车流队列构建方法、装置、车辆及介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种车流队列构建方法、装置、车辆及介质。

背景技术：

1、在现代智能交通领域，尤其是自动驾驶技术的研究与应用中，车辆环境感知与决策系统的准确性与鲁棒性面临诸多挑战。当前的自动驾驶系统大多依赖于车道线检测、车辆轨迹预测以及基于规则的决策算法来指导车辆在常规道路条件下的行驶行为。然而，当车辆因交通拥堵或其他原因无法严格遵循车道线行驶时，例如，城市拥堵、突发交通事故区域或是临时道路施工，在这些情况下，车辆可能会不遵循车道线行驶，甚至出现逆行、横穿车道等非常规行为。而传统的自动驾驶系统通常依赖于车道检测和车辆定位技术来预测车辆的行驶轨迹。因此，当车辆不按照车道线行驶时，这些系统很难准确预测车辆的意图。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车流队列构建方法、装置、车辆及介质，旨在解决现有的车辆轨迹预测在面对特殊场景下，车辆不遵循车道线行驶导致难以准确预测车辆意图，从而影响自动驾驶的安全性和可靠性的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种车流队列构建方法，所述方法包括：

3、获取组成车流的对象车辆的历史轨迹和预测轨迹以及状态信息；

4、将其中一辆所述对象车辆作为后车，根据所述后车的预测轨迹和其他所述对象车辆的所述历史轨迹、所述预测轨迹从其他所述对象车辆中确定所述后车所跟随的前车；

5、将满足队列连接条件的所述前车作为候选车辆，并将所述后车与所述候选车辆进行队列连接；

6、根据所述历史轨迹和所述预测轨迹以及所述状态信息计算所述后车与所述候选车辆之间队列连接的置信度；

7、根据所述置信度和所述状态信息将所述后车与所述候选车辆之间多余的队列连接进行过滤使得每辆所述后车仅与一辆所述候选车辆队列连接以构建车流队列。

8、第二方面，本发明实施例还提供了一种车流队列构建装置，包括用于执行上述所述方法的单元。

9、第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法。

10、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现上述方法。

11、本发明实施例提供了一种车流队列构建方法、装置、车辆及介质。其中，该方法包括：获取组成车流的对象车辆的历史轨迹和预测轨迹以及状态信息；将其中一辆所述对象车辆作为后车，根据所述后车的预测轨迹和其他所述对象车辆的所述历史轨迹、所述预测轨迹从其他所述对象车辆中确定所述后车所跟随的前车；将满足队列连接条件的所述前车作为候选车辆，并将所述后车与所述候选车辆进行队列连接；根据所述历史轨迹和所述预测轨迹以及所述状态信息计算所述后车与所述候选车辆之间队列连接的置信度；根据所述置信度和所述状态信息将所述后车与所述候选车辆之间多余的队列连接进行过滤使得每辆所述后车仅与一辆所述候选车辆队列连接以构建车流队列。本申请通过将后车与前车中满足队列连接条件的候选车辆进行队列连接并过滤掉存在连接冲突的队列连接从而构建出车流队列，利用构建的车流队列信息可以用于补充传统的轨迹预测，给出多车之间的跟随关系，从而提供更多环境信息来帮助进行自动驾驶决策，真实场景下的车流队列信息可以更精准地反映出车辆的行驶意图，提高决策精准度。

技术特征：

1.一种车流队列构建方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取组成车流的对象车辆的历史轨迹和预测轨迹以及状态信息的步骤包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将其中一辆所述对象车辆作为后车，根据所述后车的预测轨迹和其他所述对象车辆的所述历史轨迹、所述预测轨迹从其他所述对象车辆中确定所述后车所跟随的前车的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述队列连接条件包括以下的至少任一种条件：所述前车与所述后车在同一时刻所处的位置下所述前车的车尾与所述后车的车头在纵向上不存在预设距离的重合、所述前车与所述后车在相同或相近位置下所述前车与所述后车的车头朝向角度之差小于预设角度、所述前车与所述后车在相同的纵向位置下所述前车的到达时间早于所述后车的到达时间。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史轨迹和所述预测轨迹以及所述状态信息计算所述后车与所述候选车辆之间队列连接的置信度的步骤包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述置信度和所述状态信息将所述后车与所述候选车辆之间多余的队列连接进行过滤使得每辆所述后车仅与一辆所述候选车辆队列连接以构建车流队列的步骤，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述置信度和所述状态信息将所述后车与所述候选车辆之间多余的队列连接进行过滤使得每辆所述后车仅与一辆所述候选车辆队列连接以构建车流队列的步骤包括：

8.一种车流队列构建装置，其特征在于，包括用于执行上述权利要求1-7任一项所述方法的单元。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器以及处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序当被处理器执行时可实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结本发明公开了一种车流队列构建方法、装置、车辆及介质。该方法包括：获取组成车流的对象车辆的历史轨迹和预测轨迹以及状态信息；将其中一辆对象车辆作为后车，根据后车的预测轨迹和其他对象车辆的历史轨迹、预测轨迹从其他对象车辆中确定后车所跟随的前车；将满足队列连接条件的前车作为候选车辆，并将后车与候选车辆进行队列连接；根据历史轨迹和预测轨迹以及状态信息计算后车与候选车辆之间的置信度；根据置信度和状态信息将后车与候选车辆之间多余的队列连接进行过滤使得每辆后车仅与一辆候选车辆队列连接以构建车流队列。通过利用构建的车流队列信息可以给出多车之间的跟随关系，从而提供更多环境信息来帮助进行自动驾驶决策。技术研发人员：张四维受保护的技术使用者：广州文远知行科技有限公司技术研发日：技术公布日：2024/7/29