巡检机器人及巡检方法与流程

本公开至少涉及机器人，尤其涉及一种巡检机器人以及巡检方法。

背景技术：

1、为保证对通讯机房内部设施进行实时监测，以防止设备的漏水、漏电、火灾、设备异常等状况无法被及时发现，机房内需要配置移动式巡检机器人。

2、在通讯机房内，多种设备通过柜体进行设置，柜体具有一定的高度，因此在进行监测作业时，监测装置只能收集到柜体上部位置的数据，例如在拍摄时，只能拍摄到柜体顶部位置的画面信息，当较低处有异常时，其画面数据难以获取到，导致监测范围有限，监测效果不佳。

技术实现思路

1、本公开所要解决的技术问题是针对上述不足，提供一种巡检机器人以及巡检方法，以解决在机房场景下如何控制巡检机器人巡检的问题。

2、第一方面，本公开提供一种巡检机器人，包括：

3、监测模组，用于获取巡检信息；

4、升降组件，与监测模组连接，用于带动监测模组升降；

5、车体，与升降组件连接，用于带动升降组件和监测模组沿轨道行走；

6、限位组件，与车体转动连接、与升降组件可接触连接、与轨道可限位连接，用于在升降组件上升至最大位置时，与升降组件接触，在接触作用下，沿车体转动至解除车体在轨道上的行走限位，以及在升降组件处于下降时，与升降组件不接触，在不接触作用下，沿车体转动至实现车体在轨道上的行走限位。

7、进一步地，限位组件具体采用多组，每组限位组件具体包括：

8、抵触架，包括横杆和竖杆，呈l型，竖杆顶端穿过车体至可接触轨道；

9、转动轴孔，设置在横杆中部，用于穿过转动轴，以转动连接车体；

10、弹簧件，设置在横杆末端，用于在升降组件上升至最大位置时，横杆末端与升降组件接触，弹簧件被压紧，并带动抵触架沿转动轴转动至使竖杆顶端不接触轨道，以解除车体在轨道上的行走限位，以及在升降组件处于下降时，横杆末端与升降组件不接触，弹簧件推动抵触架沿转动轴转动至使竖杆顶端接触并压紧轨道，以实现车体在轨道上的行走限位。

11、进一步地，车体具体包括：

12、车体主体，包括两个车体侧壁和一个车体底壁，呈u型；

13、滚轮，两个车体侧壁的内侧上下共设置四排滚轮，分别接触轨道两侧的上下面；

14、转动轴安装部件，设置在车体底壁的下面，用于安装转动轴以连接限位组件，且车体底壁上设置有通孔，用于限位组件的竖杆顶端穿过车体底壁至可接触轨道。

15、进一步地，升降组件具体包括：

16、升降台，下部固定连接监测模组，且顶部有凸出的触点，触点用于实现与限位组件的横杆末端接触；

17、升降件，与升降台连接，用于带动升降台和监测模组升降。

18、进一步地，升降件具体包括：

19、多根伸缩杆，每根伸缩杆包括多节套设的杆体，伸缩杆的一端竖直连接在车体底壁的下面，伸缩杆的另一端连接升降台；

20、收卷件，包括伺服电机、收卷轮和吊绳，伺服电机用于带动收卷轮转动以收卷吊绳，吊绳的一端连接收卷轮，伺服电机和吊绳的另一端之一连接升降台，吊绳的另一端和伺服电机之一连接车体底壁的下面。

21、进一步地，伸缩杆内部穿过电线，电线连接监测模组，用于为监测模组供电。

22、进一步地，伸缩杆具体采用四根，且最外层杆体与车体主体一体构造，最内层杆体下部设置贯穿孔，用于穿过贯穿螺栓，以可拆卸连接升降台，升降台呈倒u型，监测模组连接在倒u型的凹陷内，伸缩杆和贯穿螺栓连接在倒u型底部向外突出的边缘。

23、进一步地，监测模组具体包括：

24、烟感模块、温湿度模块、燃气报警模块、热成像测温模块以及电机摄像头模块。

25、进一步地，电机摄像头模块连接升降组件，烟感模块、温湿度模块、燃气报警模块和热成像测温模块连接在电机摄像头模块上，热成像测温模块的测温面与电机摄像头模块的摄像面朝向相同。

26、第二方面，本公开提供一种巡检方法，所述方法应用于如上所述的巡检机器人，所述方法包括：

27、控制车体停止沿轨道行走后，启动升降组件控制监测模组升降，在升降组件不位于上升的最大位置时，限位组件实现车体在轨道上的行走限位。

28、本公开提供一种巡检机器人以及巡检方法，通过升降组件带动监测模组升降，以实现监测模组获取多高度的巡检信息，从而提高了监测范围，同时通过限位组件实现监测模组下降时整体的行走限位，保证了监测作业效果。

技术特征：

1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，限位组件具体采用多组，每组限位组件具体包括：

3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，车体具体包括：

4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，升降组件具体包括：

5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，升降件具体包括：

6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，伸缩杆内部穿过电线，电线连接监测模组，用于为监测模组供电。

7.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，伸缩杆具体采用四根，且最外层杆体与车体主体一体构造，最内层杆体下部设置贯穿孔，用于穿过贯穿螺栓，以可拆卸连接升降台，升降台呈倒u型，监测模组连接在倒u型的凹陷内，伸缩杆和贯穿螺栓连接在倒u型底部向外突出的边缘。

8.根据权利要求1-7任一项所述的巡检机器人，其特征在于，监测模组具体包括：

9.根据权利要求8所述的巡检机器人，其特征在于，电机摄像头模块连接升降组件，烟感模块、温湿度模块、燃气报警模块和热成像测温模块连接在电机摄像头模块上，热成像测温模块的测温面与电机摄像头模块的摄像面朝向相同。

10.一种巡检方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-9任一项所述的巡检机器人，所述方法包括：

技术总结本公开提供一种巡检机器人及巡检方法，涉及机器人技术领域，用于解决在机房场景下如何控制巡检机器人巡检的问题，所述巡检机器人，包括：监测模组，用于获取巡检信息；升降组件，与监测模组连接，用于带动监测模组升降；车体，与升降组件连接，用于带动升降组件和监测模组沿轨道行走；限位组件，与车体转动连接、与升降组件可接触连接、与轨道可限位连接，用于在升降组件上升至最大位置时，与升降组件接触，在接触作用下，沿车体转动至解除车体在轨道上的行走限位，以及在升降组件处于下降时，与升降组件不接触，在不接触作用下，沿车体转动至实现车体在轨道上的行走限位。本公开可以提高监测范围，同时保证监测作业效果。技术研发人员：董志权受保护的技术使用者：中国联合网络通信集团有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18