碰撞风险预测方法、装置、设备和可读存储介质与流程

本技术涉及车辆驾驶，尤其涉及一种碰撞风险预测方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术：

1、高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，adas)是利用安装在车上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。在adas系统中预测碰撞风险对于安全驾驶是必要的。

2、现有技术中，碰撞风险预测主要是基于碰撞时间(time to collision，ttc)，通过计算两车的碰撞时间，确定两车是否存在碰撞风险。

3、但是，现有的这种碰撞风险预测方式，准确性较差，驾驶安全性较低。

技术实现思路

1、本技术提供一种碰撞风险预测方法、装置、设备和可读存储介质，用于解决现有碰撞风险预测准确性差的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供一种碰撞风险预测方法，包括：

3、获取自车与目标交通参与者的相对运动信息、目标交通参与者信息；

4、基于所述相对运动信息，获取所述自车与目标交通参与者的碰撞时间；

5、基于所述目标交通参与者信息，通过模糊推理得到所述自车与目标交通参与者的碰撞风险值；

6、基于所述碰撞时间和碰撞风险值，确定所述自车与目标交通参与者的碰撞风险等级。

7、在第一方面的一种可能设计中，所述方法还包括：

8、基于所述相对运动信息，获取交通场景中各个交通参与者与所述自车的相对速度方向；

9、基于所述相对速度方向，确定是否存在交通参与者向接近所述自车的方向运动；

10、若存在交通参与者向接近所述自车的方向运动，则获取所述交通参与者的相对速度方向与所述自车运动方向相交时的位置点；

11、确定所述交通参与者运动至所述位置点时，所述自车与位置点的间距；

12、若所述间距小于预设阈值，则确定所述自车与所述交通参与者存在碰撞风险，并将所述交通参与者作为目标交通参与者。

13、在第一方面的另一种可能设计中，所述基于所述相对运动信息，获取所述自车与目标交通参与者的碰撞时间，包括：

14、基于所述相对运动信息，获取所述目标交通参与者与所述自车的相对距离、相对速度和相对加速度；

15、若所述目标交通参与者的速度恒定，则基于所述相对距离和相对速度，确定所述目标交通参与者与所述自车的碰撞时间；

16、若所述目标交通参与者的加速度恒定，则基于所述相对距离、相对速度和相对加速度，确定所述目标交通参与者与所述自车的碰撞时间。

17、在第一方面的再一种可能设计中，所述基于所述相对距离和相对速度，确定所述目标交通参与者与所述自车的碰撞时间，包括：

18、获取所述目标交通参与者与自车在横向方向上的相对距离和相对速度、在纵向方向上的相对距离和相对速度；

19、基于所述目标交通参与者与自车在横向方向上的相对距离和相对速度，获取所述目标交通参与者与自车在横向方向上的第一横向碰撞时间；

20、基于所述目标交通参与者与自车在纵向方向上的相对距离和相对速度，获取所述目标交通参与者与自车在纵向方向上的第一纵向碰撞时间；

21、基于所述第一横向碰撞时间和所述第一纵向碰撞时间，确定所述目标交通参与者与自车的碰撞时间。

22、在第一方面的又一种可能设计中，所述基于所述相对距离、相对速度和相对加速度，确定所述目标交通参与者与所述自车的碰撞时间，包括：

23、获取所述目标交通参与者与自车在横向方向上的相对距离、相对速度和相对加速度，目标交通参与者与自车在纵向方向上的相对距离、相对速度和相对加速度；

24、基于所述目标交通参与者与自车在横向方向上的相对距离、相对速度和相对加速度，获取所述目标交通参与者与自车在横向方向上的第二横向碰撞时间；

25、基于所述目标交通参与者与自车在纵向方向上的相对距离、相对速度和相对加速度，获取所述目标交通参与者与自车在纵向方向上的第二纵向碰撞时间；

26、基于所述第一横向碰撞时间和所述第一纵向碰撞时间，确定所述目标交通参与者与自车的碰撞时间。

27、在第一方面的又一种可能设计中，所述基于所述目标交通参与者信息，通过模糊推理得到所述自车与目标交通参与者的碰撞风险值，包括：

28、基于所述目标交通参与者信息，确定模糊变量、所述模糊变量的定义域和模糊集合；

29、基于所述模糊变量的定义域、模糊集合和隶属度函数，确定所述模糊变量对各个模糊集合的隶属度；

30、基于所述交通参与者信息、所述模糊变量对各个模糊集合的隶属度，确定出模糊规则；

31、基于所述模糊规则进行模糊推理，获取模糊输出；

32、对所述模糊输出进行去模糊化，得到推理结果，所述推理结果用于表征所述碰撞风险值。

33、在第一方面的又一种可能设计中，所述模糊变量包括自车与目标交通参与者的相对距离、自车与目标交通参与者的相对速度、目标交通参与者航向角的变化率、目标交通参与者的历史轨迹的有序性、交通场景的复杂性、目标交通参与者的机动能力边界。

34、在第一方面的又一种可能设计中，所述基于所述碰撞时间和碰撞风险值，确定所述自车与目标交通参与者的碰撞风险等级，包括：

35、获取预先配置的权重值；

36、基于所述权重值，对所述碰撞时间和所述碰撞风险值进行加权求和，得到目标时间；

37、基于所述目标时间所处的时间阈值范围，确定所述碰撞风险等级。

38、第二方面，本技术实施例提供一种碰撞风险预测装置，包括：

39、信息获取模块，用于获取自车与目标交通参与者的相对运动信息、目标交通参与者信息；

40、碰撞时间获取模块，用于基于所述相对运动信息，获取所述自车与目标交通参与者的碰撞时间；

41、风险值获取模块，用于基于所述目标交通参与者信息，通过模糊推理得到所述自车与目标交通参与者的碰撞风险值；

42、风险等级获取模块，用于基于所述碰撞时间和碰撞风险值，确定所述自车与目标交通参与者的碰撞风险等级。

43、第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上述的方法。

44、第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述的方法。

45、第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。

46、本技术实施例提供的碰撞风险预测方法、装置、设备和可读存储介质，通过利用实际交通场景中自车与目标交通参与者的相对运动信息、目标交通参与者信息，计算出碰撞时间和碰撞风险值，并将碰撞时间和模糊推理得到的碰撞风险值进行融合，以此来确定自车与其他交通参与者的碰撞风险等级，这样能够更加贴合实际交通场景，提高碰撞风险预测的准确性，从而进一步提高车辆驾驶安全性。