一种车辆身份匹配方法、装置、雷达基站和存储介质与流程

本申请涉及智能交通，尤其涉及一种车辆身份匹配方法、装置、雷达基站和存储介质。

背景技术：

1、在智能交通技术领域，为了实现整个场景的车辆跟踪以及车辆交通违法事件检测，通常需要在固定间隔的路段上设置多个雷达基站。每个雷达基站对从场景外驶入检测范围的车辆进行感知和跟踪，创建相应的车辆跟踪框，而在相邻的雷达基站之间，需要进行车辆的身份匹配，也即找到对应同一车辆的车辆跟踪框并完成轨迹跟随。然而，不同雷达基站检测到的车辆跟踪框的位置可能存在较大偏差，这在进行车辆的轨迹跟随时会产生轨迹的跳变，导致轨迹的平滑度较差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆身份匹配方法、装置、雷达基站和存储介质，能够提高对车辆进行轨迹跟随的轨迹平滑度。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种应用于目标雷达基站的车辆身份匹配方法，包括：

3、接收上游雷达基站发送的第一匹配区域内的车辆的第一状态信息；其中，所述上游雷达基站为处于车辆行驶方向上游且与所述目标雷达基站相邻的雷达基站，所述第一匹配区域为所述目标雷达基站的车道检测区域和所述上游雷达基站的车道检测区域的重叠区域；

4、根据所述第一状态信息创建第一车辆跟踪框；

5、根据检测到的所述第一匹配区域内的车辆的第二状态信息创建车辆检测框；

6、根据所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框，完成所述第一匹配区域内的车辆的身份匹配操作。

7、在本申请实施例中，首先，目标雷达基站会接收上游雷达基站传递来的第一匹配区域内的车辆的状态信息，该第一匹配区域是目标雷达基站和上游雷达基站的检测范围的重叠区域；然后，目标雷达基站根据接收到的车辆状态信息创建相应的车辆跟踪框，并根据目标雷达基站自身检测到的该第一匹配区域内的车辆状态信息创建相应的车辆检测框；最后，目标雷达基站根据创建的车辆跟踪框和车辆检测框完成该第一匹配区域内的车辆的身份匹配操作。在上述过程中，对于进入第一匹配区域的车辆，上游雷达基站会将其车辆状态信息传递到目标雷达基站，目标雷达基站再根据传递来的车辆状态信息创建相应的车辆跟踪框，而不是使用目标雷达基站自己检测到的车辆状态信息创建车辆跟踪框，这样处理能够保留车辆跟踪框的历史状态信息，防止对车辆进行轨迹跟随时产生大的跳变，提高轨迹平滑度。

8、在本申请实施例的一种实现方式中，所述根据所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框，完成所述第一匹配区域内的车辆的身份匹配操作，可以包括：

9、遍历计算每个所述第一车辆跟踪框和每个所述车辆检测框之间的重叠度；

10、将所述重叠度大于第一阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第一数据集合。

11、进一步的，在将所述重叠度大于第一阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第一数据集合之后，还可以包括：

12、遍历计算所述第一数据集合之外的每个所述第一车辆跟踪框和每个所述车辆检测框之间的距离；

13、将所述距离小于第二阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第二数据集合。

14、更进一步的，在将所述距离小于第二阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第二数据集合之后，还可以包括：

15、针对所述第一数据集合或者所述第二数据集合中的每个所述第一车辆跟踪框，分别使用与所述第一车辆跟踪框对应的所述车辆检测框对所述第一车辆跟踪框进行更新处理。

16、进一步的，在将所述距离小于第二阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第二数据集合之后，还可以包括：

17、针对所述第一数据集合和所述第二数据集合之外的每个所述车辆检测框，分别创建与所述车辆检测框对应的第二车辆跟踪框，且根据检测到的非匹配区域内的车辆的第三状态信息对所述第二车辆跟踪框进行更新处理；其中，所述非匹配区域为所述目标雷达基站的车道检测区域中除下游雷达基站的车道检测区域之外的区域，所述下游雷达基站为处于车辆行驶方向下游且与所述目标雷达基站相邻的雷达基站。

18、进一步的，所述针对所述第一数据集合和所述第二数据集合之外的每个所述车辆检测框，分别创建与所述车辆检测框对应的第二车辆跟踪框，可以包括：

19、针对每个所述第二车辆跟踪框，分别创建与所述第二车辆跟踪框对应的第一车辆标识；其中，所述第一车辆标识包括所述目标雷达基站的编号和车辆唯一编号。

20、更进一步的，所述车辆身份匹配方法还可以包括：

21、将检测到的第二匹配区域内的车辆的第四状态信息发送至所述下游雷达基站；其中，所述第二匹配区域为所述目标雷达基站的车道检测区域和所述下游雷达基站的车道检测区域的重叠区域。

22、在本申请实施例的一种实现方式中，所述第一状态信息包括第二车辆标识，所述第二车辆标识包括车辆当前所在的雷达基站编号，在所述接收上游雷达基站发送的第一匹配区域内的车辆的第一状态信息之后，还可以包括：

23、将所述第二车辆标识中的所述雷达基站编号由所述上游雷达基站的编号修改为所述目标雷达基站的编号。

24、本申请实施例的第二方面提供了一种应用于目标雷达基站的车辆身份匹配装置，包括：

25、状态信息接收模块，用于接收上游雷达基站发送的第一匹配区域内的车辆的第一状态信息；其中，所述上游雷达基站为处于车辆行驶方向上游且与所述目标雷达基站相邻的雷达基站，所述第一匹配区域为所述目标雷达基站的车道检测区域和所述上游雷达基站的车道检测区域的重叠区域；

26、车辆跟踪框创建模块，用于根据所述第一状态信息创建第一车辆跟踪框；

27、车辆检测框创建模块，用于根据检测到的所述第一匹配区域内的车辆的第二状态信息创建车辆检测框；

28、车辆身份匹配模块，用于根据所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框，完成所述第一匹配区域内的车辆的身份匹配操作。

29、本申请实施例的第三方面提供了一种雷达基站，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例的第一方面提供的车辆身份匹配方法。

30、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例的第一方面提供的车辆身份匹配方法。

31、本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在雷达基站上运行时，使得雷达基站执行如本申请实施例的第一方面提供的车辆身份匹配方法。

32、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种车辆身份匹配方法，应用于目标雷达基站，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框，完成所述第一匹配区域内的车辆的身份匹配操作，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述重叠度大于第一阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第一数据集合之后，还包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述距离小于第二阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第二数据集合之后，还包括：

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述距离小于第二阈值的所述第一车辆跟踪框和所述车辆检测框视作同一车辆，存入第二数据集合之后，还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一数据集合和所述第二数据集合之外的每个所述车辆检测框，分别创建与所述车辆检测框对应的第二车辆跟踪框，包括：

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

8.如权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一状态信息包括第二车辆标识，所述第二车辆标识包括车辆当前所在的雷达基站编号，在所述接收上游雷达基站发送的第一匹配区域内的车辆的第一状态信息之后，还包括：

9.一种车辆身份匹配装置，应用于目标雷达基站，其特征在于，所述装置包括：

10.一种雷达基站，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的车辆身份匹配方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的车辆身份匹配方法。

技术总结本申请涉及智能交通技术领域，提出一种车辆身份匹配方法、装置、雷达基站和存储介质。该方法应用于目标雷达基站，包括：接收上游雷达基站发送的第一匹配区域内的车辆的第一状态信息；其中，上游雷达基站为处于车辆行驶方向上游且与目标雷达基站相邻的雷达基站，第一匹配区域为目标雷达基站的车道检测区域和上游雷达基站的车道检测区域的重叠区域；根据第一状态信息创建第一车辆跟踪框；根据检测到的第一匹配区域内的车辆的第二状态信息创建车辆检测框；根据第一车辆跟踪框和车辆检测框，完成第一匹配区域内的车辆的身份匹配操作。采用该方法能够保留车辆跟踪框的历史状态信息，防止对车辆进行轨迹跟随时产生大的跳变，提高轨迹平滑度。技术研发人员：张新航,戴雪瑞,秦昊,李智受保护的技术使用者：北京万集科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/4