信号灯的灯色识别方法、装置、设备及介质与流程

本技术涉及计算机，具体涉及定位技术和自动驾驶等，特别涉及一种信号灯的灯色识别方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、在自动驾驶车辆行驶途中，由于道旁树木遮挡、阳光干扰、路灯干扰等因素，交通信号灯的灯色有时不能被准确识别，这时需要人工接管车辆，以保证自动驾驶车辆的行驶安全。因此，在自动驾驶车辆无法有效感知交通信号灯的灯色时，及时准确获知控制自动驾驶车辆通行的交通信号灯的灯色尤为重要。

2、目前，相关的获取车辆通行方向上的信号灯的灯色的技术方案包括采用车用无线通信技术(vehicle to everything,v2x)直接获取车辆待通行的路口信号灯的灯色，以及，通过采集大量的路口通行数据，对各路口的信号灯进行分析，以推测当前路口的信号灯状态。

3、但是，当前市政道路大部分路口没有装设v2x设备，因此利用v2x直接获取信号灯的灯色方案受制于客观条件，无法较有效地实施。而通过采集大量路口通行数据推测当前车辆通行路口的信号灯状态的方案，数据处理量较庞大，导致推测信号灯的时效性不佳。

技术实现思路

1、本技术提供了一种信号灯的灯色识别方法、装置、设备及介质，可以解决了自动驾驶车辆识别信号灯的准确度和时效性不佳的问题，所述技术方案如下：

2、第一方面，提供了一种信号灯的灯色识别方法，所述方法包括：

3、获取车辆待通行的路口的信号灯配时类型，以及所述车辆的通行方向上的第一信号灯的标识信息；

4、基于所述信号灯配时类型和所述第一信号灯的标识信息，获得所述信号灯配时类型对应的第二信号灯集合；其中，第二信号灯集合包括与第一信号灯的灯色相同的第二信号灯；

5、获取所述第二信号灯集合中第二信号灯的灯色检测结果；

6、基于所述第二信号灯的灯色检测结果，利用第一识别策略，对所述第一信号灯进行灯色识别处理，以确定所述第一信号灯的灯色。

7、在一种可能的实现方式中，所述基于所述信号灯配时类型和所述第一信号灯的标识信息，获得所述信号灯配时类型对应的第二信号灯集合，包括：

8、将所述信号灯配时类型与预设的配时类型进行匹配处理；

9、响应于所述信号灯配时类型与预设的配时类型相匹配，基于预设的配时类型和所述第一信号灯的标识信息，获得所述信号灯配时类型对应的第二信号灯集合，或者，

10、响应于所述信号灯配时类型与预设的配时类型不匹配，输出灯色识别异常告警。

11、在一种可能的实现方式中，所述获取所述第二信号灯集合中第二信号灯的灯色检测结果，包括：

12、获取所述待通行的路口的第二信号灯的图像信息；

13、利用图像检测算法，对所述第二信号灯的图像信息进行灯色检测处理，以获取所述第二信号灯的灯色检测结果。

14、在一种可能的实现方式中，所述基于所述第二信号灯的灯色检测结果，利用第一识别策略，对所述第一信号灯进行灯色识别处理，以确定所述第一信号灯的灯色信息，包括：

15、响应于所述第二信号灯的灯色检测结果为绿色，确定所述第一信号灯的灯色为绿色，或者，

16、响应于所述第二信号灯的灯色检测结果为红色，确定所述第一信号灯的灯色为红色。

17、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

18、响应于未获取到所述第二信号灯集合中第二信号灯的灯色检测结果，基于所述信号灯配时类型和所述第一信号灯的标识信息，获得所述信号灯配时类型对应的第三信号灯集合，其中，第三信号灯集合包括与第一信号灯的灯色相斥的第三信号灯；

19、获取所述第三信号灯集合中第三信号灯的灯色检测结果；

20、基于所述第三信号灯集合中第三信号灯的灯色检测结果，利用第二识别策略，对所述第一信号灯进行灯色识别处理，以确定所述第一信号灯的灯色。

21、在一种可能的实现方式中，所述第三信号灯的数目为多个，所述基于所述第三信号灯集合中第三信号灯的灯色检测结果，利用第二识别策略，对所述第一信号灯进行灯色识别处理，以确定所述第一信号灯的灯色，包括：

22、响应于全部所述第三信号灯的灯色检测结果为红色，确定所述第一信号灯的灯色为绿色，或者，

23、响应于任意一个所述第三信号灯的灯色检测结果为绿色，确定所述第一信号灯的灯色为红色。

24、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

25、响应于未获取到所述第三信号灯集合中全部的第三信号灯的灯色检测结果，输出灯色识别异常告警。

26、第二方面，提供了一种信号灯的灯色识别装置，所述装置包括：

27、获取单元，用于获取车辆待通行的路口的信号灯配时类型，以及所述车辆的通行方向上的第一信号灯的标识信息；

28、获得单元，用于基于所述信号灯配时类型和所述第一信号灯的标识信息，获得所述信号灯配时类型对应的第二信号灯集合；其中，第二信号灯集合包括与第一信号灯的灯色相同的第二信号灯；

29、检测单元，用于获取所述第二信号灯集合中第二信号灯的灯色检测结果；

30、识别单元，用于基于所述第二信号灯的灯色检测结果，利用第一识别策略，对所述第一信号灯进行灯色识别处理，以确定所述第一信号灯的灯色。

31、第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

32、第四方面，提供了一种电子设备，包括：

33、至少一个处理器；以及

34、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

35、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

36、第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

37、第六方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。

38、本技术提供的技术方案的有益效果至少包括：

39、由上述技术方案可知，本技术实施例可以通过获取车辆待通行的路口的信号灯配时类型，以及所述车辆的通行方向上的第一信号灯的标识信息，进而可以基于所述信号灯配时类型和所述第一信号灯的标识信息，获得所述信号灯配时类型对应的第二信号灯集合；其中，第二信号灯集合包括与第一信号灯的灯色相同的第二信号灯，获取所述第二信号灯集合中第二信号灯的灯色检测结果，使得能够基于所述第二信号灯的灯色检测结果，利用第一识别策略，对所述第一信号灯进行灯色识别处理，以确定所述第一信号灯的灯色，由于可以直接根据基于待通行的路口的配时类型所确定的该路口中与车辆的通行方向上的信号灯的灯色相同的信号灯的灯色检测结果，得到车辆的通行方向上的信号灯的灯色，减少了识别信号灯过程中的数据处理量，提升了信号灯灯色识别的效率，从而可以实现在保证了信号灯的灯色识别结果的可靠性的同时，提升了对信号灯的灯色识别的时效性。

40、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。