位置驱动控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种位置驱动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、在汽车及工业控制中，经常会碰到含有位置控制需求的自动控制系统，控制系统的动力来源由液压系统或机电系统提供，位置控制方式大致可分为从某一固定位置控制至某一固定位置的固定位置控制及在某一位置区间内从任意位置运动至任意位置的任意位置控制。

2、上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

1、本发明的主要目的在于提供了一种位置驱动控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中进行车辆位置控制时，需要考虑具体的位置执行的动力源的技术问题。

2、为实现上述目的，本发明提供了一种位置驱动控制方法，所述方法包括以下步骤：

3、获取车辆的目标位置和实际位置；

4、对所述目标位置进行平滑滤波处理，获得连续目标位置曲线；

5、基于所述连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项；

6、根据所述连续目标曲线和所述实际位置的位置差确定所述车辆控制系统的反馈项；

7、根据所述前馈项和所述反馈项确定车辆位置控制的控制信号。

8、可选地，所述基于所述连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项的步骤，包括：

9、获取前馈项比例系数；

10、根据所述连续目标位置曲线确定平滑滤波后的所述目标位置的目标位置一阶微分；

11、根据所述前馈项比例系数和所述目标位置一阶微分确定车辆控制系统的前馈项。

12、可选地，所述根据所述连续目标曲线和所述实际位置的位置差确定所述车辆控制系统的反馈项的步骤，包括：

13、获取所述车辆控制系统的第一反馈系数、第二反馈系数和第三反馈系数；

14、根据所述连续目标曲线确定所述车辆在当前时间的当前目标位置；

15、基于所述当前目标位置和所述实际位置确定位置差；

16、根据所述第一反馈系数和所述位置差确定第一反馈分项，根据所述第二反馈系数和所述位置差确定第二反馈分项，根据所述第三反馈系数和所述位置差确定第三反馈分项；

17、根据所述第一反馈分项、所述第二反馈分项以及所述第三反馈分项确定所述车辆控制系统的反馈项。

18、可选地，所述根据所述第一反馈系数和所述位置差确定第一反馈分项，根据所述第二反馈系数和所述位置差确定第二反馈分项，根据所述第三反馈系数和所述位置差确定第三反馈分项的步骤之后，还包括：

19、若第一反馈分项与第二反馈分项的符号相反，则将所述第二反馈分项置零。

20、可选地，所述根据所述第一反馈系数和所述位置差确定第一反馈分项，根据所述第二反馈系数和所述位置差确定第二反馈分项，根据所述第三反馈系数和所述位置差确定第三反馈分项的步骤之后，还包括：

21、获取预设位置差阈值；

22、在所述位置差的绝对值小于所述预设位置差阈值时，将第三反馈分项置零处理。

23、可选地，所述根据所述前馈项和所述反馈项确定车辆位置控制的控制信号的步骤之前，还包括：

24、获取所述反馈项的最大反馈项阈值和最小反馈项阈值；

25、若所述反馈项大于所述最大反馈项阈值，则将所述最大反馈项阈值作为所述反馈项的值；

26、若所述反馈项小于所述最小反馈项阈值，则将所述最小反馈项阈值作为所述反馈项的值。

27、可选地，所述根据所述第二反馈系数和所述位置差确定第二反馈分项的步骤之后，还包括：

28、获取所述第二反馈分项的最大阈值和最小阈值；

29、若所述第二反馈分项大于所述最大阈值，则将所述最大阈值作为所述第二反馈分项的值；

30、若所述第二反馈分项小于所述最小阈值，则将所述最小阈值作为所述第二反馈分项的值。

31、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种位置驱动控制装置，所述位置驱动控制装置包括：

32、位置获取模块，用于获取车辆的目标位置和实际位置；

33、目标位置处理模块，用于对所述目标位置进行平滑滤波处理，获得连续目标位置曲线；

34、前馈计算模块，用于基于所述连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项；

35、反馈计算模块，用于根据所述连续目标曲线和所述实际位置的位置差确定所述车辆控制系统的反馈项；

36、车辆控制模块，用于根据所述前馈项和所述反馈项确定车辆位置控制的控制信号。

37、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种位置驱动控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的位置驱动控制程序，所述位置驱动控制程序配置为实现如上文所述的位置驱动控制方法的步骤。

38、此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有位置驱动控制程序，所述位置驱动控制程序被处理器执行时实现如上文所述的位置驱动控制方法的步骤。

39、本发明通过获取车辆的目标位置和实际位置；对目标位置进行平滑滤波处理，获得连续目标位置曲线；基于连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项；根据连续目标曲线和实际位置的位置差确定车辆控制系统的反馈项；根据前馈项和反馈项确定车辆位置控制的控制信号。由于是根据平滑滤波后的连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项，减小控制误差，提高了车辆控制系统的响应速度；根据连续目标曲线和实际位置的位置差确定车辆控制系统的反馈项，可以进一步地调节车辆的转向角度或者速度，以实现更精确地将车辆驱动到目标位置；根据前馈项和反馈项确定车辆位置控制的控制信号，提高了控制系统的稳定性，提升了控制系统的控制精度和鲁棒性。

技术特征：

1.一种位置驱动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的位置驱动控制方法，其特征在于，所述基于所述连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项的步骤，包括：

3.如权利要求1所述的位置驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述连续目标曲线和所述实际位置的位置差确定所述车辆控制系统的反馈项的步骤，包括：

4.如权利要求3所述的位置驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一反馈系数和所述位置差确定第一反馈分项，根据所述第二反馈系数和所述位置差确定第二反馈分项，根据所述第三反馈系数和所述位置差确定第三反馈分项的步骤之后，还包括：

5.如权利要求3所述的位置驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述第一反馈系数和所述位置差确定第一反馈分项，根据所述第二反馈系数和所述位置差确定第二反馈分项，根据所述第三反馈系数和所述位置差确定第三反馈分项的步骤之后，还包括：

6.如权利要求1-5任一项所述的位置驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述前馈项和所述反馈项确定车辆位置控制的控制信号的步骤之前，还包括：

7.如权利要求3-5任一项所述的位置驱动控制方法，其特征在于，所述根据所述第二反馈系数和所述位置差确定第二反馈分项的步骤之后，还包括：

8.一种位置驱动控制装置，其特征在于，所述位置驱动控制装置包括：

9.一种位置驱动控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的位置驱动控制程序，所述位置驱动控制程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的位置驱动控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有位置驱动控制程序，所述位置驱动控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的位置驱动控制方法的步骤。

技术总结本发明涉及车辆控制领域，公开了一种位置驱动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取车辆的目标位置和实际位置；对目标位置进行平滑滤波处理，获得连续目标位置曲线；基于连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项；根据连续目标曲线和实际位置的位置差确定车辆控制系统的反馈项；根据前馈项和反馈项确定车辆位置控制的控制信号。由于是根据平滑滤波后的连续目标位置曲线确定车辆控制系统的前馈项，减小控制误差，提高了车辆控制系统的响应速度；根据连续目标曲线和实际位置的位置差确定车辆控制系统的反馈项，可以进一步地调节车辆的转向角度或者速度，提高了控制系统的稳定性，提升了控制系统的控制精度和鲁棒性。技术研发人员：刘拂晓受保护的技术使用者：上海汽车变速器有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29