泊车仿真场景制作方法、装置、电子设备及可读存储介质与流程

本申请涉及车辆泊车仿真，尤其涉及一种泊车仿真场景制作方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术：

1、泊车场景是自动驾驶算法中常见应用场景之一，具体的，主车通过自动驾驶技术在停车场进行自动泊车，比如包括自动行车、车位寻找、泊车等多个过程。为了测试车辆在泊车场景中的自动驾驶功能，常利用仿真平台中的泊车仿真场景对车辆进行自动泊车过程的模拟，从而提高研发测试效率。

2、相关技术中，仿真平台可以在泊车仿真场景中增加仿真环境车，利用仿真环境车与进行仿真测试的主车之间进行多车交互，但是，上述仿真平台中的仿真环境车的泊车过程的起点和终点一般都需要提前指定设置，导致仿真环境车与现实场景存在较大偏差，使得仿真环境车对主车的交互影响与现实场景中同样存在较大偏差，影响车辆在泊车仿真场景中的仿真测试效果。

技术实现思路

1、为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种泊车仿真场景制作方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够使得在泊车仿真场景中的仿真环境车可以更加贴近现实场景，降低仿真环境车与现实场景的偏差，进而提高仿真环境车在泊车仿真场景中与进行仿真测试的主车之间的多车交互效果，提升车辆在泊车仿真场景中的仿真测试效果。

2、本申请第一方面提供一种泊车仿真场景制作方法，包括：

3、构建初始的泊车仿真场景以及多个仿真环境车；

4、根据所述泊车仿真场景的泊车路径信息以及预设泊车策略，控制多个所述仿真环境车在所述泊车仿真场景内执行自动泊车，获得目标泊车仿真场景。

5、在一些实施方式中，所述泊车路径信息包括：允许行驶路径信息；

6、所述根据所述泊车仿真场景的泊车路径信息以及预设泊车策略，控制多个所述仿真环境车在所述泊车仿真场景内执行自动泊车，包括：

7、根据所述泊车仿真场景的允许行驶路径信息及多个所述仿真环境车在所述泊车仿真场景内的位姿信息，获取与各所述仿真环境车对应的第一规划行驶路径；

8、控制各所述仿真环境车沿所述第一规划行驶路径行驶并进行空闲车位检测；

9、当任意所述仿真环境车检测到空闲车位时，根据预设泊车路径搜索规则获取与检测到空闲车位的所述仿真环境车对应的第二规划行驶路径；

10、根据所述第二规划行驶路径控制检测到空闲车位的所述仿真环境车泊车至所述空闲车位。

11、在一些实施方式中，所述泊车路径信息还包括：路口信息；

12、所述根据所述泊车仿真场景的允许行驶路径信息及多个所述仿真环境车在所述泊车仿真场景内的位姿信息，获取与各所述仿真环境车对应的第一规划行驶路径，包括：

13、根据所述泊车仿真场景的允许行驶路径信息、多个所述仿真环境车在所述泊车仿真场景内的位姿信息、所述泊车仿真场景的路口信息，以未经过的下一个路口为终点获取与各所述仿真环境车对应的第一规划行驶路径。

14、在一些实施方式中，所述仿真环境车进行空闲车位检测，包括：

15、所述仿真环境车根据预设的感知组件的感知fov检测对应范围内是否存在车位标线达到预设条件的车位；

16、当检测到存在所述车位标线达到预设条件的车位时，确定所述车位标线达到预设条件的车位为空闲车位。

17、在一些实施方式中，该方法，还包括：

18、根据各所述仿真环境车对应的第一规划行驶路径或第二规划行驶路径进行碰撞检测；

19、当任意一个所述仿真环境车的第一规划行驶路径或第二规划行驶路径与任意另一个所述仿真环境车的第一规划行驶路径或第二规划行驶路径的检测结果存在碰撞时，以碰撞点作为约束条件对两个所述仿真环境车的第一规划行驶路径或第二规划行驶路径进行重新规划。

20、在一些实施方式中，所述第一规划行驶路径和第二规划行驶包括：轨迹坐标点以及与所述轨迹坐标点对应的到达时间；

21、所述根据各所述仿真环境车对应的第一规划行驶路径或第二规划行驶路径进行碰撞检测，包括：

22、获取各所述仿真环境车对应的第一规划行驶路径或第二规划行驶，检测任意两个所述仿真环境车的第一规划行驶路径或第二规划行驶之间是否存在符合预设条件的轨迹坐标点；其中，所述符合预设条件的轨迹坐标点包括：具有相同到达时间且间距小于预设间距阈值的轨迹坐标点；

23、若存在所述符合预设条件的轨迹坐标点，确定对应的两个所述仿真环境车的第一规划行驶路径或第二规划行驶之间存在碰撞。

24、本申请第二方面提供一种车辆泊车仿真方法，包括：

25、获取待仿真车辆的车辆信息，构建与所述待仿真车辆对应的主车模型；

26、将所述主车模型导入预设的泊车仿真场景进行仿真，获得仿真结果；

27、其中，所述泊车仿真场景根据本申请第一方面所述的泊车仿真场景制作方法获取。

28、本申请第三方面提供一种泊车仿真场景制作装置，包括：

29、构建模块，用于构建初始的泊车仿真场景以及多个仿真环境车；

30、执行模块，用于根据所述泊车仿真场景的泊车路径信息以及预设泊车策略，控制多个所述仿真环境车在所述泊车仿真场景内执行自动泊车，获得目标泊车仿真场景。

31、本申请第四方面提供一种电子设备，包括：

32、处理器；以及

33、存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

34、本申请第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

35、本申请第六方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。

36、本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：

37、本申请的技术方案，通过对仿真环境车设置用于自动泊车的预设泊车策略，使得仿真环境车在泊车仿真场景中根据泊车路径信息以及预设泊车策略执行自动泊车，无需指定仿真环境车的终点，这样，使得在泊车仿真场景中的仿真环境车可以更加贴近现实场景，降低仿真环境车与现实场景的偏差，进而提高仿真环境车在泊车仿真场景中与进行仿真测试的主车之间的多车交互效果，提升车辆在泊车仿真场景中的仿真测试效果。

38、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种泊车仿真场景制作方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述泊车路径信息包括：允许行驶路径信息；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述泊车路径信息还包括：路口信息；

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述控制各所述仿真环境车进行空闲车位检测，包括：

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，该方法，还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一规划行驶路径和第二规划行驶包括：轨迹坐标点以及与所述轨迹坐标点对应的到达时间；

7.一种车辆泊车仿真方法，其特征在于，包括：

8.一种泊车仿真场景制作装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，其特征在于：

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本申请涉及一种泊车仿真场景制作方法、装置、电子设备及可读存储介质。该方法包括：包括：构建初始的泊车仿真场景以及多个仿真环境车；根据所述泊车仿真场景的泊车路径信息以及预设泊车策略，控制多个所述仿真环境车在所述泊车仿真场景内执行自动泊车，获得目标泊车仿真场景。本申请提供的方案，能够使得在泊车仿真场景中的仿真环境车可以更加贴近现实场景，降低仿真环境车与现实场景的偏差，进而提高仿真环境车在泊车仿真场景中与进行仿真测试的主车之间的多车交互效果，提升车辆在泊车仿真场景中的仿真测试效果。技术研发人员：张新红受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/18