无人车集群协同调度方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及无人车，尤其涉及一种无人车集群协同调度方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术越发成熟，无人驾驶车辆越来越普遍的成为公共道路资源的使用者。但，现有的道路通行能力和道路服务水平的计算方法是基于普通车辆，对于无人驾驶车辆集群并不适用。

2、无人驾驶车辆集群的交通行为和人类驾驶的车辆的交通行为有显著的差别。绝大多数情况下人类驾驶的车辆之间并没有协同性，普通车辆的交通行为被视为独立个体行为。对于无人驾驶车辆集群而言，单个无人驾驶车辆的交通行为并不是独立个体行为，而是基于无人驾驶车辆间的协同(cooperative automated vehicles，cavs)构建的群体智能(swarm intelligence)行为的一部分。一方面，cavs是更加高效和低成本的使用道路交通资源的重要方式；另一方面，cavs也有可能导致对道路资源的不合理使用，例如多辆无人驾驶车辆同时使用相同的道路可能导致道路服务水平降级。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人车集群协同调度方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中尚未提出针对无人车集群整体进行系统调度以避免无人车集群对道路资源的不合理占用的问题。

2、本申请实施例的第一方面，提供了一种无人车集群协同调度方法，包括：

3、获取目标无人车所在道路在目标时间切片内的交通量；

4、获取无人车的行驶限制条件，基于所述行驶限制条件确定第一车辆换算系数，所述第一车辆换算系数为无人车的车辆换算系数；

5、基于所述第一车辆换算系数计算所述道路在目标时间切片内的第一当量交通量；

6、计算所述道路在目标时间切片内的第二当量交通量，所述第二当量交通量为所述道路在目标时间切片内，除无人车外其他车辆的当量交通量；

7、基于所述第一当量交通量确定第一道路服务水平，基于所述第一当量交通量和第二当量交通量确定第二道路服务水平；

8、响应于基于第一道路服务水平，或者第一道路服务水平和第二道路服务水平确定，所述道路在所述目标时间切片内被触发了异常事件，获取所述道路的关联无人车集群；

9、对所述关联无人车集群执行调度策略，直至所述异常事件终止。

10、本申请实施例的第二方面，提供了一种无人车集群协同调度装置，包括：

11、获取模块，被配置为获取目标无人车所在道路在目标时间切片内的交通量；

12、所述获取模板还被配置为获取无人车的行驶限制条件，基于所述行驶限制条件确定第一车辆换算系数，所述第一车辆换算系数为无人车的车辆换算系数；

13、计算模块，被配置为基于所述第一车辆换算系数计算所述道路在目标时间切片内的第一当量交通量；

14、所述计算模块还被配置为计算所述道路在目标时间切片内的第二当量交通量，所述第二当量交通量为所述道路在目标时间切片内，除无人车外其他车辆的当量交通量；

15、确定模块，被配置为基于所述第一当量交通量确定第一道路服务水平，基于所述第一当量交通量和第二当量交通量确定第二道路服务水平；

16、所述获取模板还被配置为响应于基于第一道路服务水平，或者第一道路服务水平和第二道路服务水平确定，所述道路在所述目标时间切片内被触发了异常事件，获取所述道路的关联无人车集群；

17、调度模块，被配置为对所述关联无人车集群执行调度策略，直至所述异常事件终止。

18、本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并且可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

19、本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

20、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过将无人车作为特殊车辆处理，基于其行驶限制条件确定无人车的车辆换算系数，进而计算得到无人车的第一当量交通量，同时计算道路中其他车辆的第二当量交通量，并基于计算得到的当量交通量进一步确定道路服务水平，基于道路服务水平确定目标无人车是否触发道路在目标时间切片内的异常事件，若是则对关联无人车集群执行调度策略，直至异常事件终止。即，本申请实施例提供了一种基于道路资源占用情况的无人车集群协同调度方案，该方案通过对无人车使用道路资源时道路服务水平进行实时量化计算，并以此为基础对关联无人车集群进行实时控制和调度，能够防止无人车对道路资源不合理使用导致的道路通行能力和服务水平恶化。

技术特征：

1.一种无人车集群协同调度方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆换算系数计算所述道路在目标时间切片内的第一当量交通量，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述道路在目标时间切片内的第二当量交通量，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一当量交通量确定第一道路服务水平，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于第一道路服务水平，或者第一道路服务水平和第二道路服务水平确定所述道路在所述目标时间切片内被触发了异常事件，包括以下中的至少一项：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述关联无人车集群执行调度策略，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种无人车集群协同调度装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并且可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

技术总结本申请涉及无人车技术领域，提供了一种无人车集群协同调度方法、装置、电子设备及存储介质。该方法通过将无人车作为特殊车辆处理，基于其行驶限制条件确定无人车的车辆换算系数，进而计算得到无人车的第一当量交通量，同时计算道路中其他车辆的第二当量交通量，并基于计算得到的当量交通量进一步确定道路服务水平，基于道路服务水平确定目标无人车是否触发道路在目标时间切片内的异常事件，若是则对关联无人车集群执行调度策略，直至异常事件终止。该方法提供了一种基于道路资源占用情况的无人车集群协同调度方案，能够防止无人车对道路资源不合理使用导致的道路通行能力和服务水平恶化。技术研发人员：黄秋钧,颉晶华受保护的技术使用者：新石器中研（上海）科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/16