一种抓盘器及利用该抓盘器抓盘的方法与流程

本发明涉及抓盘，尤其涉及一种抓盘器及利用该抓盘器抓盘的方法。

背景技术：

1、直接叠放的光盘，由于光盘之间没有明显的缝隙，因此抓盘器必须在位于最上面的一张或几张光盘施加一定的保持力，并将该一张或几张光盘提起并运送到指定的目标，该目标通常是光驱托盘或盘面打印机托盘。

2、抓盘器的保持力通常有两种，一种是对光盘表面保持一定的吸附力，以便能够将光盘提起并运送，另一种是向光盘中心孔内壁的不同方向施加水平的撑涨力并保持，以便能够将所述光盘提起并运送。其中，第二种方式由于工程实现简单、经济而最常用。然而，基于所述保持力的抓盘器，在保持力作用处表面出现几何误差或产品缺陷时容易出现掉盘等误动作。此外，若所要抓取的光盘与下面一张光盘出现粘连，也会导致抓盘器抓盘失误。

技术实现思路

1、本发明的一个目的在于避免抓盘器出现由于几何误差或产品缺陷导致的掉盘误动作。

2、本发明的一个进一步的目的在于避免出现所要抓取的光盘与下面一张光盘出现粘连而导致的抓盘失误。

3、特别地，本发明提供了一种抓盘器，用于从若干张光盘中抓取最上面的目标光盘，所述抓盘器包括：

4、导向柱，其径向尺寸小于或等于光盘的中心孔的孔径，以允许穿过所述光盘的所述中心孔，所述导向柱具有在抓取所述光盘时首先靠近所述光盘的前端；

5、抓持部件，具有抓持端，所述抓持端设置成受控地收缩至所述导向柱内或伸出所述导向柱，且在伸出所述导向柱时撑住所述目标光盘的所述中心孔的内壁；

6、保护部件，具有保护端，所述保护端相比于所述抓持端更靠近所述导向柱的所述前端，且设置成受控地收缩至所述导向柱内或伸出所述导向柱，且在伸出所述导向柱时其外周缘的尺寸大于所述光盘的所述中心孔的孔径，以在伸出所述导向柱时形成随时接住所述抓持端上的所述目标光盘的保护状态。

7、可选地，所述保护部件的所述保护端设置成在所述导向柱移动至穿过所述目标光盘的中心孔且所述抓持端撑住所述目标光盘的中心孔之时，位于紧邻所述目标光盘的其他光盘的中心孔内壁处，从而处于收缩至所述导向柱内的收缩状态。

8、可选地，所述保护部件的所述保护端设置成在所述抓持端撑住所述目标光盘的中心孔之后且所述导向柱朝向远离剩余光盘的方向移动时，从所述导向柱内释放至伸出所述导向柱。

9、可选地，所述保护部件的数量为至少两个，至少两个所述保护部件的保护端分别设置在所述抓持部件的两侧。

10、可选地，所述导向柱开设有与至少两个所述保护端对应的让位槽，每个所述让位槽用于给所述保护端让位，且每个所述让位槽沿平行于所述导向柱的截面直径方向延伸，以限制所述保护端沿所述截面直径方向转动，从而伸出或收缩至所述导向柱。

11、可选地，所述抓盘器还包括：

12、抓盘器壳体，所述导向柱设置在所述抓盘器壳体的前端；

13、传动件，设置在所述抓盘器壳体内，具有连接部和齿轮部，所述连接部的两端分别与所述保护部件和所述齿轮部连接，以在所述齿轮部受控地转动时带动所述保护部件沿所述截面直径方向转动。

14、可选地，所述抓盘器还包括：

15、齿条，与所述齿轮部啮合，且受控地移动，以带动所述齿轮部转动；

16、可选地，所述齿条的两侧均有齿部；

17、所述传动件是数量为两个，两个所述传动件的齿轮部分别啮合在所述齿条的两侧的齿部，以在所述齿条的带动下反方向同步转动；

18、可选地，还包括：

19、电磁铁组件，与所述齿条的一端连接，所述电磁铁组件受控地吸合或推开，以带动所述齿条平移。

20、可选地，所述抓盘器还包括传感器组件，所述传感器组件用于检测所述保护部件是否转动到位；

21、可选地，所述传感器组件包括：

22、传感板，设置在所述传动件和所述电磁铁组件之间；

23、对射传感元件，设置在所述传感挡板的靠近所述传感挡销的位置处；

24、传感挡销，设置在所述齿条的顶部，且与所述齿条连接，用于在所述齿条移动时跟随移动，所述传感挡销与所述传感板之间具有间距；

25、所述传感器组件设置成在所述传感挡销接触到所述对射传感元件时确定所述保护部件转动到位。

26、特别地，本发明还提供了一种利用前述的抓盘器抓盘的方法，包括如下步骤：

27、在接收到抓盘指令后控制抓盘器的抓持端和保护端收缩至导向柱内；

28、控制所述抓盘器朝向靠近若干张光盘的方向移动，直至所述抓盘器的导向柱穿过所述若干张光盘的中心孔且所述抓持端到达目标光盘的中心孔位置；

29、控制所述抓持端伸出所述导向柱，以撑住所述目标光盘的中心孔；

30、控制所述保护端伸出所述导向柱，以形成随时接住所述抓持端上的所述目标光盘的保护状态。

31、可选地，所述控制所述保护端伸出所述导向柱，以形成随时接住所述抓持端上的所述目标光盘的保护状态，包括如下步骤：

32、在所述抓持端撑住所述目标光盘的所述中心孔后，且所述抓盘器朝向远离若干张光盘的方向移动至超过一张光盘厚度的高度时，发出推开所述抓盘器的电磁铁组件的指令；

33、推动所述电磁铁组件，直至接收到所述抓盘器的传感挡销接触到对射传感元件的信号时，发出停止继续推动所述电磁铁组件的指令；

34、可选地，所述控制所述保护端伸出所述导向柱，以形成随时接住所述抓持端上的所述目标光盘的保护状态，还包括如下步骤：

35、在推动所述电磁铁组件的过程中，预设时间内未接收到所述抓盘器的传感挡销接触到对射传感元件的信号时，发出停止抓盘的指令，以控制所述抓盘器的所述抓持端和所述保护端收缩至所述导向柱内，从而放下抓取的所述目标光盘；

36、发出重新抓盘的指令，以重新抓取所述目标光盘。

37、根据本发明的方案，通过设置保护部件，且该保护部件的保护端相比于抓持端更靠近导向柱的前端，且设置成受控地收缩至导向柱内或伸出导向柱，且在伸出导向柱时其外周缘的尺寸大于光盘的中心孔的孔径，以在伸出导向柱时形成随时接住抓持端上的目标光盘的保护状态。由此，该保护部件可以在抓持部件的抓持端出现掉盘操作时及时接住掉下来的光盘，从而避免出现由于几何误差或产品缺陷导致的掉盘误动作。

38、进一步地，该保护端在导向柱移动至穿过目标光盘的中心孔且抓持端撑住目标光盘的中心孔之时，位于紧邻目标光盘的其他光盘的中心孔内壁处，从而处于收缩至导向柱内的收缩状态。并且，保护部件的保护端在抓持端撑住目标光盘的中心孔之后且导向柱朝向远离剩余光盘的方向移动时，从导向柱内释放至伸出导向柱。也就是说，在抓持端撑住目标光盘的中心孔时，保护端处于紧邻的下一张光盘的中心孔内壁处，在抓持端抓住目标光盘向远离剩余光盘方向移动时，保护端从导向柱内释放出，从而伸出导向柱，处于保护状态。可以理解的是，在目标光盘与紧邻该目标光盘的下一张光盘发生粘连的时候，保护端无法从导向柱内释放出来，从而可以通过检测保护端的状态来确定是否发生了粘连，从而为避免发生粘连提供了硬件基础，另一方面，在粘连比较轻微的时候，也可以通过重复操作和保护端重复缩入和释放，从而解除粘连，如此有效地减少非必要的故障停机。

39、根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。