无人机投放控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品与流程

本发明涉及无人机，特别涉及一种无人机投放控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品。

背景技术：

1、无人机空中从载机上高速投放后，为保护机体结构不受高速气流冲击，通常将无人机置于投放舱内，载机将投放舱投放后，使用阻力伞对投放舱进行减速，当减速到一定速度时，无人机出舱。

2、但由于现有技术对阻力伞的使用，导致无人机的投放成本较高。

技术实现思路

1、本发明的主要目的是提供一种无人机投放控制方法，旨在解决现有技术中采用现有的方法，无人机空中投放需要使用阻力伞，导致无人机的投放成本较高的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提出一种无人机投放控制方法，用于飞行计算机设备；所述方法包括以下步骤：

3、将所述无人机以折叠状态从载机脱离并进行自由落体运动，在安全时间t0时，进入机翼展开阶段；

4、在所述机翼展开阶段，对所述无人机的当前俯仰角进行实时监测，当所述当前俯仰角达到预设阈值后开始计时，在延迟时间t1后，将所述无人机的机翼展开；待所述无人机的机翼完全展开后，进入姿态拉平阶段；

5、在所述姿态拉平阶段，获取所述无人机的姿态参数；基于所述姿态参数，获取所述无人机的升降舵、副翼舵和方向舵；基于所述升降舵、所述副翼舵和所述方向舵对所述无人机的空中姿态进行控制；当所述无人机的空中姿态达到目标姿态时，进入姿态稳定阶段；

6、在所述姿态稳定阶段，控制螺旋桨转动，以实现所述无人机的稳定飞行。

7、可选的，所述当所述当前俯仰角达到预设阈值后开始计时，在延迟时间t1后，将所述无人机的机翼展开，包括：

8、将所述无人机的垂直尾翼展开并保持时间t2，再将所述无人机的后机翼展开并保持时间t3后，然后将所述无人机的前机翼展开并保持时间t4。

9、可选的，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

10、基于第一控制参数、第二控制参数、俯仰角速率指令值和俯仰角速率，获取所述升降舵；基于所述升降舵对所述无人机的俯仰姿态进行控制；

11、基于第三控制参数、第四控制参数、滚转角指令值、滚转角和滚转角速率，获取所述副翼舵；基于所述副翼舵对所述无人机的滚转进行控制；

12、基于第五控制参数和航向角速率，获取所述方向舵；基于所述方向舵对所述无人机的航向进行控制。

13、可选的，所述俯仰角速率指令值是基于第六控制参数、第七控制参数、第八控制参数、俯仰角指令值和俯仰角获取的。

14、可选的，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

15、基于第一控制参数、第六控制参数、第七控制参数、第八控制参数、俯仰角指令值和俯仰角，获取所述升降舵；基于所述升降舵对所述无人机的俯仰姿态进行控制。

16、可选的，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

17、基于第三控制参数、第四控制参数、第九控制参数、第十控制参数、滚转角速率、滚转角指令值和滚转角，获取所述副翼舵；基于所述副翼舵对所述无人机的滚转进行控制。

18、可选的，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

19、基于第三控制参数、第十一控制参数、滚转角速率和滚转角速率指令值，获取所述副翼舵；基于所述副翼舵对所述无人机的滚转进行控制；其中，

20、所述滚转角速率指令值是基于第四控制参数、第九控制参数、第十控制参数、滚转角指令值和滚转角获取的。

21、此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种无人机投放控制装置，包括：

22、投放模块，用于将所述无人机以折叠状态从载机脱离并进行自由落体运动，在安全时间t0时，进入机翼展开阶段；

23、机翼展开模块，用于在所述机翼展开阶段，对所述无人机的当前俯仰角进行实时监测，当所述当前俯仰角达到预设阈值后开始计时，在延迟时间t1时，将所述无人机的机翼展开；待所述无人机的机翼完全展开后，进入姿态拉平阶段；

24、姿态拉平模块，用于在所述姿态拉平阶段，获取所述无人机的姿态参数；基于所述姿态参数获取所述无人机的升降舵、副翼舵和方向舵，基于所述升降舵、所述副翼舵和所述方向舵对所述无人机的空中姿态进行控制；当所述无人机的空中姿态达到目标姿态时，进入姿态稳定阶段；

25、姿态稳定模块，用于在所述姿态稳定阶段，控制螺旋桨转动，以实现所述无人机的稳定飞行。

26、可选的，所述姿态拉平模块包括用于获取所述姿态参数的信号传感器，所述信号传感器为陀螺仪。

27、此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种计算机设备，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，实现如上述任一项所述无人机投放控制方法的步骤。

28、此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器执行所述计算机程序，实现如上述一项所述无人机投放控制方法的步骤。

29、此外，为实现上述目的，本发明还提出了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在被处理器运行时，实现如上述一项所述无人机投放控制方法的步骤。

30、本发明技术方案提出了一种无人机投放控制方法，用于计算机设备；所述方法包括以下步骤：将所述无人机以折叠状态从载机脱离并进行自由落体运动，在安全时间t0时，进入机翼展开阶段；在所述机翼展开阶段，对所述无人机的当前俯仰角进行实时监测，当所述当前俯仰角达到预设阈值后开始计时，在延迟时间t1后，将所述无人机的机翼展开；待所述无人机的机翼完全展开后，进入姿态拉平阶段；在所述姿态拉平阶段，获取所述无人机的姿态参数；基于所述姿态参数，获取所述无人机的升降舵、副翼舵和方向舵；基于所述升降舵、所述副翼舵和所述方向舵对所述无人机的空中姿态进行控制；当所述无人机的空中姿态达到目标姿态时，进入姿态稳定阶段；在所述姿态稳定阶段，控制螺旋桨转动，以实现所述无人机的稳定飞行。

31、现有方法中，需要在无人机的投放舱安装阻力伞，阻力伞的使用导致无人机投放成本较高。而利用本发明的方法，无人机在展开阶段，仅需利用无人机机翼展开时的气动阻力，即可实现对无人机的减速控制，以达到不适用阻力伞的目的，从而削减无人机空中投放的制造成本。此外，无人机在姿态拉平阶段，本申请利用姿态参数获取无人机的升降舵、副翼舵和方向舵，并基于升降舵、副翼舵和方向舵来调整无人机的空中姿态，便于控制无人机的飞行模态，降低无人机投放时飞行模态衔接的安全风险。无人机在姿态稳定阶段，本申请利用螺旋桨带动无人机稳定飞行。

技术特征：

1.一种无人机投放控制方法，其特征在于，用于计算机设备；所述方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的无人机投放控制方法，其特征在于，所述当所述当前俯仰角达到预设阈值后开始计时，在延迟时间t1后，将所述无人机的机翼展开，包括：

3.如权利要求1所述的无人机投放控制方法，其特征在于，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

4.如权利要求3所述的无人机投放控制方法，其特征在于，所述俯仰角速率指令值是基于第六控制参数、第七控制参数、第八控制参数、俯仰角指令值和俯仰角获取的。

5.如权利要求1所述的无人机投放控制方法，其特征在于，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

6.如权利要求1所述的无人机投放控制方法，其特征在于，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

7.如权利要求1所述的无人机投放控制方法，其特征在于，所述基于所述姿态参数对所述无人机的空中姿态进行控制，包括：

8.一种无人机空中投放起飞控制装置，其特征在于，包括：

9.如权利要求8所述的无人机空中投放起飞控制装置，其特征在于，所述姿态拉平模块包括用于获取所述姿态参数的信号传感器，所述信号传感器为陀螺仪。

10.一种计算机设备，其特征在于，该计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，处理器执行所述计算机程序，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在被处理器运行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本发明公开一种无人机投放控制方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及无人机技术领域。所述方法包括以下步骤：将无人机从载机脱离并进行自由落体运动，在当前俯仰角达到预设阈值后开始计时，在延迟时间T1后，将无人机的机翼展开；待无人机的机翼完全展开后，获取无人机的姿态参数；基于姿态参数，获取无人机的升降舵、副翼舵和方向舵，并对无人机的空中姿态进行控制；当无人机的空中姿态达到目标姿态时，控制螺旋桨转动，以实现无人机的稳定飞行。上述方法利用无人机机翼展开时的气动阻力，即可实现对无人机的减速控制，以达到不适用阻力伞的目的，从而削减无人机空中投放的制造成本。技术研发人员：王庆琥,王振东,杜津铭,王毅,金涛,韩婵,普应金,金禹彤,刘明辉,尹钧受保护的技术使用者：成都飞机工业（集团）有限责任公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15