控制设备、无人机、控制方法和记录介质与流程

本公开涉及控制使用无人机专用的空域的无人机的控制设备等。

背景技术：

1、在诸如城市地区之类的人口稠密地区中操作无人机的需求越来越大。为了确保安全且稳定的操作，已经对空域(也被称为走廊)的维护进行了研究，使得无人机可以安全地飞行。

2、ptl 1公开了一种无人机的导航系统。ptl 1公开了一种无人机高速通道，其被配置为使用诸如电力线、道路和管道之类的现有基础设施来导航无人机。在ptl 1的方法中，无人机收集与基础设施的热量以及诸如红外线和可见光之类的光谱相关的环境数据。无人机将所收集到的环境数据与无人机高速通道所关联的数据签名进行比较，以确定其在无人机高速通道上的位置。

3、在ptl 2中公开了一种移动体的照明系统，其中，面对行进方向的前部被配置为可从多个位置中选择。ptl 2的系统包括能够改变灯的颜色的多个灯单元、以及基于移动体的行进方向来控制多个灯单元的控制单元。在移动体是无人驾驶飞行器的情况下，控制单元控制多个发光单元，使位于无人驾驶飞行器的右端处的灯单元发射第一颜色的光，并且使位于无人驾驶飞行器的左端处的灯单元发射第二颜色的光。

4、引用列表

5、专利文献

6、ptl 1：jp 2020-513122 a

7、ptl 2：jp 2020-093763 a

技术实现思路

1、技术问题

2、根据ptl 1的方法，通过根据无人机在无人机高速通道上的位置来控制无人机的导航，可以对无人机进行长距离导航。在ptl 1中，未假设多个无人机同时使用相同的无人机高速通道。例如，当多个无人机同时使用相同的无人机高速通道时，取决于无人机之间的位置关系，这些无人机可能偏离无人机高速通道。

3、根据ptl 2的方法，即使在无人驾驶飞行器的前部发生变化时，也可以根据灯的颜色的组合来识别无人驾驶飞行器的行进方向。在ptl 2的方法中，例如，当可以在视觉上识别整个无人驾驶飞行器时，可以识别无人驾驶飞行器的行进方向。然而，在ptl 2的方法中，在仅可以确认无人驾驶飞行器的一部分的情况下，存在无法识别无人驾驶飞行器的行进方向的可能性。因此，在ptl 2的方法中，在多个无人驾驶飞行器同时使用相同走廊的情况下，除非多个无人驾驶飞行器可以确认彼此的灯光，否则存在无法继续安全导航的可能性。

4、本公开的目的在于提供一种能够实现使用走廊的无人机的自主导航的控制设备等。

5、问题的解决方案

6、根据本公开的一方面的控制设备包括：感测单元，从由安装在无人机中的相机捕获的图像中检测要用于形成由无人机使用的走廊的引导灯，并且识别所检测到的引导灯的位置；计算单元，根据无人机和引导灯的位置，计算在捕获图像的定时之后的控制定时处的无人机的预测到达位置、以及根据无人机和引导灯之间的位置关系的控制目标位置；控制条件生成单元，根据预测到达位置和控制目标位置来生成用于电机的控制条件，该电机驱动无人机的螺旋桨；以及控制条件设置单元，设置用于无人机的电机的控制条件。

7、在根据本公开的一方面的控制方法中，该方法包括：从由安装在无人机中的相机捕获的图像中检测要用于形成由无人机使用的走廊的引导灯，并且识别所检测到的引导灯的位置；根据无人机和引导灯的位置，计算在捕获图像的定时之后的控制定时处的无人机的预测到达位置、以及根据无人机和引导灯之间的位置关系的控制目标位置；根据预测到达位置和控制目标位置来生成用于电机的控制条件，该电机驱动无人机的螺旋桨；以及设置用于无人机的电机的控制条件。

8、一种根据本公开的一方面的程序使计算机执行包括以下各项的步骤：从由安装在无人机中的相机捕获的图像中检测要用于形成由无人机使用的走廊的引导灯，并且识别所检测到的引导灯的位置；根据无人机和引导灯的位置，计算在捕获图像的定时之后的控制定时处的无人机的预测到达位置、以及根据无人机和引导灯之间的位置关系的控制目标位置；根据预测到达位置和控制目标位置来生成用于电机的控制条件，该电机驱动无人机的螺旋桨；以及设置用于无人机的电机的控制条件。

9、本发明的有益效果

10、根据本公开，可以提供一种能够实现使用走廊的无人机的自主导航的控制设备等。

技术特征：

1.一种控制设备，包括：

2.根据权利要求1所述的控制设备，其中，

3.根据权利要求1或2所述的控制设备，其中，

4.根据权利要求3所述的控制设备，其中，

5.根据权利要求3或4所述的控制设备，其中，

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制设备，还包括：

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制设备，还包括：

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制设备，还包括：

9.根据权利要求8所述的控制设备，其中，

10.根据权利要求8或9所述的控制设备，其中，

11.根据权利要求1至10中任一项所述的控制设备，还包括：

12.一种无人机，包括：

13.根据权利要求12所述的无人机，还包括：

14.一种由计算机执行的控制方法，所述方法包括：

15.一种存储用于使计算机执行以下步骤的程序的非暂时性记录介质：

技术总结为了使无人机能够使用走廊来自主导航，该控制设备包括：检测单元，从由安装在无人机中的相机捕获的图像中检测要用于形成由无人机使用的走廊的引导灯，并且识别所检测到的引导灯的位置；计算单元，根据无人机和引导灯的位置，计算在捕获图像的定时之后的控制定时处的无人机的预测到达位置、以及根据无人机和引导灯之间的位置关系的控制目标位置；控制条件生成单元，根据预测到达位置和控制目标位置来生成用于电机的控制条件，该电机驱动无人机的相应的螺旋桨；以及控制条件设置单元，设置用于无人机的电机的控制条件。技术研发人员：田中伶实,庄田武志,柿沼裕幸,武藤知之受保护的技术使用者：日本电气株式会社技术研发日：技术公布日：2024/7/18