确定车辆控制速度的方法、设备、装置及存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种确定车辆控制速度的方法、设备、装置及存储介质。

背景技术：

1、随着智能交通、移动互联等新一代信息技术的发展，自动驾驶技术逐步应用在日常生活中；例如，目标车辆自动进行车速控制。

2、目前，自动驾驶技术是基于目标车辆自身实现，即目标车辆基于自身安装在的各种传感器感知的路况信息，进行交通过程决策和车辆控制，以在一定程度上，完成自动驾驶最优车速策略，并采用最优车速策略对应的控制速度控制车辆行驶，降低车辆能耗或者电耗，达到节能减排的预期。

3、但是，随着交通环境复杂性的增加，目标车辆自身感知范围有限，最优车速策略仅仅依靠目标车辆感知的路况信息，确定控制速度时，获得的控制速度不佳，导致节能减排效果差。

4、因此，如何准确确定车辆的控制速度，降低能耗或者电耗，进一步提升节能减排效果是目前需要解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种确定车辆控制速度的方法、设备、装置及存储介质，用以准确确定车辆的控制速度，降低能耗或者电耗，进一步提升节能减排效果。

2、第一方面，本申请实施例提供一种确定车辆控制速度的方法，该方法包括：

3、目标边缘设备确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息；其中，第一路况信息对应的感知范围小于第二路况信息对应的感知范围；

4、目标边缘设备基于第一路况信息和第二路况信息，确定目标车辆的目标控制速度；

5、目标边缘设备将目标控制速度下发给目标车辆。

6、在一种可能的实现方式中，目标边缘设备确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息之前，还包括：

7、目标边缘设备接收目标车辆上报的目标信号强度信息；其中，目标信号强度信息包括：至少一个边缘设备覆盖范围内路旁设备的第一信号强度，以及至少一个边缘设备覆盖范围内网络设备的第二信号强度；

8、目标边缘设备基于目标信号强度信息，确定自身为目标边缘设备。

9、在一种可能的实现方式中，目标边缘设备确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息，包括：

10、目标边缘设备根据目标车辆发送的第一路况信息，以及路旁设备发送的第二路况信息，确定第一路况信息和第二路况信息；或

11、目标边缘设备根据其他边缘设备发送的目标路况信息，确定第一路况信息和第二路况信息。

12、在一种可能的实现方式中，目标边缘设备基于第一路况信息和第二路况信息，确定目标车辆的目标控制速度，包括：

13、目标边缘设备基于第一路况信息，确定目标车辆当前所处的位置区域；

14、目标边缘设备基于第二路况信息，确定位置区域对应的动态高精度地图；其中，动态高精度地图中包括实时动态路况信息；

15、目标边缘设备基于实时动态路况信息，确定目标车辆的行驶轨迹，以及行驶轨迹中其他对象的行驶速度和对象之间的行驶距离；

16、目标边缘设备基于行驶速度和行驶距离，确定目标控制速度。

17、在一种可能的实现方式中，目标边缘设备基于第一路况信息和第二路况信息，确定目标车辆的控制速度之前，还包括：

18、目标边缘设备基于第一路况信息，确定目标车辆当前所在的位置区域；

19、目标边缘设备检测到未存储有位置区域对应的历史数据；其中，历史数据包括历史控制速度。

20、在一种可能的实现方式中，若目标边缘设备检测到存储有位置区域对应的历史数据，目标边缘设备基于第一路况信息和第二路况信息，确定目标车辆的目标控制速度，还包括：

21、目标边缘设备基于第一路况信息、第二路况信息，确定目标车辆的预测控制速度；

22、目标边缘设备将预测控制速度和历史控制速度进行加权处理，确定目标车辆的目标控制速度。

23、第二方面，本申请实施例提供一种目标边缘设备，该目标边缘设备用于确定车辆控制速度，该设备包括：存储器，收发机，处理器；存储器，用于存储计算机程序；收发机，用于在处理器的控制下收发数据；处理器，用于读取存储器中的计算机程序并执行确定车辆控制速度的方法。

24、第三方面，本申请实施例提供一种确定车辆控制速度的装置，该装置包括：

25、第一确定模块，用于确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息；其中，第一路况信息对应的感知范围小于第二路况信息对应的感知范围；

26、第二确定模块，用于基于第一路况信息和第二路况信息，确定目标车辆的目标控制速度；

27、下发模块，用于将目标控制速度下发给目标车辆。

28、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的确定车辆控制速度的方法的步骤。

29、本申请有益效果如下：

30、本申请实施例提供一种确定车辆控制速度的方法、设备、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术领域；在本申请中，边缘设备基于目标车辆获取的第一路况信息和路旁设备获取的第二路况信息，确定目标车辆的目标控制速度；由于第二路况信息的感知范围大于第一路况信息的感知范围，因此可以获取到更多的信息，故边缘设备针对确定的车端和路端的路况信息进行实施分析计算确定的控制速度，相比单车而言更加准确，进一步降低能耗和电耗，提升节能减排的效果；且通过算力性能较强的边缘设备确定控制速度，提升效率，减少单车的计算压力。

31、本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

技术特征：

1.一种确定车辆控制速度的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标边缘设备确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息之前，还包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标边缘设备确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标边缘设备基于所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定所述目标车辆的目标控制速度，包括：

5.如权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，所述目标边缘设备基于第一路况信息和第二路况信息，确定所述目标车辆的控制速度之前，还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述目标边缘设备检测到存储有所述位置区域对应的历史数据，所述目标边缘设备基于所述第一路况信息和所述第二路况信息，确定所述目标车辆的目标控制速度，还包括：

7.一种目标边缘设备，其特征在于，该设备包括：存储器，收发机，处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述收发机，用于在所述处理器的控制下收发数据；所述处理器，用于读取所述存储器中的计算机程序并执行：

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息之前，所述处理器还用于：

9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

10.如权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：

11.如权利要求7～10任一所述的设备，其特征在于，基于第一路况信息和第二路况信息，确定所述目标车辆的控制速度之前，所述处理器还用于：

12.如权利要求11所述的设备，其特征在于，若测到存储有所述位置区域对应的历史数据，所述处理器具体用于：

13.一种确定车辆控制速度的装置，其特征在于，所述装置包括：

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于使所述计算机执行权利要求1～6任一项所述的方法。

技术总结本申请提供一种确定车辆控制速度的方法、设备、装置及存储介质，涉及自动驾驶技术技术领域；在本申请中，目标边缘设备确定目标车辆获取的第一路况信息，以及路旁设备获取的第二路况信息，第一路况信息对应的感知范围小于第二路况信息对应的感知范围；目标边缘设备基于第一路况信息和第二路况信息，确定目标车辆的目标控制速度，并将目标控制速度下发给目标车辆。目标边缘设备获得车端和路端的路况信息，相比单车而言可获得更多的信息，因此基于更多路况信息进行实时分析计算，确定的控制速度更加准确，进一步降低能耗或者电耗，提升节能减排效果；且通过算力性能较强的边缘设备确定控制速度，可提升效率，减少单车的计算压力。技术研发人员：张岩,李文,娄朋辉,姬玉受保护的技术使用者：大唐移动通信设备有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/18