电动机械的控制方法、控制装置、电动机械及存储介质与流程

本申请涉及设备控制领域，具体地涉及一种电动机械的控制方法、控制装置、电动机械及存储介质。

背景技术：

1、随着新能源技术的发展，工程机械行业迎来了电动化改革，电动式挖掘机等电动机械在工程作业中的应用占比逐年提高，电动机械大多采用电控的方式进行控制，用户可以通过控制电动机械的油门开度，调整动力设备的输入电流值，快速调节电动机械进行作业时的速度。

2、由于作业场景中土质等环境因素影响，通常要求电动机械能够以极高的功率进行作业。然而，实际的作业场景中由于用户的操作不当，以及实际输入电流与理论输入电流存在误差等原因，电动机械的功率不匹配实际工况的作业载荷。电动机械的功率无法适应电动机械的实际工况，容易导致功率浪费或功率不足，进而影响电动机械的作业效率。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种电动机械的控制方法、控制装置、电动机械及存储介质，电动机械的控制方法用以解决现有技术中电动机械的功率无法适应电动机械的实际工况的问题。

2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种电动机械的控制方法，电动机械的控制方法包括：

3、解析电动机械的控制信号，确定电动机械对应的功率模式以及目标转速，其中，功率模式用于确定电动机械运行时转速与扭矩之间的映射关系；

4、基于目标转速和功率模式，确定用于驱动电动机械的目标电流；

5、根据目标转速和驱动电动机械时检测到的实际转速，确定电动机械对应的校准电流；

6、通过校准电流对目标电流进行修正，以通过修正后的目标电流驱动电动机械。

7、本申请的实施例中，基于目标转速和功率模式，确定用于驱动电动机械的目标电流，包括：

8、基于功率模式对应的转速与扭矩之间的映射关系，对目标转速进行查询，确定电动机械的目标扭矩；

9、根据目标扭矩，确定用于驱动电动机械的目标电流。

10、本申请的实施例中，根据目标扭矩，确定用于驱动电动机械的目标电流，包括：

11、在电动机械为运行状态的情况下，检测电动机械的压力；

12、基于压力和目标扭矩，确定电动机械的目标排量；

13、基于排量与电流之间的映射关系，对目标排量进行查询，确定用于驱动电动机械的目标电流。

14、本申请的实施例中，解析电动机械的控制信号，确定电动机械对应的功率模式以及目标转速之前，还包括：

15、获取电动机械的当前工况；

16、根据工况与功率模式之间的映射关系，对当前工况进行查询，确定当前工况对应的目标功率模式，并对应目标功率模式生成电动机械的控制信号。

17、本申请的实施例中，电动机械包括脚踏和手柄，解析电动机械的控制信号，确定电动机械对应的功率模式以及目标转速之前，还包括：

18、响应接收到的作业模式切换指令，切换电动机械的作业模式，其中，作业模式包括脚踏作业模式和手柄作业模式；

19、在作业模式为脚踏作业模式的情况下，解析第一信号，生成电动机械的控制信号，其中，第一信号为用户操作脚踏时生成的信号；

20、在作业模式为手柄作业模式的情况下，解析第二信号，生成电动机械的控制信号，其中，第二信号为用户操作手柄时生成的信号。

21、本申请的实施例中，解析电动机械的控制信号，确定电动机械对应的功率模式以及目标转速之前，还包括：

22、响应接收到的恒定速度作业指令，获取电动机械的目标作业速度；

23、基于电动机械的作业速度与转速之间的映射关系，确定目标作业速度对应的期望转速，并对应期望转速生成电动机械的控制信号。

24、本申请的实施例中，根据目标转速和驱动电动机械时检测到的实际转速，确定电动机械对应的校准电流，包括：

25、获取目标转速和驱动电动机械时检测到的实际转速之间的转速误差；

26、根据功率模式对应的转速与扭矩之间的映射关系，对转速误差进行查询，确定转速误差对应的校正扭矩；

27、基于校正扭矩，确定电动机械对应的校准电流。

28、本申请第二方面提供一种控制装置，包括：

29、存储器，被配置成存储指令；以及

30、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现根据上述的电动机械的控制方法。

31、本申请第三方面提供一种电动机械，包括：

32、上述的控制装置；以及

33、动力装置，被配置成控制泵送排量，以控制电动机械的作业速度。

34、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行根据上述的电动机械的控制方法。

35、本申请提供一种电动机械的控制方法，电动机械的控制方法包括：解析电动机械的控制信号，确定电动机械对应的功率模式以及目标转速；基于目标转速和功率模式，确定用于驱动电动机械的目标电流；根据目标转速和驱动电动机械时检测到的实际转速，确定电动机械对应的校准电流；通过校准电流对目标电流进行修正，以通过修正后的目标电流驱动电动机械。通过为电动机械选择不同的功率模式，并确定每个功率模式对应的目标电流控制电动机械，使得电动机械的功率能够适应电动机械的实际工况。同时，通过目标转速与实际转速，实时更新目标电流，避免由于电动机械掉速而导致的电动机械的功率不适应实际工况。

技术特征：

1.一种电动机械的控制方法，其特征在于，所述电动机械的控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的电动机械的控制方法，其特征在于，所述基于所述目标转速和所述功率模式，确定用于驱动所述电动机械的目标电流，包括：

3.根据权利要求2所述的电动机械的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩，确定用于驱动所述电动机械的目标电流，包括：

4.根据权利要求1所述的电动机械的控制方法，其特征在于，所述电动机械包括脚踏和手柄，所述解析电动机械的控制信号，确定所述电动机械对应的功率模式以及目标转速之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的电动机械的控制方法，其特征在于，所述解析电动机械的控制信号，确定所述电动机械对应的功率模式以及目标转速之前，还包括：

6.根据权利要求1所述的电动机械的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转速和驱动所述电动机械时检测到的实际转速，确定所述电动机械对应的校准电流，包括：

7.一种控制装置，其特征在于，包括：

8.一种电动机械，其特征在于，包括：

9.一种机器可读存储介质，其特征在于，所述机器可读存储介质上存储有指令，所述指令用于使得机器执行根据权利要求1至6中任一项所述的电动机械的控制方法。

技术总结本申请实施例公开了一种电动机械的控制方法、控制装置、电动机械及存储介质，属于设备控制领域。电动机械的控制方法包括：解析电动机械的控制信号，确定电动机械对应的功率模式以及目标转速；基于目标转速和功率模式，确定用于驱动电动机械的目标电流；根据目标转速和驱动电动机械时检测到的实际转速，确定电动机械对应的校准电流；通过校准电流对目标电流进行修正，以通过修正后的目标电流驱动电动机械。通过为电动机械选择不同的功率模式，并确定每个功率模式对应的目标电流控制电动机械，使得电动机械的功率能够适应电动机械的实际工况。同时，通过目标转速与实际转速，实时更新目标电流，避免了电动机械的功率不适应实际工况。技术研发人员：张成兰,廖佳,宫永辉,边斌受保护的技术使用者：中联重科股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29