基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法及系统

本发明涉及道路交通信息监测，具体涉及一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法、一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警系统、一种计算机设备、一种计算机可读存储介质及一种计算机程序产品。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

2、交通场景呈现出多耦合、强随机、非线性的特点。一个精确有效的预警系统能够显著降低交通事故频发率，保障司机与乘客的安全，而想要实现可靠的系统化预警，必须对交通场景实现深入、精确的状态感知。目前，单一传感器如摄像头、激光雷达、毫米波雷达的感知范围有限且易受环境影响，难以独自胜任交通场景精准感知的任务，同时，传感器布设在车辆上或是路侧，亦各有其功能的局限性。

3、近年来，随着新型传感器技术、多源数据融合技术、车路协同技术的深入发展，让基于车路协同整体感知的交通事件精确预警成为可能，但是，现有的多传感器融合技术，虽然采集了大量的路测传感器或者车载传感器的数据，但是大多还只是进行一定的常规拥堵或者事故的预警，对车载传感器的依赖程度较高，无法实现更精准的车路协同预警。

技术实现思路

1、为了解决现有技术的不足，本发明提供了一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法及系统，充分协调多种传感器的独有特点，通过决策级融合实现优势互补，基于感知数据实现交通事件的分级预警，极大的提高了预警精度。

2、为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

3、第一方面，本发明提供了一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法。

4、一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法，包括以下过程：

5、根据交通事件对交通危害的程度，设定各个交通事件的基础预警权重；

6、对任一交通事件，获取不同传感器对此交通事件进行描述的量化指标，根据各个传感器的预警贡献权重，得到此交通事件所有传感器的量化指标的加权和；

7、根据所述加权和与所述基础预警权重的乘积，得到最终预警强度，根据最终预警强度与设定阈值范围的对比，得到此交通事件对应的预警等级。

8、作为本发明第一方面进一步的限定，根据最终预警强度与设定阈值范围的对比，得到此交通事件对应的预警等级，包括：

9、将交通事件划分为低风险、中风险和高风险三个预警等级，当最终预警强度大于零且小于或等于0.5时，判定为低风险；当最终预警强度大于0.5且小于或等于0.7时，判定为中风险；当最终预警强度大于0.7且小于或等于1时，判定为高风险。

10、作为本发明第一方面更进一步的限定，低风险时的告警，包括：在车载显示屏上闪烁黄色警示图标，提示请提高警惕，发出提示音；

11、中风险时的告警，包括：在车载信息系统中展示橙色警示标志，并配以明确的文字警告，播放明确的警告音；

12、高风险时的告警，包括：在车载信息系统中显示红色警示图标，红色警示图标闪烁，发出连续的紧急警报声，通过语音指令提供具体的避险建议。

13、作为本发明第一方面进一步的限定，根据每次预警之后的用户评分，对各个传感器的预警贡献权重进行调整。

14、作为本发明第一方面进一步的限定，当路面为坑槽、跳车或者沉陷；或者当路基为边坡崩塌；或者当桥梁为主梁断裂、支座失稳、桥墩倾斜；或者当隧道为隧道坍塌、支撑结构严重损坏、隧道入口塌陷；或者当严重超速、故意闯红灯、逆向行驶；或者当事故致路段封闭、危险品车辆事故；或者当严重拥堵；或者当违法停车在紧急车道或者铁路口，基础预警权重为第一数值；

15、当路面为裂缝、表面破损；或者当路基为错落；或者当桥梁为主梁裂缝、支座损坏、墩台裂缝、桥面局部沉降；或者当隧道为隧道墙壁龟裂；或者当危险变道、紧急刹车；或者当事故致路段拥堵、多车事故；或者当中度拥堵；或者当违法停车在高速公路主干道，基础预警权重为第二数值；

16、当路面为松散、车辙；或者当路基为路基下陷、边坡冲刷；或者当桥梁为桥面龟裂、扩张缝异常、防撞护栏损坏；或者当存在隧道抛洒物；或者当频繁变道、轻微超速、占用应急车道；或者当事故致基础设施损坏、单车辆事故、轻微事故；或者当轻微拥堵；或者当违法停车在非指定车位，基础预警权重为第三数值，第一数值为小于或等于1的数值，第一数值大于第二数值，第二数值大于第三数值，第三数值大于0。

17、第二方面，本发明提供了一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警系统。

18、一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警系统，包括：

19、基础预警权重设定单元，被配置为：根据交通事件对交通危害的程度，设定各个交通事件的基础预警权重；

20、量化加权单元，被配置为：对任一交通事件，获取不同传感器对此交通事件进行描述的量化指标，根据各个传感器的预警贡献权重，得到此交通事件所有传感器的量化指标的加权和；

21、预警等级划分单元，被配置为：根据所述加权和与所述基础预警权重的乘积，得到最终预警强度，根据最终预警强度与设定阈值范围的对比，得到此交通事件对应的预警等级。

22、第三方面，本发明提供了一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警系统。

23、一种基于车路协同整体感知的交通事件分级预警系统，包括：

24、边缘计算单元、多个路测传感器以及车载预警终端，路测传感器均与边缘计算单元通信连接，边缘计算单元与车载预警终端通信连接；

25、车载预警终端，被配置为：执行本发明第一方面所述的基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法。

26、第四方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：处理器和计算机可读存储介质；

27、处理器，适于执行计算机程序；

28、计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如本发明第一方面所述的基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法。

29、第五方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于被处理器加载并执行如本发明第一方面所述的基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法。

30、第六方面，本发明提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如本发明第一方面所述的基于车路协同整体感知的交通事件分级预警方法。

31、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

32、1、本发明根据所述加权和与所述基础预警权重的乘积，得到最终预警强度，根据最终预警强度与设定阈值范围的对比，得到此交通事件对应的预警等级，充分协调多种传感器的独有特点，通过决策级融合实现优势互补，基于感知数据实现交通事件的分级预警，极大的提高了预警精度。

33、2、本发明通过同步获取车载监测设备和路侧监测设备提供的丰富数据，对感兴趣目标的特征、特性和属性等进行综合分析、推理、判断和判定，根据每次预警之后的用户评分，对各个传感器的预警贡献权重进行调整，极大的提高了分级预警精度。

34、本发明附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。