一种基于无人集卡的全场景车辆调度方法、系统及存储介质与流程

本发明涉及无人集卡，尤其是涉及一种基于无人集卡的全场景车辆调度方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、无人驾驶汽车是以传统汽车为基础，融合多种传感器，如激光雷达、毫米波雷达和相机等，为一体的智能化车辆。特别是港口集卡特别适用无人化改装，然而目前智能化程度不够高，在调度方面存在诸多问题。

2、现有技术采用被动式触发调度，存在一些缺陷，如场景覆盖不全导致某些场景容易堵车，触发时不该触发时触发了或该触发的时候没触发，调度执行不够准确，且只局限于局部调度，缺乏全局调度概念。

3、现有技术中，专利(申请号：202010941886.5)一种车辆停车调度管理方法及其相关组件，方法包括：采集车位信息和车辆信息，计算车位是否停放有车辆，将空置车位的车位信息存储在空置车位信息池，已用车位的车位信息存储在已用车位数据库，车辆进入停车场，基于分类算法获取当前车辆的车主信息，根据车主信息获取目标地址并结合空置车位信息池，获取目标地址附近空置车位信息，基于最短路径算法计算最短路径，将对应空置车位作为最佳调度车位，生成调度信息发送至当前车辆，上述的车辆停车调度管理方法中利用算法进行路径优化，实现最优的车辆调度，该种虽然能够帮助车辆有序的进行调度，但是有可能出现多个车辆共同调度时，车辆过多的停止等候的情况，在总效率上还存在进一步的优化空间。

4、现有技术中，专利(申请号：202311287435.4)公开了一种无人驾驶车辆资源的智能调度方法，包括：获取无人驾驶车辆状态参数；根据无人驾驶车辆状态参数获取无人驾驶车辆状态修正参数，根据无人驾驶车辆状态修正参数计算无人驾驶车辆的电池能量损耗系数，根据无人驾驶车辆状态修正参数获取无人驾驶车辆的资源调度优先图，根据无人驾驶车辆的资源调度优先图计算无人驾驶车辆的充电抢占系数，根据无人驾驶车辆的电池能量损耗系数和无人驾驶车辆的资源调度优先图计算无人驾驶车辆的优先权重；根据无人驾驶车辆的优先权重获取最佳充电区域，进而利用最佳充电区域对无人驾驶车辆资源调度。没有解决全局调度的逻辑问题，仍然会出现堵车、误触发等状况。

技术实现思路

1、鉴于以上现有技术的不足，本发明提供了一种基于无人集卡的全场景车辆调度方法、系统及介质，不仅解决场景覆盖不全导致某些场景容易堵车，触发时不该触发时触发了或该触发的时候没触发，调度执行不够准确的问题，而且解决了只局限于局部调度，缺乏全局调度概念的问题。

2、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明提供的技术方案如下：

3、一种基于无人集卡的全场景车辆调度方法，所述方法包括：

4、u1.基于无人集卡历史作业任务数据信息，获取车辆车道级导航路线数据信息、车辆运动轨迹数据信息和车辆锚点数据信息；

5、u2.基于所述车辆车道级导航路线数据信息、车辆运动轨迹数据信息和车辆锚点数据信息，采用车辆多锚点的全局调度算法对车辆的锚点控制信息进行预测，得到预测后的车辆的锚点控制数据信息；

6、u3.基于所述预测后的车辆的锚点控制数据信息，建立车辆的锚点可行性评估函数p，对车辆的锚点可行性进行评估，得到车辆锚点的可行性评估数据信息；

7、u4.基于所述车辆锚点的可行性评估数据信息，设置预设阈值，若车辆锚点的可行性评估数据小于预设阈值，则确定车辆的锚点，对车辆进行调度，输出车辆的调度数据信息。

8、进一步的，所述方法还包括：

9、u5.若车辆锚点的可行性评估数据大于预设阈值，则重复步骤u2-u3，直至小于预设阈值，确定车辆的锚点。

10、进一步的，在步骤u2中，所述采用车辆多锚点的全局调度算法对车辆的锚点控制信息进行预测包括：

11、u21.基于所述车辆车道级导航路线数据信息、车辆运动轨迹数据信息和车辆锚点数据信息，建立车辆的交互函数f，

12、

13、其中，x为车辆车到级导航数据信息，y为车辆运动轨迹数据信息，z为车辆锚点数据信息，α1，α2和α3为车辆交互因子，对车辆的交互数据信息进行推算，得到车辆的交互数据信息；

14、u22.基于所述车辆的交互数据信息，建立车辆锚点的预激活函数g，

15、

16、其中，gi为车辆的交互数据信息，n为样本容量，δ和σ为车辆的锚点决定因子，ri为车辆锚点的自适应调节参数，对车辆的预激活锚点进行推算，得到车辆的预激活锚点数据信息；

17、u23.基于所述车辆的预激活锚点数据信息，建立车辆的全局调度函数w，

18、

19、其中，hj为车辆的预激活锚点数据信息，j为预激活锚点的样本容量，λj为车辆的预激活锚点的权重系数，对车辆的锚点控制信息进行预测，得到预测后的车辆的锚点控制数据信息。

20、进一步的，所述车辆的预激活锚点的权重系数λj的约束条件为，

21、进一步的，所述车辆锚点数据信息为车辆控制停车点的数据信息，所述车辆锚点的自适应调节参数ri为，

22、

23、其中，gi为车辆的交互数据信息。

24、进一步的，在步骤u3中，所述车辆的锚点可行性评估函数p为，

25、其中，a为预测后的车辆的锚点控制数据信息，θ1和θ2为车辆锚点的可行性评估因子，η为评估误差参数。

26、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种用于实现任一项所述的基于无人集卡的全场景车辆调度方法的系统，所述系统包括：

27、数据获取模块，用于获取根据无人集卡历史作业任务数据信息，获取车辆车道级导航路线数据信息、车辆运动轨迹数据信息和车辆锚点数据信息；

28、车辆锚点预测模块，与所述数据获取模块连接，用于采用多锚点的全局调度算法对车辆的锚点控制信息进行预测，得到预测后的车辆的锚点控制数据信息；

29、车辆锚点可行性评估模块，与所述车辆锚点预测模块连接，用于建立车辆的锚点可行性评估函数p，对车辆的锚点可行性进行评估，得到车辆锚点的可行性评估数据信息；

30、车辆调度模块，与所述车辆锚点可行性评估模块连接，用于设置预设阈值，若车辆锚点的可行性评估数据小于预设阈值，则确定车辆的锚点，对车辆进行调度，输出车辆的调度数据信息。

31、进一步的，所述系统还包括数据显示模块，所述数据显示模块与所述车辆调度模块连接，用于实时显示车辆的调度数据信息。

32、进一步的，所述系统还包括预警模块，所述预警模块与所述车辆调度模块连接，用于车辆实时监控车辆的运行数据信息并进行预警。

33、为了实现上述目的及其他相关目的，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有被编程或配置以执行任意一项所述的基于无人集卡的全场景车辆调度方法的计算机程序。

34、本发明具有以下积极效果：

35、1.本发明通过采用多锚点的全局调度算法对车辆的锚点控制信息进行预测，得到预测后的车辆的锚点控制数据信息，并结合车辆的锚点可行性评估函数p，对车辆的锚点可行性进行评估，不仅解决场景覆盖不全导致某些场景容易堵车，触发时不该触发时触发了或该触发的时候没触发，调度执行不够准确的问题，而且解决了只局限于局部调度，缺乏全局调度概念的问题。

36、2.本发明通过设置预设阈值，若车辆锚点的可行性评估数据小于预设阈值，则确定车辆的锚点，对车辆进行调度，构建全局调度与局部车辆锚点的递进关系，实现以全局调度为基础局部调度为执行的架构体系，进一步提高了无人集卡的运行效率，降低车辆发生拥堵的情况。