一种用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法与流程

本发明涉及机器人领域，具体为一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法。

背景技术：

1、光伏板是一种可以将太阳光照射转换为电能的设备，光伏板表面长期使用情况下，容易积累灰尘，影响发电效率。因此需要定时对光伏电站的光伏板进行清洁。人工清洁的方式费时费力，且容易对光伏板造成损坏。因此市面上出现了机器人代替人工对光伏板进行清洁。

2、传统的清洁机器人在使用的时候一般都是采用的特定的运动控制方式进行运行的，在需要进行清洁区域进行全方位进行清理，即使所在区域的光伏板无需清理也会对其进行相应的清理工作，较大程度上影响光伏清洗机器人的实际工作效率；

3、如图1所示，展示了光伏清洁机器人工作时的场景，光伏机器人沿预设好的遍历路线行走。在这种情况下，机器人按照预设的工作频次，遍历整个工作区域，由于每次清洁需要走完所有遍历路线，清理全部工作区域，花费时间较长，而且可能会出现清理中途，机器电量低，需要往复充电的情况，进一步增加了机器使用时间，提高了损耗。为了满足使用需求，现有的光伏清洁机器人通常需要携带较大容量的电池包，极大增大了整机重量，但是由于光伏板有单位承受压力的使用要求，整机重量过重，可能导致单位压强过大，损坏光伏板。鉴于此，我们提出了一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，能够提升光伏清洗机器人的实际清理效率，更加的节省工作时间。利用本方法，可以减小机器人在使用过程中所需的电量消耗，进而可以减小所携带的电池的容量，有效降低整机重量。

2、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，机器对光伏板进行筛选，组成清洗区域，所述清洗区域为满足预设清洗条件的光伏板所在区域的集合。

3、优选的，预设条件为单个光伏板在清理前完整发电时间内实际单位时间发电量低于标准单位时间发电量的预设百分比。

4、优选的，记录清理前完整发电时间内每块光伏板的实际单位时间发电量，选择其中发电量较小的部分光伏板进行清理。

5、优选的，筛选包括以下方式：

6、a、以单个光伏板标准单位时间发电量为基准，当清理前完整发电时间内实际单位时间发电量低于标准单位时间发电量的预设百分比时，记录该光伏板为待清理光伏板，标准单位时间发电量的计算方式：根据光伏板本身参数和当日实际光照量计算，具体可以是通过实测数据积累的经验数值，也可以是通过模拟获得的计算数值；

7、b、根据清理前完整发电时间内每块光伏板的实际单位时间发电量，选择其中发电量较小的部分光伏板进行清理；

8、c、分级判断：以单个光伏板标准单位时间发电量为基准，统计清理前完整发电时间内所有光伏板发电量，并计算出平均单个光伏板的实际单位时间发电量，当平均单个光伏板的实际单位时间发电量高于标准单位时间发电量的预设百分比时，采用a方式进一步去筛选待清洁光伏板。

9、该用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，包括如下步骤：

10、a、构建运行地图，以单个光伏板区域为最小网格对运行地图进行网格划分；

11、b、基于光伏电站光伏板的实时状态，确定清洗区域；

12、c、通过筛选处理，对待清理光伏板进行筛选，满足预设条件的光伏板的区域的集合为所述清洗区域；

13、d、光伏清洗机器人运动轨迹的控制。

14、优选的，在完成步骤c后，增加清洁区域整合步骤，包括：

15、s1.确定地图各最小网格区域高度信息；

16、s2.从高度信息最高的一行网格开始，将该行清洁区域的集合下移到相邻的高度较低的下一行，并与下一行原有的清洁区域求和并覆盖该行原有的清洁区域，依次进行上述动作，完成后构成最终的清洁区域。

17、优选的，步骤s1中的高度信息可以是自动采集或者人为输入。

18、优选的，高度信息通过gps定位模块自动采集。

19、本发明提供了一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法。具备以下

20、有益效果：

21、该用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，通过对单个光伏板进行数据分析筛选，从而确定出需要进行清理的光伏板，从而能够实现对需要进行清理的光伏板进行清理，对无需进行清理的光伏板则不进行清理工作，从而能够提升光伏清洗机器人的实际清理效率，更加的节省工作时间。

技术特征：

1.一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，

2.根据权利要求1所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述预设条件为单个光伏板在清理前完整发电时间内实际单位时间发电量低于标准单位时间发电量的预设百分比。

3.根据权利要求1所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，记录清理前完整发电时间内每块光伏板的实际单位时间发电量，选择其中发电量较小的部分光伏板进行清理。

4.根据权利要求1所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述筛选包括以下方式：

5.根据权利要求1-4任一所述的用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

6.根据权利要求5所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述步骤c中，所述清洗区域还包括补偿区域，所述补偿区域为满足预设条件的光伏板四周相邻的光伏板所在区域的集合。

7.根据权利要求6所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，在完成步骤c后，增加清洁区域整合步骤，包括：

8.根据权利要求7所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述步骤s1中的高度信息可以是自动采集或者人为输入。

9.根据权利要求8所述的一种用于bipv光伏清洁机器人的运动控制方法，其特征在于，所述高度信息通过gps定位模块自动采集。

技术总结本发明公开了一种用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法，涉及机器人技术领域。该用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法机器对光伏板进行筛选，组成清洗区域，所述清洗区域为满足预设清洗条件的光伏板所在区域的集合，该用于BIPV光伏清洁机器人的运动控制方法，通过对单个光伏板进行数据分析筛选，从而确定出需要进行清理的光伏板，从而能够实现对需要进行清理的光伏板进行清理，对无需进行清理的光伏板则不进行清理工作，从而能够提升光伏清洗机器人的实际清理效率，更加的节省工作时间。技术研发人员：刘贯营,成孟哲,周国扬,刘楷受保护的技术使用者：南京苏美达智能技术有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9