运动同步异常预警方法、装置、设备及可读存储介质与流程

本申请涉及运动控制，尤其涉及一种运动同步异常预警方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术：

1、多轴运动机构普遍应用于工业生产中，例如应用于零件的加工、装配等场合。在多轴运动机构的工作过程中，部分场合要求两个运动轴之间同步运动。例如，物料缓存机设备，该设备主要动作是通过主运动轴和从运动轴第的同步转动，也即主运动轴与从运动轴需要保持运动同步，带动设备物料旋转，然后运送到流水线中。

2、在构思及实现本申请过程中，发明人发现至少存在如下问题：要求运动同步运动的运动轴，可能会存在运动轴运动位置偏差过大，运动不同步的现象，而运动不同步会危害设备与人身安全，严重影响设备运行的可靠性与安全性。因此，亟需一种可以实现运动轴运动同步异常的有效监测方式。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种运动同步异常预警方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决如何实现运动轴运动同步异常的有效监测的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种运动同步异常预警方法，所述运动同步异常预警方法包括以下步骤：

3、获取运动轴的当前位置偏移量与历史位置偏移量，其中，所述运动轴包括需要运动同步的第一运动轴与第二运动轴，所述当前位置偏移量用于指示在当前通信周期内所述第一运动轴与所述第二运动轴之间的位置偏差量；

4、依据所述当前位置偏移量与所述历史位置偏移量确定累计位置偏移量；

5、若所述累计位置偏移量大于或等于预设阈值，则输出运动同步异常报警信息。

6、可选地，所述获取运动轴的当前位置偏移量与历史位置偏移量的步骤之前，所述方法还包括：

7、获取第一运动轴的第一位置偏移量，获取第二运动轴的第二位置偏移量；

8、确定所述第一位置偏移量与所述第二位置偏移量之间的差值，将所述差值作为运动轴的当前位置偏移量。

9、可选地，所述获取第一运动轴的第一位置偏移量的步骤之前，所述方法还包括：

10、获取第一运动轴当前时刻的第一位置，并获取所述第一运动轴上一时刻的第二位置；

11、依据所述第一位置与所述第二位置确定所述第一运动轴的第一位置偏移量。

12、可选地，所述依据所述第一位置与所述第二位置确定所述第一运动轴的第一位置偏移量的步骤，包括：

13、获取所述第一运动轴的对应的单圈过零标识，其中，所述单圈过零标识包括第一阈值与第二阈值，所述第一阈值用于指示所述第一运动轴在运动过程中不存在单圈过零，所述第二阈值用于指示所述第一运动轴在运动过程中存在单圈过零；

14、若所述单圈过零标识为第一阈值，确定所述第一位置与所述第二位置之间的位置差值，依据所述位置差值确定所述第一运动轴的第一位置偏移量。

15、可选地，所述依据所述位置差值确定所述第一运动轴的第一位置偏移量的步骤，包括：

16、若所述第一运动轴的运动方向与预设正方向一致，则确定所述位置差值的绝对值，将所述位置差值的绝对值作为所述第一运动轴的第一位置偏移量；

17、若所述运动轴的运动方向与预设正方向不一致，则确定所述位置差值的绝对值负值，将所述位置差值的绝对值负值作为所述第一运动轴的第一位置偏移量。

18、可选地，所述获取所述第一运动轴的对应的单圈过零标识的步骤之后，所述方法还包括：

19、若所述单圈过零标识为第二阈值，获取所述第一运动轴对应的单圈路程；

20、若所述第一运动轴的运动方向与预设正方向一致，以所述第一位置减去所述第二位置得到第一偏移量，确定所述第一偏移量与单圈路程的第一和值，将第一和值作为所述第一运动轴的第一位置偏移量；

21、若所述第一运动轴的运动方向与预设正方向不一致，以所述第二位置减去所述第一位置得到第二偏移量，确定所述第二偏移量与单圈路程的第二和值，将所述第二和值的负值作为第一位置偏移量。

22、可选地，其特征在于，所述依据所述当前位置偏移量与所述历史位置偏移量确定累计位置偏移量的步骤之后，所述方法还包括：

23、若所述累计位置偏移量小于预设阈值，则以所述累计位置偏移量更新所述运动轴的所述历史位置偏移量；

24、基于更新后的所述历史位置偏移量，返回执行获取运动轴的当前位置偏移量与历史位置偏移量的步骤。

25、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种运动同步异常预警装置，所述运动同步异常预警装置包括：

26、获取模块，用于获取运动轴的当前位置偏移量与历史位置偏移量，其中，所述运动轴包括需要运动同步的第一运动轴与第二运动轴，所述当前位置偏移量用于指示在当前通信周期内所述第一运动轴与所述第二运动轴之间的位置偏差量；

27、累计模块，用于依据所述当前位置偏移量与所述历史位置偏移量确定累计位置偏移量；

28、报警模块，用于若所述累计位置偏移量大于或等于预设阈值，则输出运动同步异常报警信息。

29、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种运动同步异常预警设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的运动同步异常预警程序，所述运动同步异常预警程序被所述处理器执行时实现如上述的运动同步异常预警方法的步骤。

30、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有运动同步异常预警程序，运动同步异常预警程序被处理器执行时实现如上述的运动同步异常预警方法的步骤。

31、本申请中获取运动轴的当前位置偏移量与历史位置偏移量，其中，所述运动轴包括需要运动同步的第一运动轴与第二运动轴，所述当前位置偏移量用于指示在当前通信周期内所述第一运动轴与所述第二运动轴之间的位置偏差量；依据所述当前位置偏移量与所述历史位置偏移量确定累计位置偏移量；若所述累计位置偏移量大于或等于预设阈值，则输出运动同步异常报警信息。如此，累计运动轴彼此之间的位置偏移量，以位置偏移量检测运动轴是否同步异常，运动轴运动同步时，运动轴彼此之间位置偏移量较小，位置偏移量过大时，说明运动轴未保持运动同步，从而在累计位置偏移量大于或等于预设阈值时，输出运动同步异常报警信息，及时提醒运动轴的运动同步异常，以运动轴的累计位置偏移量监测运动轴是否运动同步异常，实现了运动轴运动同步异常的有效监测，并且运功同步异常时能够及时准确的报警，从而避免设备损坏，提高了设备运行的安全度。

技术特征：

1.一种运动同步异常预警方法，其特征在于，所述运动同步异常预警方法包括以下步骤：

2.如权利要求1所述的运动同步异常预警方法，其特征在于，所述获取运动轴的当前位置偏移量与历史位置偏移量的步骤之前，所述方法还包括：

3.如权利要求2所述的运动同步异常预警方法，其特征在于，所述获取第一运动轴的第一位置偏移量的步骤之前，所述方法还包括：

4.如权利要求3所述的运动同步异常预警方法，其特征在于，所述依据所述第一位置与所述第二位置确定所述第一运动轴的第一位置偏移量的步骤，包括：

5.如权利要求4所述的运动同步异常预警方法，其特征在于，所述依据所述位置差值确定所述第一运动轴的第一位置偏移量的步骤，包括：

6.如权利要求4所述的运动同步异常预警方法，其特征在于，所述获取所述第一运动轴的对应的单圈过零标识的步骤之后，所述方法还包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的运动同步异常预警方法，其特征在于，所述依据所述当前位置偏移量与所述历史位置偏移量确定累计位置偏移量的步骤之后，所述方法还包括：

8.一种运动同步异常预警装置，其特征在于，所述运动同步异常预警装置包括：

9.一种运动同步异常预警设备，其特征在于，所述运动同步异常预警设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的运动同步异常预警程序，所述运动同步异常预警程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的运动同步异常预警方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有运动同步异常预警程序，所述运动同步异常预警程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的运动同步异常预警方法的步骤。

技术总结本申请公开了一种运动同步异常预警方法、装置、设备及可读存储介质，涉及运动控制技术领域，包括：获取运动轴的当前位置偏移量与历史位置偏移量，其中，所述运动轴包括需要运动同步的第一运动轴与第二运动轴，所述当前位置偏移量用于指示在当前通信周期内所述第一运动轴与所述第二运动轴之间的位置偏差量；依据所述当前位置偏移量与所述历史位置偏移量确定累计位置偏移量；若所述累计位置偏移量大于或等于预设阈值，则输出运动同步异常报警信息。本申请实现了对运动轴运动同步异常的有效监测。技术研发人员：孙清原受保护的技术使用者：深圳研控自动化科技股份有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/15