派遣和维护自主车辆的车队的协调的制作方法

各种实施例总体上涉及自主车辆和相关联的机械、电气以及电子硬件、计算机软件和系统、以及有线和无线网络通信，以作为服务来提供自主车辆车队。更具体而言，系统、设备、以及方法被配置为管理自主车辆的车队。

背景技术：

1、开发无人驾驶车辆的各种方案主要集中在使常规车辆(例如，手动驱动自动车辆)自动化方面，其旨在生产用于消费者购买的无人驾驶车辆。例如，许多汽车公司和分公司正在修改常规的汽车和控制机制，例如转向，以向消费者提供拥有能够在无驾驶员的情况下进行操作的车辆的能力。在一些方案中，常规的无人驾驶车辆在一些条件下执行安全至上的驾驶功能，但如果车辆控制器不能够解决一些可能危及乘坐者安全的问题，则要求驾驶员进行控制(例如，转向等)。

2、尽管实用的常规无人驾驶车辆通常具有诸多缺点。例如，正在开发的大量无人驾驶轿车从要求手动(即，由人控制的)转向以及其它类似自动功能的车辆演变而来。因此，大多数无人驾驶轿车基于这样一种范式：将车辆设计为适应有驾照的驾驶员，车辆内为该驾驶员保留了专门的座位或者位置。于是，次优地设计了无人驾驶车辆，并且通常会放弃简化车辆设计和节省资源(例如，降低生产无人驾驶车辆的成本)的机会。其它缺点也存在于常规的无人驾驶车辆中。

3、其它缺点也存在于常规的运输服务中，由于提供常规运输与搭乘共享服务的常见方案而致使常规的运输服务不太适合于主动地对例如车辆的库存进行管理。在一个常规的方案中，要求乘客访问移动应用以通过向乘客分派人类驾驶员和车辆(例如，在私人所有的情况下)的集中化服务而请求运输服务。在使用不同人拥有的车辆的情况下，私人车辆以及安全系统的维护通常无法得以检查。在另一个常规的方案中，一些实体能够通过允许作为成员招募的驾驶员进入在成员之间共享的车辆来实现对一组车辆的搭乘共享。当驾驶员需要在特定位置接载共享车辆和从共享车辆下车(在城市环境中，这样的情况是少见的)时，该方案不太适合于提供常规的运输服务，并且要求进入相当昂贵的房地产(即，停车场)以在该处停放搭乘共享车辆。在以上所描述的常规方案中，从库存的角度来看，一旦驾驶员离开，由于车辆变为不动，所以通常不能够很好地利用用于提供运输服务的传统车辆。另外，搭乘共享方案(以及个人拥有的车辆运输服务)通常不太适合于重新平衡库存，以匹配运输服务的需求，从而适应使用和典型的行驶模式。还应注意，一些常规描述的具有有限自驾自动能力的车辆也不太适合于重新平衡库存，因为通常可能要求人类驾驶员。根据美国运输部国家高速公路交通安全署(“nhtsa”)的规定，具有有限自驾自动能力的车辆的示例是被标记为3级(“l3”)车辆的车辆。

4、另一个缺点是，典型的无人驾驶车辆方案通常不太适合于相对于行驶中的车辆与车辆的其他驾驶员或者个人之间的交互(例如，社会交互)来对车辆进行检测和导航。例如，一些常规方案不能够充分地识别行人、骑自行车的人等、以及相关联的交互，例如，眼神接触、做手势等，以用于解决无人驾驶车辆的乘坐者、以及其它车辆的驾驶员、行人等的安全风险的目的。

5、因此，需要的是一种用于实施自主车辆的不具有常规技术的限制的方案。

技术实现思路

1、本发明的实施例提供一种用于协调车辆派遣的系统，包括：一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读介质，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：

2、确定初始位置；确定与第一车辆相关联的第一目的地位置；接收以下数据的至少其中之一：(a)包括参数的策略数据，所述参数与确定与操作所述第一车辆相关联的路径是否具有足够的置信水平以生成轨迹相关；(b)环境数据，表示所述第一车辆操作的环境的变化；至少部分地基于所述策略数据和所述环境数据的至少其中之一，生成与所述第一车辆相关联的第一路由数据，所述第一路由数据至少指示从所述第一目的地位置至所述初始位置的第一路线；确定与第二车辆相关联的第二目的地位置；标识与所述第二车辆相关联的第二路由数据，所述第二路由数据至少指示从所述第二目的地位置至所述初始位置的第二路线；至少部分地基于所述第一路由数据和所述第二路由数据来选择所述第一车辆以导航至所述初始位置；至少部分地基于所述第一路由数据来生成用于所述第一车辆的命令数据，所述命令数据使所述第一车辆经由所述第一路线从所述第一目的地位置导航至所述初始位置；以及将所述命令数据发送到所述第一车辆。

3、本发明的实施例还提供一种方法，包括：确定多个自主车辆中的自主车辆的目的地位置；确定所述多个自主车辆要被导向到的多个初始位置；标识至少指示从所述自主车辆的所述目的地位置至所述多个初始位置中的初始位置的路线的路由数据；至少部分地基于所述路由数据，选择所述自主车辆以导航至所述初始位置；使用所述路由数据生成用于所述自主车辆的命令数据，所述命令数据被配置为使所述自主车辆经由所述路线导航至所述初始位置；将所述命令数据发送到所述自主车辆。

4、本发明的实施例还提供一种系统，包括：包括处理器的一个或多个计算设备，所述一个或多个计算设备被配置为：确定多个自主车辆中的至少一个自主车辆的目的地位置；确定所述多个自主车辆要被导向到的多个初始位置；标识至少指示从所述自主车辆的所述目的地位置至所述多个初始位置中的初始位置的路线的路由数据；至少部分地基于所述路由数据来生成用于所述自主车辆的命令数据，所述命令数据被配置为使所述自主车辆经由所述路线导航至所述初始位置；以及将所述命令数据发送到所述自主车辆。

5、本发明的实施例还提供一种系统，包括：一个或多个处理器；以及存储指令的一个或多个计算机可读介质，所述指令在由所述一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行操作，所述操作包括：确定初始位置；确定与第一车辆相关联的第一目的地位置；标识与所述第一车辆相关联的第一路由数据，所述第一路由数据至少指示从所述第一目的地位置至所述初始位置的第一路线；确定与第二车辆相关联的第二目的地位置；标识与所述第二车辆相关联的第二路由数据，所述第二路由数据至少指示从所述第二目的地位置至所述初始位置的第二路线；至少部分地基于所述第一路由数据和所述第二路由数据来选择所述第一车辆；至少部分地基于所述第一路由数据，生成用于所述第一车辆的命令数据，所述命令数据使所述第一车辆经由所述第一路线从所述第一目的地位置导航至所述初始位置；以及将所述命令数据发送到所述第一车辆。

6、本发明的实施例还提供一种系统，包括：一个或多个处理器，其被配置为执行包括以下动作的动作：接收代表参数的策略数据，所述参数用于从车辆的车队中选择车辆以响应于运送请求，所述参数与操作自主车辆有关；从资源库接收车队管理数据，所述车队管理数据包括用于所述车辆的车队的车辆数据的子集；接收代表从第一地理位置到第二地理位置的运送请求的数据；至少部分地基于所述策略数据和所述车队管理数据，将第一车辆选择为从所述第一地理位置到所述第二地理位置的运送工具；生成派遣数据以将所述第一车辆派遣到第三地理位置；以及将所述派遣数据传送到所述第一车辆，使得所述第一车辆行进到所述第三地理位置。

7、本发明的实施例还提供一种方法，包括：接收代表参数的策略数据，所述参数用于选择车辆以响应于运送请求，所述参数与操作自主车辆有关；从资源库接收车队管理数据，所述车队管理数据包括用于车辆的车队的数据的子集；接收代表从第一地理位置到第二地理位置的运送请求的数据；至少部分地基于所述策略数据和所述车队管理数据，从所述车辆的车队中选择第一车辆作为从所述第一地理位置到所述第二地理位置的运送工具；生成用于将所述第一自主车辆派遣到第三地理位置的数据；以及将所述派遣数据传送到所述第一车辆，以使得所述第一车辆行进到所述第三地理位置。

8、本发明的实施例还提供一种自主车辆，包括：一个或多个处理器，其被配置为执行包括以下动作的动作：将与所述自主车辆相关联的第一地理位置发送到系统；接收来自所述系统的命令，所述命令被配置为使得所述自主车辆经由路线从所述第一地理位置导航到第二地理位置，其中，所述路线至少部分地基于车队管理数据，所述车队管理数据包括用于包括所述自主车辆的车辆的车队的车辆数据的子集；由所述自主车辆至少部分地基于所述路线来生成轨迹；以及由所述自主车辆导航经由所述轨迹到所述第二地理位置。