用于AGV移动控制的方法、装置和系统与流程

本公开的示例实施例总体上涉及工业控制，更具体地涉及用于控制自动导引车(agv)的方法、装置、系统和计算机可读介质。

背景技术：

1、随着计算机和自动控制的发展，各种自动设备在制造业中得到了广泛利用。例如，agv可以在制造工厂中用于材料搬运或传递。agv是指能够沿着规定的导引轨道行驶的运输车辆或搬运车辆。控制agv的移动(诸如agv的导航和定位)在agv的实践中通常是重要的。

2、在材料搬运或传递过程期间，需要确保物流运输的效率和agv姿态的准确性要求。例如，由agv的初始姿态引起的偏差需要在短时间内消除。另外，还需要确保agv在后续移动中沿着路径快速稳定地行驶。期望提供一种改进的agv移动控制的解决方案。

技术实现思路

1、本公开的示例实施例提供了用于agv移动控制的解决方案。

2、在第一方面中，本公开的示例实施例提供了一种用于控制agv的方法。该方法包括：在agv的预定轨迹上的第一位置处确定第一负载标识符，该第一负载标识符表示第一位置处的第一负载状况；基于第一负载标识符来确定多个控制参数的第一值集；以及基于第一值集来控制agv的移动。

3、利用这些实施例，可以基于控制参数的值来控制agv的移动，该控制参数的值基于表示负载状况的负载标识符来确定。此时，agv的移动可以适应不同的负载状况。因此，可以确保agv在不同负载状况下具有令人满意的追踪性能。因此，agv的移动控制(诸如agv的导航和定位)可以以更方便有效的方式实施。另外，与使用可调整控制参数(诸如使用模糊比例积分微分(pid)控制)来控制agv的常规方式相比，该应用可以对用户屏蔽控制算法的复杂性。因此，可以为agv移动控制提供一种方便的方式。

4、在一些实施例中，该方法还包括：基于预定轨迹的多个负载状况，确定预定轨迹的多个分段，每个分段与表示相应负载状况的相应负载标识符相关联。利用这些实施例，agv的预定轨迹可以基于不同的负载状况划分为分段。不同的分段与不同的负载标识符相关联。因此，agv沿着预定轨迹的不同分段的移动可以基于不同的负载标识符来控制。通过这种方式，用户可以根据过程中负载状况的变化直观地规划任务，以获得令人满意的agv追踪性能。因此，可以进一步有效地提高agv的移动轨迹的准确性。

5、在一些实施例中，针对多个分段中的每个分段，负载标识符标记位于所给定的分段的起点处，负载标识符标记指示所给定的分段的相应负载标识符；确定第一负载标识符包括：响应于由检测器在第一位置处检测到负载标识符标记，基于检测到的负载标识符标记来确定第一负载标识符。利用这些实施例，不同的分段可以在每个分段的起点处用不同的负载标识符来标记。因此，可以在每个分段的起点处切换控制参数的值。与沿着整个轨迹基于控制参数的固定值来控制agv的常规方式相比，可以根据轨迹的不同分段中的不同负载标识符来调整控制参数的值。因此，可以进一步有效地提高agv的移动轨迹的准确性。

6、在一些实施例中，负载标识符标记包括以下之一：射频标识(rfid)标签或者快速响应(qr)码；并且检测器包括以下之一：rfid标签读取器或者qr码读取器。利用这些实施例，rfid标签或qr码可以被用作负载标识符标记。rfid标签和qr码易于以较小的尺寸和高精度生成。因此，rfid标签和qr码可以以简单有效的方式促进移动控制。

7、在一些实施例中，基于第一值集来控制agv的移动包括：根据确定agv位于与第一负载标识符相关联的第一分段中，基于第一值集来控制agv的移动。利用这些实施例，agv沿着预定轨迹的每个分段的移动可以基于相应的负载标识符来控制。因此，可以进一步有效地提高agv的移动轨迹的准确性。

8、在一些实施例中，基于第一值集来控制agv的移动包括：由定位传感器，确定agv相对于预定轨迹的当前定位偏差；基于当前定位偏差和第一值集来确定差速；以及基于差速来确定agv的左轮和右轮的左速度和右速度。利用这些实施例，可以基于相对于预定轨迹的偏差和根据相应负载状况的控制参数的值来确定agv的轮的速度。因此，可以进一步有效地提高agv的移动轨迹的准确性。

9、在一些实施例中，多个控制参数包括：比例增益、积分时间和微分时间，或者多个控制参数包括：比例增益、积分时间、微分时间和滤波时间。利用这些实施例，可以应用pid控制或改进的pid控制来控制agv沿着每个分段的移动。通过这种方式，它可能具有结构简单、易于实施和稳健性好的优点。

10、在一些实施例中，该方法还包括：基于agv的多个负载状况和估计传递函数来确定多个控制参数的多个候选值集，每个候选值集与表示相应负载状况的相应负载标识符相关联；并且基于第一负载标识符来确定第一值集包括：从多个候选值集中选择与第一负载标识符相关联的值集作为第一值集。利用这些实施例，可以应用pid控制或改进的pid控制来控制agv沿着每个分段的移动。通过这种方式，可以通过控制参数的自调谐来预定多个控制参数的多个候选值集。通过这种方式，在控制agv时可以大大减少除错时间。

11、在一些实施例中，该方法还包括：接收指示与第一负载标识符不同的第二负载标识符的触发；以及基于多个控制参数的与第二负载标识符相对应的第二值集来控制agv的移动，该第二值集不同于第一值集。利用这些实施例，用户可以通过输入指示使用所选负载标识符的触发来手动改变控制参数的值。通过这种方式，agv可以自动和手动地控制。另外，这种手动控制将适合于在紧急情况下或故障过程中控制agv。

12、在一些实施例中，第一负载状况包括以下至少一项：由agv承载的负载的重量、由agv驱动的牵引车的重量和agv的轮的摩擦。利用这些实施例，可以考虑各种负载状况，诸如负载重量、牵引车重量和轮的摩擦。通过这种方式，可以基于负载状况来确定更自适应的控制参数值。因此，可以进一步有效地提高agv的移动轨迹的准确性。

13、在第二方面中，本公开的示例实施例提供了一种用于控制agv的装置。该装置包括：负载标识符确定单元，用于在agv的预定轨迹上的第一位置处确定第一负载标识符，该第一负载标识符表示第一位置处的第一负载状况；控制参数确定单元，用于基于第一负载标识符来确定多个控制参数的第一值集；以及控制单元，用于基于第一值集来控制agv的移动。

14、在一些实施例中，该装置还包括：轨迹分段确定单元，用于基于预定轨迹的多个负载状况来确定预定轨迹的多个分段，每个分段与表示相应负载状况的相应负载标识符相关联。

15、在一些实施例中，针对多个分段中的每个分段，负载标识符标记位于所给定的分段的起点处，负载标识符标记指示所给定的分段的相应负载标识符；并且负载标识符确定单元包括：第一负载标识符确定单元，用于响应于由检测器在第一位置处检测到负载标识符标记来基于检测到的负载标识符标记确定第一负载标识符。

16、在一些实施例中，负载标识符标记包括以下之一：射频标识(rfid)标签或者快速响应(qr)码；并且其中检测器包括以下之一：rfid标签读取器或者qr码读取器。

17、在一些实施例中，控制单元包括：移动控制单元，用于根据确定agv位于与第一负载标识符相关联的第一分段中，基于第一值集来控制agv的移动。

18、在一些实施例中，控制单元包括：偏差确定单元，用于由定位传感器确定agv相对于预定轨迹的当前定位偏差；差速确定单元，用于基于当前定位偏差和第一值集来确定差速；以及速度确定单元，用于基于差速来确定agv的左轮和右轮的左速度和右速度。

19、在一些实施例中，多个控制参数包括：比例增益、积分时间和微分时间，或者多个控制参数包括：比例增益、积分时间、微分时间和滤波时间。

20、在一些实施例中，该装置还包括：候选值确定单元，用于基于agv的多个负载状况和估计传递函数来确定多个控制参数的多个候选值集，每个候选值集与表示相应负载状况的相应负载标识符相关联；并且控制参数确定单元包括：选择单元，用于从多个候选值集中选择与第一负载标识符相关联的值集作为第一值集。

21、在一些实施例中，该装置还包括：接收单元，用于接收指示与第一负载标识符不同的第二负载标识符的触发；以及又一控制单元，用于基于多个控制参数的与第二负载标识符相对应的第二值集来控制agv的移动，该第二值集不同于第一值集。

22、在一些实施例中，第一负载状况包括以下至少一项：由agv承载的负载的重量、由agv驱动的牵引车的重量和agv的轮的摩擦。

23、在第三方面中，本公开的示例实施例提供了一种用于控制agv的系统。该系统包括：被耦合至计算机可读存储器单元的计算机处理器，该存储器单元包括指令，在由计算机处理器执行时，该指令实施用于控制agv的方法。

24、在第四方面中，本公开的示例实施例提供了一种用于控制agv的系统。该系统包括：被耦合至计算机可读存储器单元的计算机处理器，该存储器单元包括指令，在由计算机处理器执行时，该指令实施用于控制agv的方法。