基于PC5直连方式的车队组队方法及其相关设备与流程

本发明涉及智能驾驶及智能交通，更具体地说，涉及一种基于pc5直连方式的车队组队方法及其相关设备。

背景技术：

1、车辆编队是指车与车之间保持一定间距，动态组成车队行驶。利用低时延、高可靠的通信技术，编队车辆之间可以实现快速共享驾驶策略和驾驶状态信息，进行同步加速、制动等操作，从而保持预期的编队构型及稳定性。根据车辆的不同职责，编队车辆可以分为领航车和跟随车。根据车队成员是否变化，编队车辆可以处于管理过程和控制过程。管理过程中，领航车负责管理车队成员，包括车辆加入/离开、车队解散等。控制过程车队成员稳定不变，按照一定驾驶策略行驶，包括匀速/加速/减速行驶、紧急制动等。

2、目前，车辆编队主要使用两种方式实现：方式1，通过无线蜂窝技术实现车辆的组队；方式2，通过和rsu路边单元交互，实现车辆的组队。方式1的缺点是当没有网络信号时，无法组队；方式2的缺点时需要和路边单元rsu进行交互，当路边单元出现异常时，就无法实现组队，且现有的通过路边rsu单元组队的方式，主要用于车辆编队和跟随等，不能实现车辆间的语音和数据通讯。

3、综上所述，现有车辆编队技术存在断网状态无法组队，路边单元rsu异常时无法组队，不能实现车辆间的语音和数据通讯等技术问题。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题在于，针对上述技术方案存在的不足，提供一种基于pc5直连方式的车队组队方法及其相关设备，以实现断网状态组队，实现车辆间信息共享和业务交流。

2、一方面，本发明提供一种基于pc5直连方式的车队组队方法，包括以下步骤：

3、s1、通过pc5接口向跟随车广播领航车的目的地信息，所述跟随车通过pc5接口接收所述目的地信息后进行目的地选择；

4、s2、在所述跟随车选择目的地并发送组队请求后，接收所述组队请求；

5、s3、解析所述组队请求，以通过或者拒绝所述组队请求。

6、进一步地，步骤s1包括下述步骤：

7、s10、对多个领航车对应配置pc5接口，并对跟随车配置pc5接口；

8、s11、通过所述pc5接口向跟随车广播多个领航车的目的地信息，所述跟随车通过所述pc5接口接收所述多个领航车的目的地信息后选择所要跟随的领航车的目的地。

9、进一步地，步骤s3还包括：当所述领航车通过所述跟随车的组队请求后，请求获得通过的当前跟随车通过所述pc5接口转发所述领航车的目的地信息给下一距离的跟随车，所述下一距离的跟随车与所述领航车的距离远于所述当前跟随车与所述领航车的距离。

10、进一步地，步骤s3还包括：接收车队中跟随车的离队请求以允许所述车队中跟随车离队。

11、进一步地，步骤s3后还包括下述步骤：

12、s4、对所述领航车配置共享开关，并对跟随车配置共享开关；

13、s5、根据所述共享开关的打开状态，通过pc5接口进行信息共享。

14、进一步地，步骤s5包括下述步骤：

15、s50、判断所述领航车和所述跟随车的共享开关是否均处于打开状态；

16、s51、在所述领航车和所述跟随车的共享开关均处于打开状态时，在所述领航车和所述跟随车之间通过pc5接口进行信息共享；在所述领航车和所述跟随车的共享开关存在关断状态时，不在所述领航车和所述跟随车之间共享信息。

17、进一步地，步骤s50后包括下述步骤：

18、s52、在所述领航车和所述跟随车的共享开关均处于打开状态时，判断拟共享信息的所述领航车和所述跟随车是否处于同一车队；

19、s53、在所述领航车和所述跟随车处于同一车队时，在所述领航车和所述跟随车之间通过pc5接口进行信息共享；在所述领航车和所述跟随车处于不同车队时，不在所述领航车和所述跟随车之间共享信息。

20、进一步地，步骤s3后还包括下述步骤：

21、s6、对所述领航车配置业务交流开关，并对跟随车配置业务交流开关；

22、s7、根据所述业务交流开关的打开状态，通过pc5接口进行业务数据交流。

23、一方面，本发明提供一种基于pc5直连方式的车队组队装置，包括：

24、目的地处理模块，用于通过pc5接口向跟随车广播领航车的目的地信息，所述跟随车通过pc5接口接收所述目的地信息后进行目的地选择；

25、组队请求接收模块，用于在所述跟随车选择目的地并发送组队请求后，接收所述组队请求；

26、组队请求处理模块，用于解析所述组队请求，以通过或者拒绝所述组队请求。

27、一方面，本发明提供一种基于pc5直连方式的车队组队系统，包括：领航车和跟随车，所述领航车和所述跟随车通过pc5接口通信，运行上述任一项所述的基于pc5直连方式的车队组队方法。

28、一方面，本发明提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和计算机程序；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述任一项所述的基于pc5直连方式的车队组队方法。

29、一方面，本发明提供一种可读存储介质，存储计算机程序，所述计算机程序在处理器运行，实现上述任一项所述的基于pc5直连方式的车队组队方法。

30、本发明与现有技术相比，其有益效果如下：

31、本发明提供的基于pc5直连方式的车队组队方法及其相关设备中，领航车通过pc5接口向跟随车广播领航车的目的地信息，跟随车通过pc5接口接收目的地信息后进行目的地选择，在跟随车选择目的地并发送组队请求后，领航车接收组队请求进行解析，以通过或者拒绝组队请求，从而实现在断网状态组队，摆脱对路边单元rsu的依赖，丰富车队组队的适用场景。

技术特征：

1.一种基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，所述步骤s1包括下述步骤：

3.如权利要求1所述的基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，步骤s3还包括：当所述领航车通过所述跟随车的组队请求后，请求获得通过的当前跟随车通过所述pc5接口转发所述领航车的目的地信息给下一距离的跟随车，所述下一距离的跟随车与所述领航车的距离远于所述当前跟随车与所述领航车的距离。

4.如权利要求1所述的基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，步骤s3还包括：接收车队中跟随车的离队请求以允许所述车队中跟随车离队。

5.如权利要求1-4任一项所述的基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，步骤s3后还包括下述步骤：

6.如权利要求5所述的基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，步骤s5包括下述步骤：

7.如权利要求6所述的基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，步骤s50后包括下述步骤：

8.如权利要求1-4任一项所述的基于pc5直连方式的车队组队方法，其特征在于，步骤s3后还包括下述步骤：

9.一种基于pc5直连方式的车队组队装置，其特征在于，包括：

10.一种基于pc5直连方式的车队组队系统，其特征在于，包括：领航车和跟随车，所述领航车和所述跟随车通过pc5接口通信，运行如权利要求1-8任一项所述的基于pc5直连方式的车队组队方法。

技术总结本发明涉及智能驾驶及智能交通技术领域，提供的基于PC5直连方式的车队组队方法及其相关设备中，领航车通过PC5接口向跟随车广播领航车的目的地信息，跟随车通过PC5接口接收目的地信息后进行目的地选择，在跟随车选择目的地并发送组队请求后，领航车接收组队请求进行解析，以通过或者拒绝组队请求，从而实现在断网状态组队，摆脱对路边单元RSU的依赖，丰富车队组队的适用场景。技术研发人员：何旭,杜迎军,黄健平受保护的技术使用者：深圳联友科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/9