驾驶控制方法及驾驶控制装置与流程

本发明涉及一种驾驶控制方法及驾驶控制装置。

背景技术：

1、在专利文献1记载的驾驶控制方法中，在检测出在本车辆的下游侧存在信号灯的情况下，本车辆首先以规定的减速度进行减速之后，在到达本车辆可停止的极限位置的时刻，在不能识别信号灯的信号颜色时或者信号灯显示停止信号时，将减速度切换为更大而在信号灯的跟前停止(参照专利文献1的图3)。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2018－173723号公报

5、发明要解决的课题

6、但是，在专利文献1记载的驾驶控制方法中，切换减速度的位置即“本车辆可停止的极限位置”是根据本车辆停止的停止位置而设定的，因此停止位置越是比作为对象物的信号灯更远离上游侧，则切换减速度的时刻越早，后续的交通流可能会变得越混乱。

技术实现思路

1、本发明要解决的课题在于，提供一种驾驶控制方法及驾驶控制装置，在本车辆在交叉路口的上游侧的停止位置停止时，能够降低后续的交通流混乱的可能性的同时切换减速度。

2、本发明通过下述方案解决上述课题：设定从交叉路口的规定的对象物取规定的切换判定距离的减速度切换位置，并生成车速曲线，以在对象物的状态满足规定的停止条件时，使本车辆在减速开始位置与减速度切换位置之间以一级减速度进行减速，在减速度切换位置与停止位置之间以比一级减速度高的二级减速度进行减速，并在停止位置停止。

3、发明效果

4、根据本发明，由于预先设定了从交叉路口的规定的对象物取规定的切换判定距离的减速度切换位置，所以具有在本车辆在交叉路口的上游侧的停止位置停止时，能够在降低后续的交通流混乱的可能性的同时切换减速度的效果。

技术特征：

1.一种驾驶控制方法，使用处理器生成本车辆的车速曲线，其中，

2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，

3.如权利要求1或2所述的驾驶控制方法，其中，

4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

6.如权利要求1～5中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

7.如权利要求1～6中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

8.如权利要求7所述驾驶控制方法，其中，

9.如权利要求6所述的驾驶控制方法，其中，

10.如权利要求9所述的驾驶控制方法，其中，

11.如权利要求1～10中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

12.如权利要求1～11中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

13.如权利要求1～12中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

14.如权利要求1～13中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

15.如权利要求1～13中任一项所述的驾驶控制方法，其中，

16.一种驾驶控制装置，生成本车辆的车速曲线，其中，

技术总结本发明的驾驶控制装置(100)的处理器(10)判定在本车辆(1)的下游侧是否存在交叉路口(T)，在存在交叉路口(T)的情况下，设定从交叉路口(T)的规定的对象物向上游侧取规定的切换判定距离(Xa)的减速度切换位置(Pk)，获取交叉路口(T)的上游侧且减速度切换位置(Pk)的下游侧的停止位置(Ps)，生成车速曲线以使本车辆(1)在减速开始位置(P0)与减速度切换位置(Pk)之间以一级减速度(Acoast)进行减速，在减速度切换位置(Pk)与停止位置(Ps)之间以比一级减速度(Acoast)高的二级减速度(Ath)进行减速，在对象物的状态满足停止条件的情况下使本车辆(1)在停止位置(Ps)停止。技术研发人员：田村小百合,后藤明之受保护的技术使用者：日产自动车株式会社技术研发日：技术公布日：2024/5/16