制动状态；在所述第四预设时间之后，如果所述第一距离大于所述ds2，则确定所述作业平台进入所述非制动状态。

12、在一些实施例中，所述根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果还包括：在进入所述非制动状态后，如果所述第一距离大于所述ds1，则进入所述非警示状态；在进入所述非制动状态后，如果所述第一距离落入所述警示区，则进入所述警示状态。

13、在一些实施例中，所述根据所述多个传感器的所述第一距离对应的确定结果，控制所述作业平台的运动速度包括：在所述确定结果包括需要发出所述制动指令的情况下，发出所述制动指令以限制所述作业平台的运动速度小于或等于所述第二速度；在所述确定结果包括需要发出所述警示指令且不需要发出所述制动指令的情况下，发出所述警示指令以限制所述作业平台的运动速度小于或等于所述第一速度。

14、在一些实施例中，所述根据所述多个传感器的所述第一距离对应的确定结果，控制所述作业平台的运动速度还包括：在用户输入了复位指令的情况下，不发出所述警示指令和所述制动指令。

15、在一些实施例中，在发出所述警示指令或所述制动指令的情况下，如果所述作业平台的控制手柄的输入电流小于或等于预设电流，则所述作业平台的控制阀的控制电流等于所述输入电流，其中，所述控制阀控制所述运动速度的大小，在发出所述警示指令的情况下，所述预设电流为处于所述警示状态下的所述控制阀的最大电流，在发出所述制动指令的情况下，所述预设电流为处于所述制动状态下的所述控制阀的最大电流。

16、在一些实施例中，如果第一输入电流大于所述预设电流，则所述控制电流为所述第二输入电流和计算电流中的最小值，其中，所述第一输入电流为第一时刻的所述输入电流，所述第二输入电流为第二时刻的所述输入电流，所述第二时刻在所述第一时刻之后，所述计算电流随时间变化从所述第一输入电流减小至所述预设电流。

17、在一些实施例中，所述计算电流通过以时间为自变量、以第一比值为斜率以及以所述第一输入电流为截距的函数表示，其中，所述第一比值为所述预设电流与所述第一输入电流的差值与参考时间的比值，所述参考时间为用户期望的将所述控制电流从所述第一输入电流减小至所述预设电流的时间。

18、在一些实施例中，所述作业平台为空中作业平台。

19、根据本公开实施例的还一方面，提供一种控制方法，包括：获取多个传感器中每个传感器测量的作业平台与障碍物之间的第一距离；根据所述第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果，包括：确定所述第一距离落入的区域，其中，在所述第一距离大于第二数值ds2且小于或等于第四数值dr2的情况下，所述第一距离落入制动缓冲区，在所述第一距离小于或等于所述ds2的情况下，所述第一距离落入制动区；在所述第一距离落入所述制动区的情况下，如果所述第一距离从所述制动区进入所述制动缓冲区，则确定所述作业平台从制动状态进入非制动等待状态，其中，在所述作业平台处于所述制动状态和所述非制动等待状态下，确定需要发出制动指令以限制所述作业平台的运动速度小于第二速度；在所述作业平台从所述制动状态进入所述非制动等待状态后，如果在第三预设时间之后所述第一距离大于所述ds2，则确定所述作业平台进入非制动状态，其中，在所述非制动状态下，确定不需要发出所述制动指令；根据所述多个传感器的所述第一距离对应的确定结果，控制所述作业平台的运动速度。

20、根据本公开实施例的还一方面，提供一种控制方法，包括：确定作业平台与障碍物之间的第一距离落入的区域，其中，在所述第一距离大于第一数值ds1且小于或等于第二数值dr1的情况下，所述第一距离落入警示缓冲区，在所述第一距离大于第三数值ds2且小于或等于所述ds1的情况下，所述第一距离落入警示区；在所述第一距离落入所述警示区的情况下，如果所述第一距离从所述警示区进入所述警示缓冲区，则确定所述作业平台从警示状态进入非警示等待状态，其中，在所述作业平台处于所述警示状态以及所述非警示等待状态下，发出警示指令以限制所述作业平台的运动速度小于或等于第一速度；在所述作业平台从所述警示状态进入所述非警示等待状态后，如果在第一预设时间之后所述第一距离大于所述ds1，则确定所述作业平台进入非警示状态，其中，在所述作业平台处于所述非警示状态下，不发出所述警示指令。

21、根据本公开实施例的还一方面，提供一种控制方法，包括：确定作业平台与障碍物之间的第一距离落入的区域，其中，在所述第一距离大于第二数值ds2且小于或等于第四数值dr2的情况下，所述第一距离落入制动缓冲区，在所述第一距离小于或等于所述ds2的情况下，所述第一距离落入制动区；在所述第一距离落入所述制动区的情况下，如果所述第一距离从所述制动区进入所述制动缓冲区，则确定所述作业平台从制动状态进入非制动等待状态，其中，在所述作业平台处于所述制动状态和所述非制动等待状态下，发出制动指令以限制所述作业平台的运动速度小于第二速度；在所述作业平台从所述制动状态进入所述非制动等待状态后，如果在第三预设时间之后所述第一距离大于所述ds2，则确定所述作业平台进入非制动状态，其中，在所述非制动状态下，不发出所述制动指令。

22、根据本公开实施例的还一方面，提供一种控制装置，包括：被配置为执行上述任意一个实施例所述的方法的模块。

23、根据本公开实施例的还一方面，提供一种控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行上述任意一个实施例所述的方法。

24、根据本公开实施例的还一方面，提供一种控制系统，包括：上述任意一个实施例所述的控制装置；以及所述多个传感器，安装在所述作业平台的不同位置，被配置为测量所述第一距离。

25、根据本公开实施例的还一方面，提供一种作业平台，包括：上述任意一个实施例所述的控制装置；或上述任意一个实施例所述的控制系统。

26、根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法。

27、根据本公开实施例的还一方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例所述的方法的步骤。

28、本公开实施例中，根据多个传感器中每个传感器测量的作业平台与障碍物之间的第一距离确定是否需要发出控制指令，以得到对应的确定结果，并根据这多个传感器的第一距离对应的确定结果，控制作业平台的运动速度。这里，在第一距离大于第一数值ds1且小于或等于第二数值dr1的情况下，第一距离落入警示缓冲区；在第一距离大于第三数值ds2且小于或等于ds1的情况下，第一距离落入警示区。

29、具体而言，在第一距离落入警示区的情况下，如果第一距离从警示区进入警示缓冲区，则确定作业平台从警示状态进入非警示等待状态；在作业平台从警示状态进入非警示等待状态后，如果在第一预设时间之后第一距离大于ds1，则确定作业平台进入非警示状态。这里，在作业平台处于警示状态以及非警示等待状态下，确定需要发出警示指令以限制作业平台的运动速度小于或等于第一速度；在作业平台处于非警示状态下，确定不需要发出警示指令。

30、这种方式下，通过划分警示区和警示缓冲区并结合第一距离在这两个区域中的变化情况，确定作业平台处于警示状态、非警示等待状态或非警示状态，进而在作业平台处于警示状态和非警示等待状态的情况下确定需要发出警示指令以限制作业平台的运动速度，从而可以减少出现作业平台的运动速度忽快忽慢的问题，提高作业平台的运动速度的稳定性，有助于提高作业过程的安全性。

31、下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。