无人车行驶策略确定方法、装置及电子设备与流程

本申请涉及无人车，尤其涉及一种无人车行驶策略确定方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、现有无人车在行驶过程中，在路口启动和停止的主要依据是通过图像识别的算法，识别当前路口红绿灯的灯态信息，来进行车辆启停的决策。在另一些实现方案中，无人车还可以从路侧设备(road side unit，rsu)获取当前路况红绿灯的灯态信息，来进行车辆启停的决策。

2、然而，依据图像识别算法识别当前路况红绿灯灯态信息的方案，需要无人车在距离红绿灯足够近时才能获得信息，获取的信息可能不是完整信息；且信息的获取收环境影响较大，有时无法准确识别。依据rsu获取当前路口红绿灯灯态信息的方案，对rsu安装情况的依赖较大。此外，rsu推送的灯态信息通常是根据rsu供应商规定的格式配置的，无人车需要对该信息进行解析转换后才能使用，这将占用车端宝贵的计算和存储资源。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人车行驶策略确定方法、装置及电子设备，以解决现有技术中无人车在通过路口时，基于感知的交通信号灯灯态数据或者自路侧装置获取的交通信号灯灯态数据决策行驶策略效率较低的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种无人车行驶策略确定方法，该方法由无人车执行，用于确定无人车在具有交通信号灯的路口处的行驶策略，包括：

3、无人车自私有云服务器获取高精度地图，高精度地图包括各路口交通信号灯的私有云灯态数据，私有云灯态数据是私有云服务器对自路网云服务器获取的交通信号灯路网云灯态数据转换得到的；

4、响应于确定无人车距离特定路口的距离小于或者等于预设距离阈值，自私有云服务器获取特定路口的私有云灯态数据；

5、使用无人车的车载感知设备获取特定路口的感知灯态数据；

6、响应于确定特定路口的私有云灯态数据为有效数据，对私有云灯态数据和感知灯态数据进行融合，得到融合灯态数据；

7、基于融合灯态数据确定无人车的行驶策略。

8、本申请实施例的第二方面，提供了一种无人车行驶策略确定装置，包括：

9、地图更新模块，被配置为自私有云服务器获取高精度地图，高精度地图包括各路口交通信号灯的私有云灯态数据，私有云灯态数据是私有云服务器对自路网云服务器获取的交通信号灯路网云灯态数据转换得到的；

10、云数据获取模块，被配置为响应于确定无人车距离特定路口的距离小于或者等于预设距离阈值，自私有云服务器获取特定路口的私有云灯态数据；

11、感知数据获取模块，被配置为使用无人车的车载感知设备获取特定路口的感知灯态数据；

12、融合模块，被配置为响应于确定特定路口的私有云灯态数据为有效数据，对私有云灯态数据和感知灯态数据进行融合，得到融合灯态数据；

13、决策模块，被配置为基于融合灯态数据确定无人车的行驶策略。

14、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过在私有云服务器将路网云服务器提供的路网云灯态数据转换为与高精度地图关联的私有云灯态数据，无人车在距离特定路口的距离小于或者等于预设距离阈值时，自私有云服务器获取该私有云灯态数据，并使用无人车的车载感知设备获取该特定路口的感知灯态数据，当确定私有云灯态数据为有效数据时，对私有云灯态数据和感知灯态数据进行融合，使用融合后的灯态数据确定无人车的行驶策略，能够提高无人车在路口处面对不同交通信号灯状态时确定不同的行驶策略的效率，提高道路安全性，提升用户体验。

技术特征：

1.一种无人车行驶策略确定方法，其特征在于，所述方法由无人车执行，用于确定所述无人车在具有交通信号灯的路口处的行驶策略，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述特定路口的私有云灯态数据为有效数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述私有云灯态数据和感知灯态数据进行融合，得到融合灯态数据，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述私有云灯态数据为无效数据，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，私有云灯态数据包括以下中的一项或者多项：路口编号、路口相位编号、路口与相位的对应关系、路口坐标、交通信号灯灯杆坐标。

8.一种无人车行驶策略确定装置，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述决策模块还被配置为：

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请涉及无人车技术领域，提供了一种无人车行驶策略确定方法、装置及电子设备。该方法通过在私有云服务器将路网云服务器提供的路网云灯态数据转换为与高精度地图关联的私有云灯态数据，无人车在距离特定路口的距离小于或者等于预设距离阈值时，自私有云服务器获取该私有云灯态数据，并使用无人车的车载感知设备获取该特定路口的感知灯态数据，当确定私有云灯态数据为有效数据时，对私有云灯态数据和感知灯态数据进行融合，使用融合后的灯态数据确定无人车的行驶策略，能够提高无人车在路口处面对不同交通信号灯状态时确定不同的行驶策略的效率，提高道路安全性，提升用户体验。技术研发人员：纪应龙,苗乾坤,夏华林,曾文达受保护的技术使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16