用于确定信号灯状态的方法和装置与流程

本公开的示例实施例总体涉及计算机领域，特别地涉及用于确定信号灯状态的方法、装置、设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

背景技术：

1、交通信号灯是一个显著且重要的交通信号。在自动驾驶中，自动驾驶车辆可以根据信号灯数据，进行车速控制、做出行驶决策等。例如判断是否需要提前减速或者保持车速行驶。在车路协同系统中，一些应用场景也需要信号灯数据的支持，例如闯红灯预警场景、绿波车速引导场景等。

技术实现思路

1、在本公开的第一方面，提供了一种确定信号灯状态的方法。该方法包括：基于在第一时刻采集的信号灯的电信号，确定信号灯在第一时刻的第一观测状态；基于信号灯在第二时刻的第二状态和第一时刻与第二时刻之间的状态变化，确定信号灯在第一时刻的第一预测状态；以及基于第一观测状态和第一预测状态，确定信号灯在第一时刻的第一状态。

2、在本公开的第二方面，提供了一种用于确定信号灯状态的装置。该装置包括：观测状态确定模块，被配置为基于在第一时刻采集的信号灯的电信号，确定信号灯在第一时刻的第一观测状态；预测状态确定模块，被配置为基于信号灯在第二时刻的第二状态和第一时刻与第二时刻之间的状态变化，确定信号灯在第一时刻的第一预测状态；以及状态确定模块，被配置为基于第一观测状态和第一预测状态，确定信号灯在第一时刻的第一状态。

3、在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该设备包括至少一个处理单元；以及至少一个存储器，至少一个存储器被耦合到至少一个处理单元并且存储用于由至少一个处理单元执行的指令。指令在由至少一个处理单元执行时使设备执行第一方面的方法。

4、在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以实现第一方面的方法。

5、在本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品。该计算机程序产品包括计算机可执行指令，计算机可执行指令在被处理器执行时实现第一方面的方法。

6、应当理解，本技术实现要素：部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键特征或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述而变得容易理解。

技术特征：

1.一种确定信号灯状态的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一状态包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述状态异常度包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述阈值差异是基于所述信号灯的状态变化周期确定的；和/或

5.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述状态异常度确定所述第一状态包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中将所述第一预测状态和所述第一观测状态组合成所述第一状态包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其中将所述第一预测状态和所述第一观测状态组合成所述第一状态包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第一预测状态包括：

9.一种用于确定信号灯状态的装置，包括：

10.一种电子设备，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可由处理器执行以实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.一种计算机程序产品，包括计算机可执行指令，其中所述计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

技术总结根据本公开的实施例，提供了用于确定信号灯状态的方法和装置。该方法包括基于在第一时刻采集的信号灯的电信号，确定信号灯在第一时刻的第一观测状态。该方法还包括基于信号灯在第二时刻的第二状态和第一时刻与第二时刻之间的状态变化，确定信号灯在第一时刻的第一预测状态。该方法进一步包括基于第一观测状态和第一预测状态，确定信号灯在第一时刻的第一状态。由此，可以基于信号灯的历史观测数据和未来预测数据对信号灯的数据进行修正，提升数据准确性。技术研发人员：陈继鑫,王磊受保护的技术使用者：北京航迹科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/6/30