一种车道线识别方法、系统及车辆与流程

本申请涉及汽车辅助驾驶，具体涉及一种车道线识别方法、系统及车辆。

背景技术：

1、随着驾驶辅助系统在车辆上的普遍装配，车道居中保持、车道偏离预警以及车道偏离纠偏等功能也逐渐被驾驶员广泛使用。

2、现实中，在太阳光的光照强度较高时，车道两侧的护栏、围栏、栅栏等具有一定高度的物体会在太阳光的照射下在车道上形成与车道并行的阴影线，现有技术中存在车辆搭载的摄像头对于此类阴影线难以将其与正常的车道线进行区分的情况，若摄像头将阴影线误识别成车道线则会影响车道居中保持、车道偏离预警以及车道偏离纠偏等辅助驾驶功能的准确性，导致与其他车辆之间的行车距离减小，危及自身以及其他驾驶员的人身安全。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本发明提供了一种车道线识别方法、系统及车辆，在车辆进入辅助驾驶模式时检测到路面上存在阴影线时，获取当前的太阳高度角以及护栏高度，并根据太阳高度角和护栏高度确定阴影线与护栏之间的关系，进而将阴影线进行有效识别，避免了误识别的情况发生。

2、为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

3、一种车道线识别方法，所述方法包括：

4、响应于辅助驾驶模式的启动，实时获取车辆周边环境的图像信息，并在所述图像信息中判断是否存在与车道线并行的阴影线；

5、若是，则获取当前的太阳高度角，并在所述图像信息中获取车辆靠近所述阴影线一侧护栏的护栏高度；

6、根据所述太阳高度角以及所述护栏高度判断所述阴影线是否为所述护栏产生的投影，若是，则将所述阴影线确定为非车道线。

7、可选地，所述在所述图像信息中判断是否存在与车道线并行的阴影线，包括：

8、根据预设的时长阈值在所述图像信息中判断在所述车道线的任意一侧是否存在沿所述车道线延伸的阴影线。

9、可选地，所述获取当前的太阳高度角，包括：

10、根据车辆当前的地理位置信息确定所述太阳高度角。

11、可选地，所述根据所述太阳高度角以及所述护栏高度判断所述阴影线是否为所述护栏产生的投影，包括：

12、获取所述阴影线在路面上距离所述护栏的第一长度值；

13、根据所述太阳高度角以及所述护栏高度计算所述护栏在路面上产生的投影的第二长度值；

14、将所述第一长度值与所述第二长度值进行对比以判断所述阴影线是否为所述护栏产生的投影。

15、可选地，所述根据所述太阳高度角以及所述护栏高度判断所述阴影线是否为所述护栏产生的投影，还包括：

16、根据以下公式计算所述第二长度值：

17、l＝h/sinα；

18、其中，l为所述第二长度值，h为所述护栏高度，α为所述太阳高度角。

19、可选地，所述将所述阴影线确定为非车道线之后，包括：

20、根据车辆位于的当前车道以及所述阴影线的当前位置控制所述车辆在车道线内的位置。

21、可选地，所述根据车辆位于的当前车道以及所述阴影线的当前位置控制所述车辆在车道线内的位置，包括：

22、在所述当前车道为最左车道且所述阴影线位于车道线的内侧时，以预设的幅度控制车辆的方向盘向左转动之后回正所述方向盘；

23、在所述当前车道为最左车道且所述阴影线位于车道线的外侧时，以预设的幅度控制车辆的方向盘向右转动之后回正所述方向盘；

24、在所述当前车道为最右车道且所述阴影线位于车道线的内侧时，以预设的幅度控制车辆的方向盘向右转动之后回正所述方向盘；

25、在所述当前车道为最右车道且所述阴影线位于车道线的外侧时，以预设的幅度控制车辆的方向盘向左转动之后回正所述方向盘。

26、可选地，所述将所述阴影线确定为非车道线之后，还包括：

27、判断车辆与远离所述阴影线的另一条车道线之间的距离是否小于预设的安全距离阈值；

28、若是，则以预设的幅度控制车辆的方向盘向靠近所述阴影线的车道线的一侧转动之后回正所述方向盘。

29、本发明还提供了一种车道线识别系统，所述系统包括：

30、摄像模块，用于响应于辅助驾驶模式的启动，实时获取车辆周边环境的图像信息；

31、信息采集模块，用于在所述图像信息中判断是否存在与车道线并行的阴影线，若是，则获取当前的太阳高度角，并在所述图像信息中获取车辆靠近所述阴影线一侧护栏的护栏高度；

32、中央处理模块，用于根据所述太阳高度角以及所述护栏高度判断所述阴影线是否为所述护栏产生的投影，若是，则将所述阴影线确定为非车道线。

33、本发明还提供了一种车辆，包括如上所述的车道线识别系统。

34、本发明在车辆进入辅助驾驶模式之后将自动对车道进行实时监控，当检测到在车道上出现与车道线并行的阴影线时，获取当前的太阳高度角以及出现阴影线一侧护栏的护栏高度，并通过两组参数计算判断阴影线是否为护栏产生的投影，若确定阴影线是由护栏产生的投影时，便将阴影线确定为非车道线，以此达到车辆能够准确地识别出车道线并执行辅助驾驶功能的目的，提高行车安全性。

技术特征：

1.一种车道线识别方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述图像信息中判断是否存在与车道线并行的阴影线，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前的太阳高度角，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述太阳高度角以及所述护栏高度判断所述阴影线是否为所述护栏产生的投影，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述太阳高度角以及所述护栏高度判断所述阴影线是否为所述护栏产生的投影，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述阴影线确定为非车道线之后，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据车辆位于的当前车道以及所述阴影线的当前位置控制所述车辆在车道线内的位置，包括：

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述阴影线确定为非车道线之后，还包括：

9.一种车道线识别系统，其特征在于，所述系统包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车道线识别系统。

技术总结本申请公开了一种车道线识别方法、系统及车辆，车道线识别方法包括：响应于辅助驾驶模式的启动，实时获取车辆周边环境的图像信息，并在图像信息中判断是否存在与车道线并行的阴影线；若是，则获取当前的太阳高度角，并在图像信息中获取车辆靠近阴影线一侧护栏的护栏高度；根据太阳高度角以及护栏高度判断阴影线是否为护栏产生的投影，若是，则将阴影线确定为非车道线。本申请通过对车道进行实时监控，在车道上出现与车道线并行的阴影线时，获取当前的太阳高度角以及出现阴影线一侧护栏的护栏高度，并判断阴影线是否为护栏产生的投影，若是，则将阴影线确定为非车道线，以此达到车辆能够准确地识别出车道线并执行辅助驾驶功能，提高行车安全性。技术研发人员：高森,张康,郭翔翔,王国民,李志远受保护的技术使用者：浙江智马达智能科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18