引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆与流程

本公开涉及车辆，尤其涉及一种引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆。

背景技术：

1、引导线是车道组的中心线，用于引导车辆沿车道行驶。目前，为了使引导线能够显示在地图中以便引导车辆(例如自动驾驶车辆)沿车道行驶，地图数据中通常包括引导线对应的引导线形状点数据。

2、目前，引导线形状点数据的确定方式通常如下：将左侧车道线上的形状点与右侧车道线上对应的形状点之间的中点作为引导线上的形状点，但是，在车道线上的形状点分布不均匀的情况下，通过上述方式生成的引导线上的形状点与真实的引导线上的形状点误差较大。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本公开提供了一种引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆。

2、第一方面，本公开提供了一种引导线确定方法，包括：

3、基于车道线形状点数据，获取多个车道线形状点组，其中，车道线形状点组包括两个左车道线形状点、以及两个右车道线形状点；

4、在车道线形状点组对应的第一直线和第二直线不平行时，确定第一直线和第二直线所形成的夹角的角平分线，并从角平分线上选取出至少一个引导线形状点，得到车道线形状点组对应的引导线形状点，其中，第一直线为车道线形状点组中的两个左车道线形状点所在的直线，第二直线为车道线形状点组中的两个右车道线形状点所在的直线；

5、基于车道线形状点数据，对多个车道线形状点组对应的多个引导线形状点沿车道行驶方向进行排序，得到引导线形状点数据。

6、第二方面，本公开提供了一种引导线确定装置，包括：

7、第一获取模块，用于基于车道线形状点数据，获取多个车道线形状点组，其中，车道线形状点组包括两个左车道线形状点、以及两个右车道线形状点；

8、第一确定模块，用于在车道线形状点组对应的第一直线和第二直线不平行时，确定第一直线和第二直线所形成的夹角的角平分线，并从角平分线上选取出至少一个引导线形状点，得到车道线形状点组对应的引导线形状点，其中，第一直线为车道线形状点组中的两个左车道线形状点所在的直线，第二直线为车道线形状点组中的两个右车道线形状点所在的直线；

9、第二确定模块，用于基于车道线形状点数据，对多个车道线形状点组对应的多个引导线形状点沿车道行驶方向进行排序，得到引导线形状点数据。

10、第三方面，本公开提供了一种引导线确定设备，包括：

11、处理器；

12、存储器，用于存储可执行指令；

13、其中，处理器用于从存储器中读取可执行指令，并执行可执行指令以实现第一方面所述的引导线确定方法。

14、第四方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，当计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现第一方面所述的引导线确定方法。

15、第五方面，本公开提供了一种车辆，包括如下至少一项：

16、第二方面所述的引导线确定装置；

17、第三方面所述的电子设备；

18、第四方面所述的计算机可读存储介质。

19、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

20、本公开实施例的引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆，能够基于车道线形状点数据，获取多个车道线形状点组，其中，车道线形状点组包括两个左车道线形状点、以及两个右车道线形状点；在车道线形状点组对应的第一直线和第二直线不平行时，确定第一直线和第二直线所形成的夹角的角平分线，并从角平分线上选取出至少一个引导线形状点，得到车道线形状点组对应的引导线形状点，其中，第一直线为车道线形状点组中的两个左车道线形状点所在的直线，第二直线为车道线形状点组中的两个右车道线形状点所在的直线；基于车道线形状点数据，对多个车道线形状点组对应的多个引导线形状点沿车道行驶方向进行排序，得到引导线形状点数据。可见，本公开实施例提供了一种与现有技术中确定引导线形状点完全不同的方法来确定引导线形状点，由于引导线形状点是从第一直线和第二直线所形成的夹角的角平分线上选取得到的，因此，选取出的引导线形状点到第一直线和第二直线的距离相同，而第一直线与左车道线上的线段平行或近似平行，且第二直线与右车道线上的线段平行或近似平行，如此，可使选取出的引导线形状点到左车道线的距离与到左车道线的距离相等或近似相等，即与真实的引导线形状点更接近，进而使得得到的引导线形状点对应的引导线形状点数据更准确，如此，可提高引导线确定效率、降低误差。

技术特征：

1.一种引导线确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线形状点数据，获取多个车道线形状点组，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述角平分线上选取出至少一个引导线形状点，包括：

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述车道线形状点数据，对所述多个车道线形状点组对应的多个引导线形状点沿车道行驶方向进行排序，得到引导线形状点数据之前，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，从所述两个中点之间的连线上取出至少一个引导线形状点，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线形状点数据，对所述多个车道线形状点组对应的多个引导线形状点沿车道行驶方向进行排序，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线形状点数据，对所述多个车道线形状点组对应的多个引导线形状点沿车道行驶方向进行排序，包括：

8.一种引导线确定装置，其特征在于，包括：

9.一种引导线确定设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，使得处理器实现用上述权利要求1-7中任一项所述的引导线确定方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括如下至少一项：

技术总结本公开涉及一种引导线确定方法、装置、设备、介质及车辆。其中，引导线确定方法包括：基于车道线形状点数据，获取多个车道线形状点组；在车道线形状点组对应的第一直线和第二直线不平行时，确定第一直线和第二直线所形成的夹角的角平分线，并从角平分线上选取出至少一个引导线形状点，得到车道线形状点组对应的引导线形状点基于车道线形状点数据，对多个车道线形状点组对应的多个引导线形状点沿车道行驶方向进行排序，得到引导线形状点数据。根据本公开实施例可提高引导线确定效率、降低误差。技术研发人员：刘国亮,湛逸飞受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/5/19