智能割草机的控制方法、装置、智能割草机及存储介质与流程

本发明涉及智能割草机控制，尤其涉及智能割草机的控制方法、装置、智能割草机及存储介质。

背景技术：

1、随着科学技术的发展，环保化、智能化的机器人割草机逐步出现在大众的视野，由于其安全、无噪音、智能化程度高等优点更是成为了割草机市场的新宠。

2、目前，智能割草机主要通过超声波测距、电子围栏、红外感应等方案进行识别边界与自动避障，红外感应方案的避障距离近，进而导致避障成功率比较低，电子围栏方案需要用户额外增加通电、布线等较为繁琐的操作，超声波方案针对于较高障碍物，对于低矮的障碍物避障成功率低，上述方案均在智能割草机的使用中存在不足。

技术实现思路

1、本发明提供了一种智能割草机的控制方法、装置、智能割草机及存储介质，以解决目前智能割草机避障成功率低，操作繁琐的问题。

2、根据本发明的一方面，提供了一种智能割草机的控制方法，所述智能割草机包括视觉传感器和至少两个地磁传感器，所述智能割草机的控制方法包括：

3、通过所述视觉传感器获取所述智能割草机处于当前位置的前方地面图像，和/或通过所述地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置周围的磁场强度；

4、当根据所述前方地面图像判断出所述智能割草机所处的当前位置存在障碍物或非工作区域，和/或根据所述磁场强度判断出所述智能割草机移动方向存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机执行在工作区域内。

5、可选的，所述通过所述地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置周围的磁场强度，包括：

6、通过位于所述智能割草机前方的至少一个地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置前方的磁场强度，得到对应的前方磁场强度；

7、和/或，通过位于所述智能割草机后方的至少一个地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置后方的磁场强度，得到对应的后方磁场强度；

8、和/或，通过位于所述智能割草机侧方的至少一个地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置侧方的磁场强度，得到对应的侧方磁场强度。

9、可选的，所述根据所述磁场强度判断出所述智能割草机移动方向存在障碍物或非工作区域，包括：

10、当所述前方磁场强度大于设定磁场强度阈值，则判断出所述智能割草机移动方向前方存在障碍物或非工作区域；

11、和/或，当所述后方磁场强度大于设定磁场强度阈值，则判断出所述智能割草机移动方向后方存在障碍物或非工作区域；

12、和/或，当所述侧方磁场强度大于设定磁场强度阈值，则判断出所述智能割草机移动方向侧方存在障碍物或非工作区域。

13、可选的，所述控制所述智能割草机执行在工作区域内，包括：

14、当判断出所述智能割草机移动方向前方存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机向右侧转弯、或向左侧转弯或向后退移动至工作区域内；

15、和/或，当判断出所述智能割草机移动方向侧方存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机向右侧转弯、或向左侧转弯或向后退移动至工作区域内；

16、和/或，当判断出所述智能割草机移动方向后方存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机向右侧转弯、或向左侧转弯或向前方移动至工作区域内。

17、可选的，所述智能割草机的控制方法还包括：

18、当控制所述智能割草机向右侧转弯移动至工作区域后，若检测到右前方存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机向左侧转弯移动至工作区域；

19、和/或，当控制所述智能割草机向左侧转弯移动至工作区域后，若检测到左前方存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机向右侧转弯移动至工作区域。

20、可选的，所述根据所述前方地面图像判断出所述智能割草机所处的当前位置存在障碍物或非工作区域，包括：

21、若所述前方地面图像中存在非设定类型地面，则判断出所述智能割草机所处的当前位置存在障碍物或非工作区域。

22、可选的，所述智能割草机的控制方法还包括：

23、通过所述视觉传感器获取所述智能割草机处于当前位置的前方地面图像，和/或，根据所述前方地面图像判断所述智能割草机所处的当前位置是否存在障碍物或非工作区域；

24、在判断出所述智能割草机所处的当前位置不存在障碍物或非工作区域后，控制所述智能割草机的地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置周围的磁场强度；

25、根据所述磁场强度判断出所述智能割草机移动方向存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机执行在工作区域内。

26、根据本发明的另一方面，提供了一种智能割草机的控制装置，所述智能割草机包括视觉传感器和至少两个地磁传感器，所述智能割草机的控制装置包括：

27、信息获取模块，用于执行通过所述视觉传感器获取所述智能割草机处于当前位置的前方地面图像，和/或通过所述地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置周围的磁场强度；

28、非工作区域执行模块，用于执行当根据所述前方地面图像判断出所述智能割草机所处的当前位置存在障碍物或非工作区域，和/或根据所述磁场强度判断出所述智能割草机移动方向存在障碍物或非工作区域，则控制所述智能割草机执行在工作区域内。

29、根据本发明的另一方面，提供了一种智能割草机，所述智能割草机包括视觉传感器和至少两个地磁传感器，所述智能割草机包括：

30、至少一个处理器；以及

31、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

32、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的智能割草机的控制方法。

33、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的智能割草机的控制方法。

34、本发明实施例的技术方案，所述智能割草机包括视觉传感器和至少两地磁传感器，通过所述视觉传感器获取智能割草机处于当前位置的前方地面图像，和/或通过地磁传感器实时检测智能割草机所在位置周围的磁场强度；当根据前方地面图像判断出智能割草机所处的当前位置存在障碍物或非工作区域，和/或根据磁场强度判断出智能割草机移动方向存在障碍物或非工作区域，则控制智能割草机执行在工作区域内。本发明解决了目前智能割草机避障成功率低，操作繁琐的问题，以实现有效识别障碍物，提高智能割草机避障成功率，用户操作方便，安全可靠。

35、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种智能割草机的控制方法，所述智能割草机包括视觉传感器和至少两个地磁传感器，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述通过所述地磁传感器实时检测所述智能割草机所在位置周围的磁场强度，包括：

3.根据权利要求2所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度判断出所述智能割草机移动方向存在障碍物或非工作区域，包括：

4.根据权利要求3所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述控制所述智能割草机执行在工作区域内，包括：

5.根据权利要求4所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述智能割草机的控制方法还包括：

6.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述根据所述前方地面图像判断出所述智能割草机所处的当前位置存在障碍物或非工作区域，包括：

7.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述智能割草机的控制方法还包括：

8.一种智能割草机的控制装置，所述智能割草机包括视觉传感器和至少两个地磁传感器，其特征在于，包括：

9.一种智能割草机，所述智能割草机包括视觉传感器和至少两个地磁传感器，其特征在于，所述智能割草机还包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的智能割草机的控制方法。

技术总结本发明公开了一种智能割草机的控制方法、装置、智能割草机及存储介质。所述智能割草机包括视觉传感器和至少两个地磁传感器，通过所述视觉传感器获取智能割草机处于当前位置的前方地面图像，和/或通过地磁传感器实时检测智能割草机所在位置周围的磁场强度；当根据前方地面图像判断出智能割草机所处的当前位置存在障碍物或非工作区域，和/或根据磁场强度判断出智能割草机移动方向存在障碍物或非工作区域，则控制智能割草机执行在工作区域内。本发明解决了目前智能割草机避障成功率低，操作繁琐的问题，以实现有效识别障碍物，提高智能割草机避障成功率，用户操作方便，安全可靠。技术研发人员：陈飞,陈志鑫,刘涛受保护的技术使用者：苏州科瓴精密机械科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9