一种碰撞预警方法、系统、设备及介质与流程

本技术涉及汽车，特别是涉及一种碰撞预警方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、目前在碰撞风险检测时，通常会采用雷达技术，但是雷达技术存在检测范围较小的缺点。当汽车与目标的距离较近时，才能检测出碰撞风险。对此，可以在雷达检测到碰撞风险之前，基于v2x技术实时获取目标的位置信息，并通过在地图上显示目标的位置，来对用户进行碰撞风险预警。

2、但是由于目标的移速较大以及通信时延等原因，目标的显示图标闪烁频繁，并且可能从地图上的一个地方瞬间偏移到较远的另外一个地方，导致用户无法及时预判碰撞风险，因此预警效果不佳，用户体验不好。

技术实现思路

1、基于此，本技术提供了一种碰撞预警方法、系统、设备及介质，可以改善现有技术中存在的图标闪烁频繁以及偏移过大的问题，从而提高预警效果，提升用户体验。

2、第一方面，本技术提供了一种碰撞预警方法，该碰撞预警方法包括：在雷达检测到碰撞风险前，基于车路协同无线通信技术实时预测碰撞点；根据历史碰撞点的位置坐标，计算当前碰撞点的偏移距离；根据当前碰撞点的位置坐标和偏移距离，在地图上更新预警图标的位置和大小，其中，预警图标以碰撞点的位置坐标为中心，以偏移距离为半径。

3、结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，前述根据历史碰撞点的位置坐标，计算当前碰撞点的偏移距离的步骤包括：获取预设个数历史碰撞点分别对应的偏移距离，得到预设个数偏移距离；根据前次预测的历史碰撞点的位置坐标，计算当前碰撞点的偏移距离；利用预设个数偏移距离对当前碰撞点的偏移距离进行修正，使得在更新预警图标时，改善因为碰撞点偏移大所导致的预警图标偏移过大的问题。

4、结合第一方面，在第一方面的第二种可实施方式中，预警图标包括用于显示碰撞点的上层图层，以及用于显示风险区域的下层图层，前述根据当前碰撞点的位置坐标和偏移距离，在地图上更新预警图标的位置和大小的步骤包括：根据当前碰撞点的位置坐标，控制预警图标在地图上滑动；在滑动的过程中，锁定预警图标中的上层图层和下层图层的相对位置关系，并根据当前碰撞点的偏移距离，对下层图层中的风险区域进行缩放；其中，上层图层的颜色与下层图层的颜色不一致。

5、结合第一方面的第二种可实施方式，在第一方面的第三种可实施方式中，前述根据当前碰撞点的位置坐标，控制预警图标在地图上滑动的步骤，包括：根据当前碰撞点的位置信息，确定当前碰撞点至预警图标的中心的路径；控制预警图标沿着路径移动，且移动的距离为当前碰撞点的偏移距离。

6、结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，在当前碰撞点位于雷达的检测范围之后，该碰撞预警方法还包括：基于雷达验证当前碰撞点处是否存在碰撞风险；若当前碰撞点处存在碰撞风险，则以虚线表示预警图标的外轮廓；若当前碰撞点处不存在碰撞风险，则将预警图标着色为醒目颜色。

7、第二方面，本技术还提供了一种碰撞预警设备，该碰撞预警设备包括：信息融合模块，用于在雷达检测到碰撞风险前，基于车路协同无线通信技术实时预测碰撞点；地图显示模块，用于根据历史碰撞点的位置坐标，计算当前碰撞点的偏移距离，并根据当前碰撞点的位置坐标和偏移距离，在地图上更新预警图标的位置和大小，其中，预警图标以碰撞点的位置坐标为中心，以偏移距离为半径。

8、结合第二方面，在第二方面的第一种可实施方式中，碰撞预警设备还包括服务订阅模块、总线模块、车路协同模块、雷达模块以及总线解析模块，其中：服务订阅模块用于接收智能车联网终端发送的车路协同数据，以及雷达发送的雷达数据；总线模块用于接收总线上的车身数据；车路协同模块、雷达模块以及总线解析模块分别用于解析车路协同数据、雷达数据以及车身数据，得到车路协同信息、雷达信息以及车身信息；信息融合模块用于根据车路协同信息以及车身信息实时预测碰撞点，还用于根据雷达信息验证汽车是否真正存在碰撞风险。

9、结合第二方面，在第二方面的第二种可实施方式中，地图显示模块具体用于：获取预设个数历史碰撞点分别对应的偏移距离，得到预设个数偏移距离；根据前次预测的历史碰撞点的位置坐标，计算当前碰撞点的偏移距离；利用预设个数偏移距离对当前碰撞点的偏移距离进行修正，使得在更新预警图标时，改善因为碰撞点偏移大所导致的预警图标偏移过大的问题。

10、结合第二方面，在第二方面的第三种可实施方式中，预警图标包括用于显示碰撞点的上层图层，以及用于显示风险区域的下层图层，地图显示模块具体用于：根据当前碰撞点的位置坐标，控制预警图标在地图上滑动；在滑动的过程中，锁定预警图标中的上层图层和下层图层的相对位置关系，并根据当前碰撞点的偏移距离，对下层图层中的风险区域进行缩放；其中，上层图层的颜色与下层图层的颜色不一致。

11、结合第二方面的第三种可实施方式，在第二方面的第四种可实施方式中，地图显示模块具体用于：根据当前碰撞点的位置信息，确定当前碰撞点至预警图标的中心的路径；控制预警图标沿着路径移动，且移动的距离为当前碰撞点的偏移距离。

12、结合第二方面，在第二方面的第五种可实施方式中，地图显示模块还用于：在当前碰撞点位于雷达的检测范围之后，基于雷达验证当前碰撞点处是否存在碰撞风险；若当前碰撞点处存在碰撞风险，则以虚线表示预警图标的外轮廓；若当前碰撞点处不存在碰撞风险，则将预警图标着色为醒目颜色。

13、第三方面，本技术还提供了一种碰撞预警系统，该碰撞预警系统包括智能车联网终端、碰撞预警设备、网关、车身控制器以及自动驾驶控制器，碰撞预警设备通过网关与碰撞预警系统中的其他设备进行数据交互，其中：智能车联网终端用于向碰撞预警设备发送车路协同信息，车身控制器用于向碰撞预警设备发送车身信息，使得碰撞预警设备根据车路协同信息和车身信息实时预测碰撞点；自动驾驶控制器用于向碰撞预警设备发送雷达信息，使得碰撞预警设备根据雷达信息监测前方是否真实存在碰撞风险；碰撞预警设备用于执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的碰撞预警方法。

14、第四方面，本技术还提供了一种碰撞预警设备，该碰撞预警设备包括处理器和存储器，处理器和存储器通过总线连接；处理器，用于执行多条指令；存储器，用于存储多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的碰撞预警方法。

15、第五方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有多条指令，指令适于由处理器加载并执行如第一方面或第一方面的任一项实施方式的碰撞预警方法。

16、综上，本技术提供了一种碰撞预警方法、系统、设备及介质，其中，碰撞预警设备在雷达检测到碰撞风险之前，先基于车路协同无线通信技术(v2x，vehicle to everything)实时预测汽车与目标的碰撞点，然后在地图上更新碰撞点的预警图标。相对于快速移动的目标来说，碰撞点的位置是相对固定的，不同时间预测的碰撞点之间的偏移很小，因此本技术通过显示碰撞点可以改善图标闪烁频繁以及偏移过大的问题，并且由于图标是以当前碰撞点的位置坐标为中心，且以当前碰撞点与历史碰撞点的偏移距离为半径的圆，因此当前碰撞点的预警图标覆盖了历史碰撞点，从而在视觉上进一步缩小了偏移程度。总的来说，通过实施本技术提供的碰撞预警方法，不仅改善可以帮助用户直观的预判碰撞风险，而且改善了图标闪烁频繁以及偏移过大的问题，因此可以提高预警效果，提升用户体验。