泊车控制方法、计算机存储介质、车辆以及云服务器与流程

本发明涉及车辆，尤其是涉及一种泊车控制方法、计算机存储介质、车辆以及云服务器。

背景技术：

1、随着经济的发展，近年来新增登记在册的车辆一直不断增长，因此加重了大城市“停车难”的问题。然而，因部分停车场尤其是室外停车场并没有划分固定的停车位，而部分车主停车较为随意，车辆停放位置与相邻车辆间隔较大，从而导致停车场整体车容率偏低的问题。

技术实现思路

1、本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种泊车控制方法，采用该方法可以提升停车场的车容率。

2、本发明的目的之二在于提出一种用于车辆的泊车控制方法。

3、本发明的目的之三在于提出一种计算机存储介质。

4、本发明的目的之四在于提出一种车辆。

5、本发明的目的之五在于提出一种云服务器。

6、为了解决上述问题，本发明第一方面实施例提供一种泊车控制方法，用于停车场的云服务器，所述停车场内设有未划分停车位的第一类泊车区，所述泊车控制方法包括：接收泊车请求信号，根据所述泊车请求信号获取待停泊车辆的配置信息；判断所述配置信息是否满足驶入所述第一类泊车区的预设停车条件；判断所述第一类泊车区内是否存在有效停车位；若满足所述预设停车条件且所述第一类泊车区内存在有效停车位，则发送允许泊车信号至所述待停泊车辆，以使得所述待停泊车辆根据所述有效停车位完成泊车。

7、根据本发明实施例的泊车控制方法，基于停车场内设置的未划分停车位的第一类泊车区，在车辆需要泊车时，通过云服务器端对待停泊车辆的配置信息进行判断，在待停泊车辆满足驶入第一类泊车区的预设停车条件且第一类泊车区内存在有效停车位，则说明第一类泊车区内存在可允许停放其他车辆的间隙，由此发送允许泊车信号至待停泊的车辆，以使得车辆根据该有效停车位完成泊车，由此在无需划分车间间隔线以形成停车位的情况下，通过有效停车位来引导所有进入停车场内的待停泊车辆，从而利于在能够减小车间停放间隙的前提下动态划分车辆之间的间距，使得第一类泊车区内车辆停放更加紧凑，也更加规整，有效提升停车场的车容率。

8、在一些实施例中，所述预设停车条件为所述配置信息中至少包括雷达配置信息和摄像头配置信息。

9、在一些实施例中，判断所述第一类泊车区内是否存在有效停车位，包括：接收所述待停泊车辆提供的影像信息，并获取所述第一类泊车区的车辆停放影像数据；根据所述车辆停放影像数据识别所述第一类泊车区内每辆已停泊车辆的停放姿势信息；根据所述影像信息和所述停放姿势信息判断所述第一类泊车区内是否存在所述有效停车位。

10、在一些实施例中，根据所述车辆停放影像数据识别所述第一类泊车区内每辆已停泊车辆的停放姿势信息，包括：基于目标检测算法，根据所述车辆停放影像数据生成每辆已停泊车辆的最小跟踪框；将所述最小跟踪框作为每辆已停泊车辆的停放姿势信息。

11、在一些实施例中，根据所述影像信息和所述停放姿势信息判断所述第一类泊车区内是否存在有效停车位，包括：根据所述影像信息识别所述第一类泊车区的车道线：根据所述最小跟踪框确定所述第一类泊车区内相邻两辆已停泊车辆中每辆所述已停泊车辆与所述车道线所形成的夹角；根据所述夹角计算所述相邻两辆已停泊车辆之间的可容纳宽度；若所述可容纳宽度大于或等于所述待停泊车辆的最小允许停泊宽度，则确定相邻两辆已停泊车辆之间存在所述有效停车位，或者，若所述可容纳宽度小于所述最小允许停泊宽度，则确定相邻两辆已停泊车辆之间不存在所述有效停车位。

12、在一些实施例中，还包括：确定所述第一类泊车区内不存在所述有效停车位后，发送禁止泊车信号至所述待停泊车辆。

13、在一些实施例中，还包括：在所述待停泊车辆根据所述有效停车位进行泊车过程中，基于目标跟踪算法对所述有效停车位旁侧的已停泊车辆进行目标跟踪，并发送目标跟踪结果至所述待停泊车辆。

14、在一些实施例中，所述停车场内还设有划分停车位的第二类泊车区，所述泊车控制方法还包括：确定所述配置信息不满足所述预设停车条件，则发送不允许驶入所述第一类泊车区的未授权信号至所述待停泊车辆；发送所述第二类泊车区的位置信息至所述待停泊车辆，以使得所述待停泊车辆根据所述位置信息驶入所述第二类泊车区并完成泊车。

15、本发明第二方面实施例提出一种泊车控制方法，用于车辆，所述泊车控制方法包括：发送泊车请求信号至停车场的云服务器，其中，所述停车场内设有未划分停车位的第一类泊车区；发送所述车辆的配置信息至所述云服务器；接收到所述云服务器反馈的允许泊车信号，控制所述车辆驶入所述第一类泊车区进行泊车。

16、根据本发明实施例的泊车控制方法，在进入停车场泊车并接收到允许泊车信号后，车辆即可进入第一类泊车区内停车，从而在未划分停车位的情况下能够动态划分车辆之间的间距，减小车间停放间隙，使得第一类泊车区内车辆停放更加紧凑，也更加规整，实现高密度泊车，有效提升停车场的车容率。

17、在一些实施例中，控制所述车辆驶入所述第一类泊车区进行泊车，包括：获取所述第一类泊车区的位置信息以及所述第一类泊车区内的有效停车位；根据所述有效停车位生成虚拟车位和驶入所述虚拟车位的泊车路线；根据所述泊车路线控制所述车辆停泊至所述虚拟车位。

18、在一些实施例中，获取所述第一类泊车区内的有效停车位，包括：获取所述云服务器提供的所述有效停车位；或者，获取所述车辆周围的影像信息；根据所述影像信息确定所述有效停车位。

19、在一些实施例中，根据所述泊车路线控制所述车辆停泊至所述虚拟车位，包括：获取所述车辆与所述有效停车位旁侧的已停泊车辆之间的间隔距离；在所述间隔距离大于预设距离时，发送泊车预警信号；根据所述泊车预警信号调整所述泊车路线，直至所述车辆停泊至所述虚拟车位。

20、在一些实施例中，在根据所述泊车路线引导所述车辆停泊至所述虚拟车位后，还包括：发送泊车完成指令；获取所述车辆的当前位置信息，并将所述当前位置信息发送至所述云服务器。

21、本发明第三方面实施例提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的用于车辆的泊车控制方法，或者，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例所述的用于云服务器的泊车控制方法。

22、本发明第四方面实施例提供一种车辆，包括：至少一个处理器；与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器中存储有可被至少一个所述处理器执行的计算机程序，至少一个所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例所述的泊车控制方法。

23、根据本发明实施例的车辆，通过处理器执行上述实施例提供的泊车控制方法，可以有效提升停车场的车容率。

24、本发明第五方面实施例提供一种云服务器，包括：通信模块，所述通信模块适于与车辆通信；控制模块，所述控制模块与所述通信模块连接，用于执行上述实施例所述的泊车控制方法。

25、根据本发明实施例的云服务器，通过控制模块执行上述实施例的泊车控制方法，可以有效提升停车场的车容率，且能够有效避免出现因目测判断失误而造成的入库剐蹭问题，提高入库成功率。

26、本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。