AGV车辆调度方法、系统及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及agv控制，尤其是涉及一种agv车辆调度方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、随着科技的进步，目前逐渐已经出现了物料自动配送技术。例如，无人工厂或无人车间可以自动完成物料的配送、加工和搬运等任务，而agv(automatedguidedvehicle，自动导引运输车)小车是无人工厂和无人车间实现物料自动化配送的核心设备之一，通过调度agv车辆的行车路线可以实现物料的自动配送。

2、agv车辆调度系统用于对agv车辆进行路径规划及调度，agv车辆调度系统通常计算从起始点到目标点按照所需最短时间，从而给指定agv车辆分配行驶路线，然而即使系统给agv车辆规划好了既定路线，依然会出现许多突发状况影响agv车辆的正常运行，例如当agv车辆行驶路线有行人或者掉落的货箱等突发障碍物，agv车辆需要让行或者停止，从而使得传统的agv车辆调度并不可以保证所计算的最短时间就是实际最短，存在误差。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

2、为此，本发明的一个目的在于提出一种agv车辆调度方法，可以在agv的行车路径上出现突发障碍物时，快速识别突发障碍物的冲突结果，动态更新agv车辆的行车路径，提升了agv车辆调度系统的计算准确度，确保给agv车辆计算出的行车时间为最短时间。

3、为此，本发明的另一个目的在于提出一种agv车辆调度系统。

4、为此，本发明的又一个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

5、为了实现上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种agv车辆调度方法，包括：基于设置于预设位置的视觉传感器检测预设路径上的突发障碍信息，根据所述突发障碍信息计算与所述预设路径上的agv车辆的冲突结果；响应于所述冲突结果为影响预设路径上的agv车辆正常运行，根据所述冲突结果动态更新所述agv车辆的行车路径；将更新后的行车路径发送至所述agv车辆，以指示所述agv车辆按照更新后的行车路径行驶。

6、根据本发明实施例的agv车辆调度方法，通过设置于预设位置的视觉传感器检测预设路径上的突发障碍信息，可以在agv的行车路径上出现突发障碍物时，快速识别突发障碍物的冲突结果，响应于冲突结果为影响预设路径上的agv车辆正常运行，动态更新所述agv车辆的行车路径，提升了agv车辆调度系统的计算准确度，确保给agv车辆计算出的行车时间为最短时间。

7、另外，本发明上述实施例的agv车辆调度方法，还可以具有如下附加的技术特征：

8、在一些实施例中，所述基于设置于预设位置的视觉传感器检测预设路径上的突发障碍信息，包括：

9、基于设置于仓储空间内巷道处的视觉传感器检测所述突发障碍信息。

10、在一些实施例中，所述视觉传感器的数量为多个，所述基于设置于仓储空间内巷道处的视觉传感器检测所述突发障碍信息，包括：

11、获取所述仓储空间的地图信息，基于所述视觉传感器的扫描距离和所述巷道的利用率，确定多个所述视觉传感器在所述地图信息上设置的坐标点。

12、在一些实施例中，在所述根据所述突发障碍信息计算与预设路径上的agv车辆的冲突结果之前，还包括：

13、获取所述视觉传感器按照预设时间间隔检测的所述突发障碍信息；

14、所述突发障碍信息包括突发障碍物的位移数据，所述根据所述突发障碍信息计算与预设路径上的agv车辆的冲突结果，包括：

15、基于所述突发障碍物的位移数据和所述预设时间间隔计算所述突发障碍物的移动速度，根据所述突发障碍物的移动速度计算所述突发障碍物在所述预设路径上的释放时间；

16、基于所述突发障碍物在所述预设路径上的释放时间判断所述突发障碍物与预设路径上的agv车辆的冲突结果。

17、在一些实施例中，所述突发障碍信息包括突发障碍物的位置数据，所述根据所述突发障碍信息计算与预设路径上的agv车辆的冲突结果，还包括：

18、基于所述突发障碍物的位置数据调度管理员对所述突发障碍物进行清理，根据所述管理员的预设行进速度计算所述突发障碍物在所述预设路径上的释放时间；

19、基于所述突发障碍物在所述预设路径上的释放时间判断所述突发障碍物与预设路径上的agv车辆的冲突结果。

20、在一些实施例中，所述响应于所述冲突结果为影响预设路径上的agv车辆正常运行，根据所述冲突结果动态更新所述agv车辆的行车路径，包括：

21、获取所述冲突结果，当所述突发障碍物在预设路径上与agv车辆存在冲突时，计算所述agv车辆在当前位置上的所有可行驶路径；

22、为所述agv车辆分配所述可行驶路径中的最短路径。

23、在一些实施例中，所述为所述agv车辆分配所述可行驶路径中的最短路径，包括：

24、采用a*算法对所述agv车辆在当前位置上进行路径规划，以当前位置为起点，目标位置为终点；

25、在路径搜索的过程中以起点到搜索点的距离加上搜索点到终点的距离之和作为代价值，其中各距离值均根据节点的坐标位置计算，每一步的搜索方向由节点间的路径拓扑关系确定；

26、选取每一步搜索中代价值最小的节点作为规划点，构成的节点序列则为所述最短路径。

27、在一些实施例中，所述响应于所述冲突结果为影响预设路径上的agv车辆正常运行，根据所述冲突结果动态更新所述agv车辆的行车路径，还包括：

28、获取所述agv车辆的任务优先级；

29、基于所述任务优先级对所述突发障碍物的移动速度或所述管理员的预设行进速度进行调整，以加快所述突发障碍物在所述预设路径上的释放时间。

30、为了实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种agv车辆调度系统，包括：

31、agv车辆；

32、视觉传感器，设置于预设位置，用于检测预设路径上的突发障碍信息；

33、控制模块，用于根据所述突发障碍信息计算与所述预设路径上的agv车辆的冲突结果；响应于所述冲突结果为影响预设路径上的agv车辆正常运行，根据所述冲突结果动态更新所述agv车辆的行车路径；将更新后的行车路径发送至所述agv车辆，以指示所述agv车辆按照更新后的行车路径行驶。

34、根据本发明实施例的agv车辆调度系统，通过设置于预设位置的视觉传感器检测预设路径上的突发障碍信息，可以在agv的行车路径上出现突发障碍物时，快速识别突发障碍物的冲突结果，响应于冲突结果为影响预设路径上的agv车辆正常运行，动态更新所述agv车辆的行车路径，提升了agv车辆调度系统的计算准确度，确保给agv车辆计算出的行车时间为最短时间。

35、为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有agv车辆调度程序，所述agv车辆调度程序被处理器执行时实现如本发明上述第一方面实施例所述的agv车辆调度方法。

36、根据本发明实施例的计算机可读存储介质，其上存储的agv车辆调度程序被处理器执行时，可通过设置于预设位置的视觉传感器检测预设路径上的突发障碍信息，可以在agv的行车路径上出现突发障碍物时，快速识别突发障碍物的冲突结果，响应于冲突结果为影响预设路径上的agv车辆正常运行，动态更新所述agv车辆的行车路径，提升了agv车辆调度系统的计算准确度，确保给agv车辆计算出的行车时间为最短时间。

37、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。