用于目标车辆的车辆通行控制方法、装置及系统与流程

本技术主要涉及车联网，更具体地说是涉及一种用于目标车辆的车辆通行控制方法、装置及系统。

背景技术：

1、在车联网应用中，参照图1所示的车联网系统架构的场景示意图，在用于紧急救援等特殊车辆的行驶过程中，特殊车辆中部署的车载终端(on-board unit,obu)可以向路侧设备(road side unit,rsu)发送vir(vehicle intention and request，车辆行驶意图和要求)消息，由rsu结合来自其他车辆obu的行驶信息，向其他车辆发送包含车道预留信息的rsc(roadside coordination，路侧协调)消息，引导其他车辆避让预留车道，保证特殊车辆安全优先通行。

2、然而，上文描述的协作式优先车辆通行方法依赖于rsu与obu之间的正常通信，无法适用于未部署rsu的路段或者obu与rsu通信异常的路段，导致特殊车辆在这类路段行驶时，只能依靠驾驶人员的驾驶经验或交通指挥人员的人工引导，无法保证周围车辆避让行驶的合理性和安全性，影响了车辆通行效率。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题，本技术提供了以下技术方案：

2、一方面，本技术提出了一种用于目标车辆的车辆通行控制方法，所述方法包括：

3、获得目标车辆的目标车辆状态信息以及至少一台第一车辆的第一车辆状态信息；

4、基于所述目标车辆状态信息和所述第一车辆状态信息，从所述第一车辆中确定出待换道的第二车辆；

5、基于所述第二车辆所在的当前车道，从所述当前车道的相邻车道中选择目标变换车道，并确定行驶在所述目标变换车道上的第三车辆；

6、确定所述当前车道与所述目标变换车道各自的车道信息；

7、基于所述第二车辆的第二车辆状态信息、所述第三车辆的第三车辆状态信息和所述车道信息，输出换道引导信息，以使得所述第二车辆基于所述换道引导信息从所述当前车道驶入所述目标变换车道行驶。

8、优选的，所述基于所述第二车辆的第二车辆状态信息、所述第三车辆的第三车辆状态信息和所述车道信息，输出换道引导信息，包括：

9、基于已构建的换道引导模型，对所述第二车辆的第二车辆状态信息、所述第三车辆的第三车辆状态信息和所述车道信息进行处理，获得所述第二车辆驶入所述目标变换车道与所述第三车辆发生碰撞的预测碰撞时间；

10、将所述预测碰撞时间与所述第二车辆的换道时间进行比较，得到对应的比较结果；

11、基于所述比较结果，获得换道引导信息；

12、输出所述换道引导信息。

13、优选的，所述基于所述比较结果，获得换道引导信息，包括：

14、确定所述预测碰撞时间小于或等于换道时间，增大所述第二车辆在换道方向上的第一加速度，以改变所述第二车辆按照增大后的所述第一加速度驶入所述目标变换车道与所述第三车辆发生碰撞的预测碰撞时间；

15、确定所述第一加速度增加到最大值，且改变后的所述预测碰撞时间小于或等于所述换道时间，获得所述第二车辆的换道轨迹信息以及针对所述第三车辆的变速引导信息；

16、将所述换道轨迹信息与所述第二车辆的第二车辆信息关联，所述变速引导信息与对应的所述第三车辆的第三车辆信息关联，构成换道引导信息。

17、优选的，所述针对所述第三车辆的变速引导信息包括以下至少一种：

18、针对位于所述第二车辆前方行驶的第三车辆的增速引导信息；

19、针对位于所述第二车辆后方行驶的第三车辆的减速引导信息；所述输出所述换道引导信息，包括：

20、广播与所述第二车辆信息关联的所述换道轨迹信息，以及与所述第三车辆信息关联的所述变速引导信息，以使得具有所述第二车辆信息的所述第二车辆按照所述换道轨迹信息，从所述当前车道驶入所述目标变换车道行驶，且具有所述第三车辆信息的所述第三车辆基于所述变速引导信息进行增速或减速行驶。

21、优选的，所述基于所述目标车辆状态信息和所述第一车辆状态信息，从所述第一车辆中确定出位待换道的第二车辆，包括：

22、基于所述目标车辆状态信息和所述第一车辆状态信息，获得所述目标车辆与对应所述第一车辆之间的第一相对行驶信息；

23、基于所述第一相对行驶信息，将位于所述目标车辆所在当前车道前方行驶的所述第一车辆确定为待换道的第二车辆。

24、优选的，所述基于所述第二车辆所在的当前车道，从所述当前车道的相邻车道中选择目标变换车道，并确定行驶在所述目标变换车道上的第三车辆，包括：

25、基于所述第一相对行驶信息，将位于所述当前车道的同向相邻车道上行驶的所述第一车辆确定为待定车辆；

26、基于所述待定车辆的第一车辆状态信息和所述第二车辆的第二车辆状态信息，获得所述第二车辆与相应的所述待定车辆之间的第二相对行驶信息；

27、基于所述第二相对行驶信息，将行驶在所述当前车道的任一侧同向相邻车道上，且位于所述第二车辆换道驶入对应侧所述同向相邻车道的驶入位置相邻前方或后方的所述待定车辆确定为第四车辆；

28、基于各所述同向相邻车道上行驶的所述第四车辆，从所述同向相邻车道中选择针对所述第二车辆的目标变换车道，将行驶在所述目标变换车道上的所述第四车辆确定为第三车辆。

29、优选的，基于各所述同向相邻车道上行驶的所述第四车辆，从所述同向相邻车道中选择针对所述第二车辆的目标变换车道，包括：

30、如果各所述同向相邻车道上行驶的所述第四车辆的数量相同，将各所述同向相邻车道的最低限速较小的一侧所述同向相邻车道确定为目标变换车道；或，

31、如果各所述同向相邻车道上行驶的所述第四车辆的数量不同，将存在的所述第四车辆数量较少的一侧所述同向相邻车道确定为目标变换车道；或，

32、如果任一侧所述同向相邻车道上不存在所述第四车辆，将该侧所述同向相邻车道确定为目标变换车道，以基于所述第二车辆的第二车辆状态信息和所述车道信息，输出换道引导信息。

33、优选的，所述换道引导模型包括针对所述第二车辆的多个换道轨迹模型以及针对所述第三车辆的行驶轨迹模型，所述多个换道轨迹模型对应于所述第二车辆从所述当前车道驶入所述目标变换车辆的不同换道阶段；

34、所述基于已构建的换道引导模型，对所述第二车辆的第二车辆状态信息、所述第三车辆的第三车辆状态信息和所述车道信息进行处理，获得所述第二车辆驶入所述目标变换车道与所述第三车辆发生碰撞的预测碰撞时间，包括：

35、在所述第二车辆从所述当前车道驶入所述目标变换车道过程中，确定所述第二车辆当前所在换道阶段对应的所述换道轨迹模型；

36、将所述第二车辆的第二车辆状态信息和所述车道信息输入所述换道轨迹模型，获得所述第二车辆的预估换道轨迹；

37、将所述第三车辆的第三车辆状态信息输入所述行驶轨迹模型，获得所述第三车辆的行驶轨迹；

38、基于所述预估换道轨迹与所述行驶轨迹之间的轨迹交叉点，获得所述第二车辆和所述第三车辆同时行驶至所述轨迹交叉点的预测碰撞时间。

39、另一方面，本技术还提出了一种用于目标车辆的车辆通行控制装置，所述装置包括：

40、车辆状态信息获得模块，用于获得目标车辆的目标车辆状态信息以及至少一台第一车辆的第一车辆状态信息；

41、第二车辆确定模块，用于基于所述目标车辆状态信息和所述第一车辆状态信息，从所述第一车辆中确定出待换道的第二车辆；

42、目标变换车道选择模块，用于基于所述第二车辆所在的当前车道，从所述当前车道的相邻车道中选择目标变换车道；

43、第三车辆确定模块，用于确定行驶在所述目标变换车道上的第三车辆；

44、车道信息确定模块，用于确定所述当前车道与所述目标变换车道各自的车道信息；

45、换道引导信息输出模块，用于基于所述第二车辆的第二车辆状态信息、所述第三车辆的第三车辆状态信息和所述车道信息，输出换道引导信息，以使得所述第二车辆基于所述换道引导信息从所述当前车道驶入所述目标变换车道行驶。

46、又一方面，本技术还提出了一种用于目标车辆的车辆通行控制系统，所述系统包括多台车辆，每一所述车辆内部署有车载终端，目标车辆中的所述车载终端包括：

47、通信端口，用于实现所述目标车辆与至少一台第一车辆的通信连接，接收所述第一车辆的第一车辆状态信息；

48、处理器，用于加载执行计算机指令，实现以下步骤：

49、获得所述目标车辆的目标车辆状态信息以及所述通信端口接收到的至少一台第一车辆的第一车辆状态信息；

50、基于所述目标车辆状态信息和所述第一车辆状态信息，从所述第一车辆中确定出待换道的第二车辆；

51、基于所述第二车辆所在的当前车道，从所述当前车道的相邻车道中选择目标变换车道，并确定行驶在所述目标变换车道上的第三车辆；

52、确定所述当前车道与所述目标变换车道各自的车道信息；

53、基于所述第二车辆的第二车辆状态信息、所述第三车辆的第三车辆状态信息和所述车道信息，输出换道引导信息，以使得所述第二车辆基于所述换道引导信息从所述当前车道驶入所述目标变换车道行驶。